CN108764218A - 全方位行人检测*** - Google Patents

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Abstract

本发明适用于动力汽车技术领域，提供了一种全方位行人检测***，该***包括：设于车辆前端及后端的毫米波雷达；设于车顶的超声波雷达及红外传感器；与毫米波雷达、超声波雷达及红外传感器通讯连接的车载控制器，毫米波雷达、超声波雷达对车辆四周检测区域内的障碍物进行检测，实现对车辆的全方位保护，红外传感器对检测的障碍物进行人和非人识别，整车控制器对识别为人的障碍物进行优先避让，优先考虑行人安全，最大保障了行人安全。

Description

全方位行人检测***
技术领域
本发明属于动力电池汽车领域，提供了一种全方位行人检测***及方法。
背景技术
汽车电子化经过了几十年的发展，几乎将汽车的各方面性能发挥到了极致，最近十年间，自动驾驶成为了汽车行业发展的新方向，自动驾驶的安全问题涉及到交通事故安全、信息安全、道德伦理安全等多方面。交通事故安全是最基础的安全，近年来，主动安全除了考虑车辆安全、车内乘客安全，还开始考虑车外人员安全，比如行人的安全。
现有技术中，考虑本车内人员安全的主要措施是安全带和安全气囊，考虑车外人员安全的技术主要有行人安全气囊，行人检测和预警技术，其中只有行人检测和预警技术为主动安全的内容。现有行人检测存在安全范围和检测手段都单一，效果有限的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种全方位行人检测***及方法，旨在现有行人检测存在安全范围和检测手段都单一，效果有限的问题。
本发明是这样实现的，一种全方位的行人检测***，该***包括：
设于车辆前端及后端的毫米波雷达；
设于车顶的超声波雷达及红外传感器；
与毫米波雷达、超声波雷达及红外传感器通讯连接的车载控制器。
进一步的，设于车辆前端的毫米波雷达检测车辆前方检测区域内的障碍物，若在车辆前方检测区域内检测到障碍物，则向整车控制器发送障碍物指令，障碍物指令携带有障碍物所在目标位置信息；
设于车辆后端的毫米波雷达检测车辆后方检测区域内的障碍物，若在车辆后方检测区域内检测到障碍物，则向整车控制器发送障碍物指令，障碍物指令携带有障碍物所在目标位置信息；
超声波雷达检测车辆四周检测区域内的障碍物，若检测区域内存在障碍物，则向整车控制器发送障碍物指令，障碍物指令中携带有障碍物所在目标位置信息；
整车控制器基于障碍物指令中携带的目标位置信息控制红外传感器进行人和非人识别，并将识别结果发送至整车控制器；
整车控制器基于设定的优先级处顺序对识别为人的障碍物优先避让。
进一步的，所述***还包括：
设于车顶的深度图像传感器，深度图像传感器与整车控制器通讯连接。
进一步的，整车控制器基于红外传感器发送的非人识别信号来控制深度图像传感器对目标位置进行图像采集，基于采集的图像来识别非人生命体积非生命物体，并将识别结果发送至整车控制器；
整车控制器基于设定的优先级顺序优先对非人生命物体进行避让。
进一步的，所述***还包括：
设于车辆前方的CCD像机，CCD像机与整车控制器通讯连接。
进一步的，整车控制器基于毫米波雷达及超声波雷达发送的障碍物指令来控制CCD像机对目标位置进行图像采集，基于采集的图像来识别人和非人识别，并将识别结果发送至整车控制器。
进一步的，毫米波雷达分别设于汽车前保险杠的中间位置设置、及汽车后端两侧。
全方位的行人检测***中具有如下有益效果：
1.基于毫米波雷达及超声波雷达对位于车辆四周的障碍物进行障碍物扫描，实现对车辆的全方位保护，
2.对障碍物进行人、非人生物体及非生物体识别，按人、非人生物体及非生物体的优先级顺序进行避让，优先考虑行人安全，最大保障了行人安全；
3.采用毫米波雷达及超声波雷达对车辆四周进行障碍物检测，毫米波雷达可以弥补超声波雷达受温度和天气影响大的弊端，进一步实现了车辆的全方位保护。
附图说明
图1为本发明实施例提供的全方位行人检测***的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的图全方位保护区域的示意图；
11.毫米波雷达、12.超声波雷达、13.整车控制器、14.红外传感器、15.CCD像机、16.深度图像传感器。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为本发明实施例提供的全方位行人检测***的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。
该***包括：
设于车辆前端及后端的毫米波雷达11；
在本发明中，在汽车前保险杠的中间位置设置有毫米波雷达11，在汽车后端两侧分别设有两个毫米波雷达11，
设于车顶的超声波雷达12及红外传感器14；
与毫米波雷达11、超声波雷达12及红外传感器14通讯连接的车载控制器13，毫米波雷达11、超声波雷达12内集成有图像识别算法，利用神经网络训练出一个成熟的网络完成识障碍物所在位置的识别，其中，
设于车辆前端的毫米波雷达11检测车辆前方检测区域内的障碍物，若在车辆前方检测区域内检测到障碍物，则向整车控制器13发动障碍物指令，障碍物指令携带有障碍物所在目标位置信息；
设于车辆后端的毫米波雷达11检测车辆后方检测区域内的障碍物，若在车辆后方检测区域内检测到障碍物，则向整车控制器13发动障碍物指令，障碍物指令携带有障碍物所在目标位置信息；
超声波雷达12检测车辆四周检测区域内的障碍物，若检测区域内存在障碍物，则向整车控制器13发送障碍物指令，障碍物指令中携带有障碍物所在目标位置信息；
整车控制器13基于障碍物指令中携带的目标位置信息控制红外传感器14进行人和非人识别，并将识别结果发送至整车控制器；
整车控制器13基于设定的优先级处顺序对识别为人的障碍物优先避让。全方位的行人检测***中具有如下有益效果：
1.基于毫米波雷达及超声波雷达对位于车辆四周的障碍物进行障碍物扫描，实现对车辆的全方位保护，图2为本发明提供的全方位保护区域的示意图，其中，1为毫米波雷达的检测区域、2为CCD相机的检测区域、3为超声波雷达的检测区域、4为红外传感器的检测区域。
2.基于红外传感器进行人和非人识别，对人进行优先避让，优先考虑行人安全，最大保障了行人安全；
3.采用毫米波雷达及超声波雷达对车辆四周进行障碍物检测，毫米波雷达可以弥补超声波雷达受温度和天气影响大的弊端，进一步实现了车辆的全方位保护。
在本发明中，***还包：设于车顶的深度图像传感器16，深度图像传感器16与整车控制器13通讯连接，其中，
整车控制器13基于红外传感器14发送的非人识别信号来控制深度图像传感器16对目标位置进行图像采集，基于采集的图像来识别非人生命体积非生命物体，并将识别结果发送至整车控制器13；
整车控制器13基于设定的优先级顺序优先对非人生命物体进行避让，优先级顺序为：人、非人生命物体、非生命物体。
在本发明中，该***还包括：
设于车辆前方的CCD像机15，CCD像机15与整车控制器13通讯连接，其中，整车控制器13基于毫米波雷达11及超声波雷达12发送的障碍物指令来控制CCD像机15对目标位置进行图像采集，基于采集的图像来识别人和非人识别，并将识别结果发送至整车控制器13，整车控制器13基于设定的优先级处顺序对识别为人的障碍物优先避让。
本发明提供的全方位行人检测***通过CCD像机15对红外传感器14进行补充配合，实现车辆前方远距离的人和非人识别，进一步保证行车安全。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种全方位行人检测***，其特征在于，所述***包括：
设于车辆前端及后端的毫米波雷达；
设于车顶的超声波雷达及红外传感器；
与毫米波雷达、超声波雷达及红外传感器通讯连接的车载控制器。
2.如权利要求1所述全方位行人检测***，其特征在于，设于车辆前端的毫米波雷达检测车辆前方检测区域内的障碍物，若在车辆前方检测区域内检测到障碍物，则向整车控制器发送障碍物指令，障碍物指令携带有障碍物所在目标位置信息；
设于车辆后端的毫米波雷达检测车辆后方检测区域内的障碍物，若在车辆后方检测区域内检测到障碍物，则向整车控制器发送障碍物指令，障碍物指令携带有障碍物所在目标位置信息；
超声波雷达检测车辆四周检测区域内的障碍物，若检测区域内存在障碍物，则向整车控制器发送障碍物指令，障碍物指令中携带有障碍物所在目标位置信息；
整车控制器基于障碍物指令中携带的目标位置信息控制红外传感器进行人和非人识别，并将识别结果发送至整车控制器；
整车控制器基于设定的优先级处顺序对识别为人的障碍物优先避让。
3.如权利要求1所述全方位行人检测***，其特征在于，所述***还包括：
设于车顶的深度图像传感器，深度图像传感器与整车控制器通讯连接。
4.如权利要求3所述全方位行人检测***，其特征在于，整车控制器基于红外传感器发送的非人识别信号来控制深度图像传感器对目标位置进行图像采集，基于采集的图像来识别非人生命体积非生命物体，并将识别结果发送至整车控制器；
整车控制器基于设定的优先级顺序优先对非人生命物体进行避让。
5.如权利要求1所述全方位行人检测***，其特征在于，所述***还包括：
设于车辆前方的CCD像机，CCD像机与整车控制器通讯连接。
6.如权利要求5所述全方位行人检测***，其特征在于，整车控制器基于毫米波雷达及超声波雷达发送的障碍物指令来控制CCD像机对目标位置进行图像采集，基于采集的图像来进行人和非人识别，并将识别结果发送至整车控制器。
7.如权利要求1所述全方位行人检测***，其特征在于，毫米波雷达分别设于汽车前保险杠的中间位置设置、及汽车后端两侧。
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