CN109263738A - 一种变电站巡检车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及变电站巡检技术领域，尤其涉及一种变电站巡检车，包括车身、移动装置和控制装置，控制装置与移动装置电连接，移动装置包括履带移动机构，履带移动机构连接于车身底部，履带移动机构包括爬梯履带组件、平移履带组件和履带驱动单元，履带驱动单元安装于底板支架，爬梯履带组件相对平移履带组件倾斜设置，且爬梯履带组件与平移履带组件交错布置，履带驱动单元驱动连接平移履带组件和爬梯履带组件。本发明实现巡检车的爬梯动作，避免由于室内的楼梯阻碍了巡检车进行不同楼层的变电设备的巡检，使巡检车得到更广泛的使用；另外，通过控制装置对履带移动机构进行控制，提高巡检车控制的便捷程度。

Description

一种变电站巡检车
技术领域
本发明涉及变电站巡检技术领域，尤其涉及一种变电站巡检车。
背景技术
目前，变电站机器人得到了大规模的应用，相应地，通过机器人进行变电站进行故障检测的测试仪也得到了大规模的应用，然而，变电站内的地形比较复杂，经常需要机器人通过楼梯到达不同的变电设备进行巡视，但是现有技术中的巡视机器人的移动设备不能进行爬梯操作，以至于巡视机器人不能得到广泛的应用。
发明内容
本发明的目的是提供便于巡视机器人进行不同楼层的变电设备巡视，提高巡视机器人使用范围的一种变电站巡视车。
为了实现上述目的，本发明提供一种变电站巡检车，包括车身、移动装置和控制装置，所述控制装置与移动装置电连接，所述移动装置包括履带移动机构，所述履带移动机构连接于车身底部，所述履带移动机构包括底板支架、爬梯履带组件、平移履带组件和履带驱动单元，所述履带驱动单元安装于底板支架，所述爬梯履带组件相对所述平移履带组件倾斜设置，且所述爬梯履带组件与平移履带组件交错布置，所述履带驱动单元驱动连接所述平移履带组件和爬梯履带组件。
可选的，所述底板支架两侧分别设有平移履带组件，所述爬梯履带组件倾斜设置于底板支架一端，所述平移履带组件包括主动轮、平地履带和从动轮，所述平地履带套设于主动轮和从动轮，所述履带驱动单元连接于所述主动轮。
可选的，所述底板支架两侧还设有支撑组件，所述支撑组件包括安装板和若干个支撑滚轮，若干个所述支撑滚轮通过安装板连接于所述底板支架，所述支撑滚轮抵接于平地履带内侧。
可选的，所述爬梯履带组件包括爬梯支架、第一爬梯轮、第二爬梯轮和爬梯履带，所述爬梯支架倾斜设置于底板支架一端，所述第一爬梯轮和第二爬梯轮分别可旋转安装于爬梯支架靠近两端的位置，所述爬梯履带套设于第一爬梯轮和第二爬梯轮。
可选的，所述履带驱动单元包括伺服电机和减速机，所述伺服电机通过减速机与主动轮连接，所述主动轮与爬梯履带组件传动连接。
可选的，所述移动装置还包括滚轮移动机构和升降机构，所述履带移动机构通过升降机构与车身底部连接，以使履带移动机构相对车身进行升降。
可选的，所述升降机构包括推杆气缸、第一曲柄、第二曲柄和滑块，所述推杆气缸铰接于车身底部，所述第一曲柄与第二曲柄铰接，所述第一曲柄的一端铰接于滑块，另一端铰接于履带移动机构，所述第二曲柄的一端铰接于车身底部，另一端铰接于履带移动机构，所述车身底部设有滑轨，所述滑块滑设于滑轨，所述推杆气缸的动力输出端与滑块连接。
可选的，所述滚轮移动机构包括动力滚轮和从动万向轮，所述车身的两侧分别设有动力滚轮，所述动力滚轮连接有滚轮驱动单元，所述滚轮驱动单元固定于车身，所述从动万向轮设置于车身的一端。
可选的，所述车身前端设有激光摄像单元和超声波探头。
可选的，所述车身前端设有防撞条。
实施本发明的实施例，具有以下技术效果：
本发明通过平移履带组件适应室内平地进行移动，同时，在进行爬梯操作时，通过倾斜设置的爬梯履带组件，在爬梯时，爬梯履带组件与阶梯的前端搭接，逐渐将巡检车前端抬起，然后通过平移履带组件在楼梯上移动，实现巡检车的爬梯动作，避免由于室内的楼梯阻碍了巡检车进行不同楼层的变电设备的巡检，提高巡检车的使用频率，降低巡检车使用成本，使巡检车得到更广泛的使用；另外，通过控制装置对履带移动机构进行控制，提高巡检车控制的便捷程度。
附图说明
图1是本发明优选实施例的结构示意图；
图2是本发明优选实施例的局部结构示意图；
图3是本发明优选实施例中升降机构和履带移动机构的结构示意图；
图4是本发明优选实施例中履带移动机构的结构示意图。
附图标记说明：
1、车身，11、滑轨，12、激光摄像单元，13、超声波探头，14、防撞条，2、移动装置，3、履带移动机构，31、底板支架，4、爬梯履带组件，41、爬梯支架，42、爬梯履带，5、平移履带组件，51、主动轮，52、平移履带，53、从动轮，6、履带驱动单元，61、伺服电机，62、减速机，7、支撑组件，71、安装板，72、支撑滚轮，8、滚轮移动机构，81、动力滚轮，82、从动万向轮，9、升降机构，91、推杆气缸，92、第一曲柄，93、第二曲柄，94、滑块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参考图1～图4，本实施例提供了一种变电站巡检车，包括车身1、移动装置2和控制装置，控制装置与移动装置2电连接，移动装置2包括履带移动机构3，履带移动机构3连接于车身1底部，履带移动机构3包括爬梯履带组件4、平移履带组件5和履带驱动单元6，爬梯履带组件4相对平移履带组件5倾斜设置，且爬梯履带组件4与平移履带组件5交错布置，履带驱动单元6驱动连接平移履带组件5和爬梯履带组件4。
本发明通过平移履带组件5适应室内平地进行移动，同时，在进行爬梯操作时，通过倾斜设置的爬梯履带组件4，在爬梯时，爬梯履带组件4与阶梯的前端搭接，逐渐将巡检车前端抬起，然后通过平移履带组件5在楼梯上移动，实现巡检车的爬梯动作，避免由于室内的楼梯阻碍了巡检车进行不同楼层的变电设备的巡检，提高巡检车的使用频率，降低巡检车使用成本，使巡检车得到更广泛的使用；另外，通过控制装置对履带移动机构3进行控制，提高巡检车控制的便捷程度。
在本实施例中，履带移动机构3包括底板支架31，履带驱动单元6安装于底板支架31，底板支架31两侧分别设有平移履带组件5，爬梯履带组件4倾斜设置于底板支架31一端，平移履带组件5包括主动轮51、平移履带52和从动轮53，平移履带52套设于主动轮51和从动轮53，履带驱动单元6连接于主动轮51。
具体的，参考图3，底板支架31两侧还设有支撑组件7，支撑组件7包括安装板71和若干个支撑滚轮72，若干个支撑滚轮72通过安装板71连接于底板支架31，支撑滚轮72抵接于平移履带52与地面接触部分的内侧，使平移履带52在爬梯操作时，平移履带52在收到阶梯边的压力时保持平整，提高爬梯操作的稳定性，同时，平地移动时，通过支撑滚轮72抵压平移履带52内侧，提高平移履带52与地面的接触面积，使平移履带52稳定的抓地进行移动。
进一步的，参考图3～图4，爬梯履带组件4包括爬梯支架41、第一爬梯轮、第二爬梯轮和爬梯履带42，爬梯支架41倾斜设置于底板支架31一端，第一爬梯轮和第二爬梯轮分别可旋转安装于爬梯支架41靠近两端的位置，爬梯履带42套设于第一爬梯轮和第二爬梯轮，第一爬梯轮与从动轮53同轴传动连接，实现爬梯履带42与平移履带52的同步转动，使爬梯过程中，从爬梯履带42过渡到平移履带52时，巡检车保持稳定的速度移动，同时减少驱动的安装，降低巡检车制造成本。
本实施的履带驱动单元6包括伺服电机61和减速机62，伺服电机61通过减速机62与主动轮51连接，伺服电机61为平移履带52和爬梯履带42提供动力源，经过减速器的减速，电机输出转速降低，同时获得增大的扭矩，从而实现重量较大的巡检车的平稳移动，降低能耗。
进一步的，移动装置2还包括滚轮移动机构8和升降机构9，履带移动机构3通过升降机构9与车身1底部连接，以使履带移动机构3相对车身1进行升降，使在不同的地形中，可通过使用不同的移动机构进行移动，可以理解的是，通过升降机构9进行升降履带移动机构3，使履带移动机构3可根据需要进行选择使用，使用更灵活。
具体的，升降机构9包括推杆气缸91、第一曲柄92、第二曲柄93和滑块94，推杆气缸91铰接于车身1底部，第一曲柄92与第二曲柄93铰接，第一曲柄92的一端铰接于滑块94，另一端铰接于履带移动机构3，第二曲柄93的一端铰接于车身1底部，另一端铰接于履带移动机构3，车身1底部设有滑轨11，滑块94滑设于滑轨11，推杆气缸91的动力输出端与滑块94连接，通过推杆气缸91推动第一曲柄92移动，从而使交叉连接的第一曲柄92和第二曲柄93所成角度的变化，从而带动履带移动机构3的升降，同时在履带移动机构3进行移动时，第一曲柄92、第二曲柄93和推杆气缸91形成支撑结构，用于支撑移动底盘通过履带移动机构3进行移动，结构简单可靠。
在本实施例中，滚轮移动机构8包括动力滚轮81和从动万向轮82，车身1的两侧分别设有动力滚轮81，动力滚轮81连接有滚轮驱动单元，滚轮驱动单元固定于车身1，从动万向轮82设置于车身1的一端，一方面，通过动力滚轮81带动从动万向轮82实现巡检车的移动，另一方面，两侧的动力滚轮81分别通过滚轮驱动单元进行驱动，通过两组滚轮驱动单元输出不同的转速，配合从动万向滚轮，实现巡检车的各向移动，便于巡检车进行换向移动。
参考图1，车身1前端设有激光摄像单元12和超声波探头13，便于对工作中的地形进行探测，同时，通过超声波探头13对障碍物进行探测，防止撞击障碍物，提高巡检车巡检过程中的安全性。
进一步的，车身1前端设有防撞条14，使巡检车在撞击障碍物时，防撞条14可以缓冲撞击力，减小巡检车内部零部件收到的冲击。
综上，本发明实现了巡检车在室内不同楼层中进行巡检，使巡检车可以攀爬楼梯进行移动，提高巡检车的巡检范围，使用范围更广泛。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种变电站巡检车，其特征在于，包括车身、移动装置和控制装置，所述控制装置与移动装置电连接，所述移动装置包括履带移动机构，所述履带移动机构连接于车身底部，所述履带移动机构包括底板支架、爬梯履带组件、平移履带组件和履带驱动单元，所述履带驱动单元安装于底板支架，所述爬梯履带组件相对所述平移履带组件倾斜设置，且所述爬梯履带组件与平移履带组件交错布置，所述履带驱动单元驱动连接所述平移履带组件和爬梯履带组件。
2.根据权利要求1所述的变电站巡检车，其特征在于，所述底板支架两侧分别设有平移履带组件，所述爬梯履带组件倾斜设置于底板支架一端，所述平移履带组件包括主动轮、平地履带和从动轮，所述平地履带套设于主动轮和从动轮，所述履带驱动单元连接于所述主动轮。
3.根据权利要求2所述的变电站巡检车，其特征在于，所述底板支架两侧还设有支撑组件，所述支撑组件包括安装板和若干个支撑滚轮，若干个所述支撑滚轮通过安装板连接于所述底板支架，所述支撑滚轮抵接于平地履带内侧。
4.根据权利要求1所述的变电站巡检车，其特征在于，所述爬梯履带组件包括爬梯支架、第一爬梯轮、第二爬梯轮和爬梯履带，所述爬梯支架倾斜设置于底板支架一端，所述第一爬梯轮和第二爬梯轮分别可旋转安装于爬梯支架靠近两端的位置，所述爬梯履带套设于第一爬梯轮和第二爬梯轮。
5.根据权利要求2所述的变电站巡检车，其特征在于，所述履带驱动单元包括伺服电机和减速机，所述伺服电机通过减速机与主动轮连接，所述主动轮与爬梯履带组件传动连接。
6.根据权利要求1所述的变电站巡检车，其特征在于，所述移动装置还包括滚轮移动机构和升降机构，所述履带移动机构通过升降机构与车身底部连接，以使履带移动机构相对车身进行升降。
7.根据权利要求6所述的变电站巡检车，其特征在于，所述升降机构包括推杆气缸、第一曲柄、第二曲柄和滑块，所述推杆气缸铰接于车身底部，所述第一曲柄与第二曲柄铰接，所述第一曲柄的一端铰接于滑块，另一端铰接于履带移动机构，所述第二曲柄的一端铰接于车身底部，另一端铰接于履带移动机构，所述车身底部设有滑轨，所述滑块滑设于滑轨，所述推杆气缸的动力输出端与滑块连接。
8.根据权利要求6所述的变电站巡检车，其特征在于，所述滚轮移动机构包括动力滚轮和从动万向轮，所述车身的两侧分别设有动力滚轮，所述动力滚轮连接有滚轮驱动单元，所述滚轮驱动单元固定于车身，所述从动万向轮设置于车身的一端。
9.根据权利要求1所述的变电站巡检车，其特征在于，所述车身前端设有激光摄像单元和超声波探头。
10.根据权利要求1所述的变电站巡检车，其特征在于，所述车身前端设有防撞条。
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