CN108748163A - 一种多足微小型机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多足微小型机器人，其结构包括防撞装置、电源指示灯、移动脚、连接底座、机械手臂、机体、机械头、监视器，防撞装置安装在机体内部，机体底部与连接底座顶部固定连接，移动脚按照间隔角度相同依次排列于连接底座底部，机械手臂右端与机体左端内部采用机械连接，机械头底部与机体顶部固定连接，机械头前端内部装有监视器，电源指示灯侧面镶嵌在机体前端内部；该装置能够在多足微小型机器人行走冲撞到周边物体时进行缓冲和报警停止，同时该装置还能够根据实际情况对防碰撞的距离进行调节控制，这样能够提高多足微小型机器人使用的安全性。

Description

一种多足微小型机器人

技术领域

本发明涉及机器人处理技术领域，具体地说是一种多足微小型机器人。

背景技术

随着微电子技术、精密微加工及一体化制造技术、特别是MEMS(微机电***)技术的发展，微小型机器人应运而生，且以其体积小、灵活性好等优点在医药、检测、微型机构和救援等多个领域表现出良好的发展前景.但是，随着其应用领域的不断扩展，对微小型机器人的运动速度与分辨力的要求也变得越来越高，这就需要对其驱动原理进行深入研究。

目前多足微小型机器人在进行使用时，我们从远程控制很难对机器人周边的情况进行观察，这样机器人就容易冲撞到周边的物体，从而对机器人造成损坏，降低其使用寿命。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种多足微小型机器人。

本发明采用如下技术方案来实现：一种多足微小型机器人，其结构包括防撞装置、电源指示灯、移动脚、连接底座、机械手臂、机体、机械头、监视器，所述防撞装置安装在机体内部，所述机体底部与连接底座顶部固定连接，所述移动脚按照间隔角度相同依次排列于连接底座底部，所述机械手臂右端与机体左端内部采用机械连接，所述机械头底部与机体顶部固定连接，所述机械头前端内部装有监视器，所述电源指示灯侧面镶嵌在机体前端内部；所述防撞装置由驱动装置、左防护装置、拉力装置、报警装置、联动装置、右防护装置、防护范围调节装置组成；所述驱动装置右端底侧与防护范围调节装置顶端后侧面相啮合，所述防护范围调节装置底端左侧与左防护装置右端垂直连接，所述防护范围调节装置底端右侧与右防护装置左端固定连接，所述左防护装置底端侧面与拉力装置左端内部活动连接，所述拉力装置右端连接到报警装置顶部，所述右防护装置底端侧面与联动装置右端内部活动连接，所述联动装置左端底部与报警装置顶部垂直连接。

作为优化，所述驱动装置由电机、传动齿轮、传动带、传动齿轮盘组成，所述电机右端侧面与传动齿轮左端侧面相啮合，所述传动带两端分别连接到传动齿轮与传动齿轮盘前端侧面，所述传动齿轮盘底端前侧与防护范围调节装置顶端后侧面相啮合。

作为优化，所述左防护装置由平移左板、第一交叉臂、缓冲杆、第二交叉臂、可调节定位块、升降传动杆组成，所述平移左板右端内部与第一交叉臂左端垂直连接，所述第一交叉臂右端上下两侧与第二交叉臂左端上下两侧固定连接，所述缓冲杆两端分别连接到第一交叉臂右端上下两侧与第二交叉臂左端上下两侧连接处，所述第二交叉臂右端与可调节定位块左端内部垂直连接，所述可调节定位块右端与防护范围调节装置底端左侧垂直连接，所述升降传动杆顶部与第二交叉臂左端底部固定连接，所述升降传动杆底端侧面与拉力装置左端内部活动连接。

作为优化，所述拉力装置由升降架、固定轨道、定位轮、定滑轮、拉力绳组成，所述升降架后端侧面与固定轨道内部滑动连接，所述升降架右端与定滑轮左端固定连接，所述拉力绳一端连接到定滑轮右端内部，另一端绕过定位轮连接到报警装置顶部。

作为优化，所述报警装置由可编程控制器、导线、报警器、电源、第一触头、第二触头组成，所述电源正极通过导线连接到可编程控制器负极，所述可编程控制器正极通过导线连接到报警器负极，所述报警器正极通过导线连接到第二触头右端顶部，所述第一触头设于第二触头下方，所述第二触头底部通过导线连接到电源负极，所述第二触头左端顶部与联动装置左端底部垂直连接。

作为优化，所述联动装置由下压杆、转动架、顶架、弹簧、连接杆、第二转动架、纵向传动杆、右轨道、升降传动架组成，所述下压杆顶部与转动架左端底部固定连接，所述弹簧一端连接到顶架底部，另一端固定于转动架右端顶部，所述连接杆顶部与转动架右端底部贴合连接，所述连接杆底部与第二转动架左端顶部垂直连接，所述第二转动架右端顶部与纵向传动杆底部固定连接，所述纵向传动杆顶部与升降传动架左端底部垂直连接，所述升降传动架后端侧面与右轨道内部滑动连接。

作为优化，所述右防护装置由平移定位块、左交叉臂、中间缓冲杆、右防护板、右交叉臂、右升降传动架组成，所述右交叉臂右端与右防护板左端内部垂直连接，所述右交叉臂左端上下两侧与左交叉臂右端上下两侧固定连接，所述中间缓冲杆两端分别连接到右交叉臂左端上下两侧与左交叉臂右端上下两侧连接处，所述左交叉臂左端与平移定位块右端内部垂直连接，所述右升降传动架顶部与右交叉臂左端底部固定连接，所述平移定位块左侧与防护范围调节装置底端右侧垂直连接。

作为优化，所述防护范围调节装置由定位传动杆、连接齿轮盘、综合传动带、上齿条、第二齿轮、拉力带、第一齿轮、下齿条组成，所述定位传动杆底端后侧面与连接齿轮盘顶端前侧相啮合，所述连接齿轮盘前端侧面通过综合传动带与第二齿轮、第一齿轮前端侧面进行传动连接，所述拉力带两端分别连接到第二齿轮与第一齿轮前端侧面，所述第二齿轮、第一齿轮顶侧与上齿条底侧相啮合，所述第二齿轮、第一齿轮底侧与下齿条顶侧相啮合。

有益效果

本发明一种多足微小型机器人，在进行使用时，我们需要通过电机产生驱动转矩带动传动齿轮转动，传动齿轮通过传动带拉动传动齿轮盘转动，从而带动定位传动杆转动，定位传动杆能够带动连接齿轮盘转动，连接齿轮盘通过综合传动带拉动第二齿轮与第一齿轮转动，第二齿轮与第一齿轮能够调节上齿条、下齿条的位置，这样就能够对左防护装置与右防护装置的防护距离进行调节，从而提高使用的便捷性，当机器人左端触碰到物体时，平移左板往右挤压，第一交叉臂、缓冲杆、第二交叉臂进行收缩缓冲，同时第二交叉臂收缩时带动升降传动杆与升降架往下移动，定滑轮通过拉力绳将第一触头往上拉，第一触头与第二触头接触到一起，报警器电路接通进行报警，当机器人右端触碰到物体时，左交叉臂、中间缓冲杆、右交叉臂进行收缩缓冲，同时左交叉臂收缩时带动右升降传动架往下压，从而带动纵向传动杆与升降传动架将第二转动架右端往下压，第二转动架左端通过连接杆将转动架右端顶起，转动架左端通过下压杆将第二触头往下压，第一触头与第二触头接触到一起，报警器电路接通进行报警，驱动装置能够为防护范围调节装置提供动力，防护范围调节装置能够对左防护装置与右防护装置的防护距离进行调节，左防护装置在碰撞到物体时通过拉力装置带动报警装置进行报警，右防护装置在碰撞到物体时通过联动装置带动报警装置进行报警。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该装置能够在多足微小型机器人行走冲撞到周边物体时进行缓冲和报警停止，同时该装置还能够根据实际情况对防碰撞的距离进行调节控制，这样能够提高多足微小型机器人使用的安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种多足微小型机器人的结构示意图。

图2为本发明防撞装置的结构示意图。

图3为本发明防撞装置细化的结构示意图。

图4为本发明防撞装置工作状态的结构示意图。

图中：防撞装置1、电源指示灯2、移动脚3、连接底座4、机械手臂5、机体6、机械头7、监视器8、驱动装置11、左防护装置12、拉力装置13、报警装置14、联动装置15、右防护装置16、防护范围调节装置17、电机111、传动齿轮112、传动带113、传动齿轮盘114、平移左板121、第一交叉臂122、缓冲杆123、第二交叉臂124、可调节定位块125、升降传动杆126、升降架131、固定轨道132、定位轮133、定滑轮134、拉力绳135、可编程控制器141、导线142、报警器143、电源144、第一触头145、第二触头146、下压杆151、转动架152、顶架153、弹簧154、连接杆155、第二转动架156、纵向传动杆157、右轨道158、升降传动架159、平移定位块161、左交叉臂162、中间缓冲杆163、右防护板164、右交叉臂165、右升降传动架166、定位传动杆171、连接齿轮盘172、综合传动带173、上齿条174、第二齿轮175、拉力带176、第一齿轮177、下齿条178。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种多足微小型机器人技术方案：其结构包括防撞装置1、电源指示灯2、移动脚3、连接底座4、机械手臂5、机体6、机械头7、监视器8，所述防撞装置1安装在机体6内部，所述机体6底部与连接底座4顶部固定连接，所述移动脚3按照间隔角度相同依次排列于连接底座4底部，所述机械手臂5右端与机体6左端内部采用机械连接，所述机械头7底部与机体6顶部固定连接，所述机械头7前端内部装有监视器8，所述电源指示灯2侧面镶嵌在机体6前端内部；所述防撞装置1由驱动装置11、左防护装置12、拉力装置13、报警装置14、联动装置15、右防护装置16、防护范围调节装置17组成；所述驱动装置11右端底侧与防护范围调节装置17顶端后侧面相啮合，所述防护范围调节装置17底端左侧与左防护装置12右端垂直连接，所述防护范围调节装置17底端右侧与右防护装置16左端固定连接，所述左防护装置12底端侧面与拉力装置13左端内部活动连接，所述拉力装置13右端连接到报警装置14顶部，所述右防护装置16底端侧面与联动装置15右端内部活动连接，所述联动装置15左端底部与报警装置14顶部垂直连接，所述驱动装置11由电机111、传动齿轮112、传动带113、传动齿轮盘114组成，所述电机111右端侧面与传动齿轮112左端侧面相啮合，所述传动带113两端分别连接到传动齿轮112与传动齿轮盘114前端侧面，所述传动齿轮盘114底端前侧与防护范围调节装置17顶端后侧面相啮合，所述左防护装置12由平移左板121、第一交叉臂122、缓冲杆123、第二交叉臂124、可调节定位块125、升降传动杆126组成，所述平移左板121右端内部与第一交叉臂122左端垂直连接，所述第一交叉臂122右端上下两侧与第二交叉臂124左端上下两侧固定连接，所述缓冲杆123两端分别连接到第一交叉臂122右端上下两侧与第二交叉臂124左端上下两侧连接处，所述第二交叉臂124右端与可调节定位块125左端内部垂直连接，所述可调节定位块125右端与防护范围调节装置17底端左侧垂直连接，所述升降传动杆126顶部与第二交叉臂124左端底部固定连接，所述升降传动杆126底端侧面与拉力装置13左端内部活动连接，所述拉力装置13由升降架131、固定轨道132、定位轮133、定滑轮134、拉力绳135组成，所述升降架131后端侧面与固定轨道132内部滑动连接，所述升降架131右端与定滑轮134左端固定连接，所述拉力绳135一端连接到定滑轮134右端内部，另一端绕过定位轮133连接到报警装置14顶部，所述报警装置14由可编程控制器141、导线142、报警器143、电源144、第一触头145、第二触头146组成，所述电源144正极通过导线142连接到可编程控制器141负极，所述可编程控制器141正极通过导线142连接到报警器143负极，所述报警器143正极通过导线142连接到第二触头146右端顶部，所述第一触头145设于第二触头146下方，所述第二触头146底部通过导线142连接到电源144负极，所述第二触头146左端顶部与联动装置15左端底部垂直连接，所述联动装置15由下压杆151、转动架152、顶架153、弹簧154、连接杆155、第二转动架156、纵向传动杆157、右轨道158、升降传动架159组成，所述下压杆151顶部与转动架152左端底部固定连接，所述弹簧154一端连接到顶架153底部，另一端固定于转动架152右端顶部，所述连接杆155顶部与转动架152右端底部贴合连接，所述连接杆155底部与第二转动架156左端顶部垂直连接，所述第二转动架156右端顶部与纵向传动杆157底部固定连接，所述纵向传动杆157顶部与升降传动架159左端底部垂直连接，所述升降传动架159后端侧面与右轨道158内部滑动连接，所述右防护装置16由平移定位块161、左交叉臂162、中间缓冲杆163、右防护板164、右交叉臂165、右升降传动架166组成，所述右交叉臂165右端与右防护板164左端内部垂直连接，所述右交叉臂165左端上下两侧与左交叉臂162右端上下两侧固定连接，所述中间缓冲杆163两端分别连接到右交叉臂165左端上下两侧与左交叉臂162右端上下两侧连接处，所述左交叉臂162左端与平移定位块161右端内部垂直连接，所述右升降传动架166顶部与右交叉臂165左端底部固定连接，所述平移定位块161左侧与防护范围调节装置17底端右侧垂直连接，所述防护范围调节装置17由定位传动杆171、连接齿轮盘172、综合传动带173、上齿条174、第二齿轮175、拉力带176、第一齿轮177、下齿条178组成，所述定位传动杆171底端后侧面与连接齿轮盘172顶端前侧相啮合，所述连接齿轮盘172前端侧面通过综合传动带173与第二齿轮175、第一齿轮177前端侧面进行传动连接，所述拉力带176两端分别连接到第二齿轮175与第一齿轮177前端侧面，所述第二齿轮175、第一齿轮177顶侧与上齿条174底侧相啮合，所述第二齿轮175、第一齿轮177底侧与下齿条178顶侧相啮合。

在进行使用时，我们需要通过电机111产生驱动转矩带动传动齿轮112转动，传动齿轮112通过传动带113拉动传动齿轮盘114转动，从而带动定位传动杆171转动，定位传动杆171能够带动连接齿轮盘172转动，连接齿轮盘172通过综合传动带173拉动第二齿轮175与第一齿轮177转动，第二齿轮175与第一齿轮177能够调节上齿条174、下齿条178的位置，这样就能够对左防护装置12与右防护装置16的防护距离进行调节，从而提高使用的便捷性，当机器人左端触碰到物体时，平移左板121往右挤压，第一交叉臂122、缓冲杆123、第二交叉臂124进行收缩缓冲，同时第二交叉臂124收缩时带动升降传动杆126与升降架131往下移动，定滑轮134通过拉力绳135将第一触头145往上拉，第一触头145与第二触头146接触到一起，报警器143电路接通进行报警，当机器人右端触碰到物体时，左交叉臂162、中间缓冲杆163、右交叉臂165进行收缩缓冲，同时左交叉臂162收缩时带动右升降传动架166往下压，从而带动纵向传动杆157与升降传动架159将第二转动架156右端往下压，第二转动架156左端通过连接杆155将转动架152右端顶起，转动架152左端通过下压杆151将第二触头146往下压，第一触头145与第二触头146接触到一起，报警器143电路接通进行报警，驱动装置11能够为防护范围调节装置17提供动力，防护范围调节装置17能够对左防护装置12与右防护装置16的防护距离进行调节，左防护装置12在碰撞到物体时通过拉力装置13带动报警装置14进行报警，右防护装置16在碰撞到物体时通过联动装置15带动报警装置14进行报警。

本发明相对现有技术获得的技术进步是：该装置能够在多足微小型机器人行走冲撞到周边物体时进行缓冲和报警停止，同时该装置还能够根据实际情况对防碰撞的距离进行调节控制，这样能够提高多足微小型机器人使用的安全性。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多足微小型机器人，其结构包括防撞装置、电源指示灯、移动脚、连接底座、机械手臂、机体、机械头、监视器，其特征在于：

所述防撞装置安装在机体内部，所述机体底部与连接底座顶部固定连接，所述移动脚按照间隔角度相同依次排列于连接底座底部，所述机械手臂右端与机体左端内部采用机械连接，所述机械头底部与机体顶部固定连接，所述机械头前端内部装有监视器，所述电源指示灯侧面镶嵌在机体前端内部；

所述防撞装置由驱动装置、左防护装置、拉力装置、报警装置、联动装置、右防护装置、防护范围调节装置组成；

所述驱动装置右端底侧与防护范围调节装置顶端后侧面相啮合，所述防护范围调节装置底端左侧与左防护装置右端垂直连接，所述防护范围调节装置底端右侧与右防护装置左端固定连接，所述左防护装置底端侧面与拉力装置左端内部活动连接，所述拉力装置右端连接到报警装置顶部，所述右防护装置底端侧面与联动装置右端内部活动连接，所述联动装置左端底部与报警装置顶部垂直连接。

2.根据权利要求1所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述驱动装置由电机、传动齿轮、传动带、传动齿轮盘组成，所述电机右端侧面与传动齿轮左端侧面相啮合，所述传动带两端分别连接到传动齿轮与传动齿轮盘前端侧面，所述传动齿轮盘底端前侧与防护范围调节装置顶端后侧面相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述左防护装置由平移左板、第一交叉臂、缓冲杆、第二交叉臂、可调节定位块、升降传动杆组成，所述平移左板右端内部与第一交叉臂左端垂直连接，所述第一交叉臂右端上下两侧与第二交叉臂左端上下两侧固定连接，所述缓冲杆两端分别连接到第一交叉臂右端上下两侧与第二交叉臂左端上下两侧连接处，所述第二交叉臂右端与可调节定位块左端内部垂直连接，所述可调节定位块右端与防护范围调节装置底端左侧垂直连接，所述升降传动杆顶部与第二交叉臂左端底部固定连接，所述升降传动杆底端侧面与拉力装置左端内部活动连接。

4.根据权利要求1或3所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述拉力装置由升降架、固定轨道、定位轮、定滑轮、拉力绳组成，所述升降架后端侧面与固定轨道内部滑动连接，所述升降架右端与定滑轮左端固定连接，所述拉力绳一端连接到定滑轮右端内部，另一端绕过定位轮连接到报警装置顶部。

5.根据权利要求1所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述报警装置由可编程控制器、导线、报警器、电源、第一触头、第二触头组成，所述电源正极通过导线连接到可编程控制器负极，所述可编程控制器正极通过导线连接到报警器负极，所述报警器正极通过导线连接到第二触头右端顶部，所述第一触头设于第二触头下方，所述第二触头底部通过导线连接到电源负极，所述第二触头左端顶部与联动装置左端底部垂直连接。

6.根据权利要求1或5所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述联动装置由下压杆、转动架、顶架、弹簧、连接杆、第二转动架、纵向传动杆、右轨道、升降传动架组成，所述下压杆顶部与转动架左端底部固定连接，所述弹簧一端连接到顶架底部，另一端固定于转动架右端顶部，所述连接杆顶部与转动架右端底部贴合连接，所述连接杆底部与第二转动架左端顶部垂直连接，所述第二转动架右端顶部与纵向传动杆底部固定连接，所述纵向传动杆顶部与升降传动架左端底部垂直连接，所述升降传动架后端侧面与右轨道内部滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述右防护装置由平移定位块、左交叉臂、中间缓冲杆、右防护板、右交叉臂、右升降传动架组成，所述右交叉臂右端与右防护板左端内部垂直连接，所述右交叉臂左端上下两侧与左交叉臂右端上下两侧固定连接，所述中间缓冲杆两端分别连接到右交叉臂左端上下两侧与左交叉臂右端上下两侧连接处，所述左交叉臂左端与平移定位块右端内部垂直连接，所述右升降传动架顶部与右交叉臂左端底部固定连接，所述平移定位块左侧与防护范围调节装置底端右侧垂直连接。

8.根据权利要求1或2或3或7所述的一种多足微小型机器人，其特征在于：所述防护范围调节装置由定位传动杆、连接齿轮盘、综合传动带、上齿条、第二齿轮、拉力带、第一齿轮、下齿条组成，所述定位传动杆底端后侧面与连接齿轮盘顶端前侧相啮合，所述连接齿轮盘前端侧面通过综合传动带与第二齿轮、第一齿轮前端侧面进行传动连接，所述拉力带两端分别连接到第二齿轮与第一齿轮前端侧面，所述第二齿轮、第一齿轮顶侧与上齿条底侧相啮合，所述第二齿轮、第一齿轮底侧与下齿条顶侧相啮合。