CN208914131U - 一种蓝牙传输联动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种蓝牙传输联动机器人，通过设置机械手代替人工进行工件的取放，大大提高了生产的自动化程度；而且蓝牙传输联动机器人还可以带动工件移动至要求的位置，使整个工件加工的耗时缩短，提高加工效率；通过蓝牙传输将加工信息实时传输至后台监控设备，使一个操作工人可以同时监控多个蓝牙传输联动机器人，有效降低生产的人工成本。

Description

一种蓝牙传输联动机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及的是一种蓝牙传输联动机器人。

背景技术

在工厂的工件生产中，工件的取放和移动一般都是通过人工进行，人工取放和移动工件费时费力，效率低，人工成本大。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种蓝牙传输联动机器人，旨在解决现有的人工取放和移动工件费时费力，效率低，人工成本大的问题。

本实用新型的技术方案如下：一种蓝牙传输联动机器人，其中，包括支撑整个结构的底盘结构和设置在底盘结构上的机器人本体，在底盘结构内设置有控制蓝牙传输联动机器人行走的动力结构和控制器结构，在底盘结构的底部设置有滑轮，所述动力结构和控制器结构连接，所述滑轮与动力结构连接，由动力结构带动滑动；所述机器人本体包括双联动地夹取工件的机械手。

所述的蓝牙传输联动机器人，其中，所述底盘结构包括底板，所述滑轮设置在在底板的侧面；在底板上设置有盖体，所述底板和盖体之间形成安装容纳空间，控制蓝牙传输联动机器人行走的动力结构和控制器结构安装在安装容纳空间内；在盖体上设置有三个超声波传感器和三个红外传感器，所述超声波传感器和外传感器高低交错设置；所述超声波传感器和红外传感器均与控制器结构连接。

所述的蓝牙传输联动机器人，其中，所述底板设置成类方形，类方形底板的4个角设置成圆角，4个圆角通过内凹的弧形边连接；所述盖体包括主盖体，主盖体的形状与类方形底板适配，主盖体的顶面为一平面，所述储水结构和喷头结构均设置在主盖体的顶面上，在主盖体的底部4个角上分别设置有半圆孔，在每个半圆孔处安装一个1/4球面形状的盖板，每个盖板对应与一个圆角配合安装，盖板置于圆角的上方。

所述的蓝牙传输联动机器人，其中，所述滑轮设置4个，4个滑轮包括2个底盘驱动轮和2个万向轮，2个底盘驱动轮和2个万向轮分别对应设置在底板的一个圆角处，2个底盘驱动轮分别与动力结构连接。

所述的蓝牙传输联动机器人，其中，在安装容纳空间内设置有安装板，所述动力结构和控制器结构安装在安装板上，动力结构包括驱动整个蓝牙传输联动机器人移动的直流电机模块，所述直流电机模块与控制器结构连接，由控制器结构控制动作，2个底盘驱动轮与直流电机模块连接。

所述的蓝牙传输联动机器人，其中，在每个底板的圆角和对应的盖板之间均设置有一个触碰感应缓冲结构，所述触碰感应缓冲结构包括缓冲板、弹簧和微动开关，所述缓冲板置于底板的圆角位置，微动开关安装在安装容纳空间内，弹簧一端与缓冲板连接，弹簧另一端与安装在底板上的支撑块连接，微动开关触发杆与缓冲板连接，微动开关与控制器结构连接。

所述的蓝牙传输联动机器人，其中，所述机器人本体还包括用于实时摄录蓝牙传输联动机器人工作情况的摄像头和用于将摄像头摄录的工作情况传输至后台监控设备的蓝牙传输装置，所述摄像头与控制器结构连接，控制器结构与蓝牙传输装置连接，所述蓝牙传输装置与后台监控设备通过蓝牙输送连接。

所述的蓝牙传输联动机器人，其中，所述机械手包括支架座、支架、活塞杆、驱动板、上部结构和下部结构，所述上部结构和下部结构的结构一致且上下对应设置，所述上部结构包括驱动连杆、联动连杆、手爪连杆及手爪，所述手爪包括水平的夹持段及竖直的固定段，夹持段与固定段整体构成“L”形，夹持段内侧面开有工件夹持槽口，固定段上设有铰接部，夹持段与固定段之间设有加强板，夹持段、固定段、铰接部及加强板一体设置；在底盘结构上设置有夹紧气缸，所述夹紧气缸的气缸轴与活塞杆连接，夹紧气缸与控制器结构连接，夹紧气缸带动活塞杆前后移动，活塞杆穿过支架并与支架滑配，位于活塞杆两侧的支架上设有上连接臂和下连接臂，所述上连接臂和下连接臂的结构一致且上下对应设置，所述上部结构与上连接臂连接，下部结构与下连接臂连接；所述上连接臂包括连接段及铰接段，连接段一端与支架固定连接，连接段另一端与铰接段固定连接，连接段、铰接段和支架一体设置，连接段与铰接段整体结构呈“L”形；驱动板位于连接段之间并与活塞杆的自由端固定连接，联动连杆两端分别与铰接部、连接段铰接，手爪连杆位于联动连杆外侧，手爪连杆前端与铰接部铰接，手爪连杆中部铰接于连接段与铰接段之间的转折处，驱动连杆一端与驱动板铰接，驱动连杆另一端与手爪连杆后端铰接。

所述的蓝牙传输联动机器人，其中，在驱动板与支架之间设有防止活塞杆发生偏移的导向机构，所述导向机构包括上导向部和下导向部，所述上导向部和下导向部的结构一致且对称设于活塞杆上下两侧，所述下导向部包括导杆及限位块，导杆穿过支架并与支架滑配，导杆一端与驱动板固定连接，导杆另一端与限位块固定连接，驱动板与支架、限位块与支架之间的导杆上套设有缓冲弹簧。

所述的蓝牙传输联动机器人，其中，在底盘结构上设置有安装座和升降气缸，在安装座上设置有竖向导槽，在支架座上设置有滑块，所述滑块设置在竖向导槽内并沿竖向导槽上下滑动，所述支架一端固定在支架座上，所述升降气缸的气缸与支架座连接，升降气缸与控制器结构连接，升降气缸带动支架座沿竖向导槽上下升降。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过提供一种蓝牙传输联动机器人，通过设置机械手代替人工进行工件的取放，大大提高了生产的自动化程度；而且蓝牙传输联动机器人还可以带动工件移动至要求的位置，使整个工件加工的耗时缩短，提高加工效率；通过蓝牙传输将加工信息实时传输至后台监控设备，使一个操作工人可以同时监控多个蓝牙传输联动机器人，有效降低生产的人工成本。

附图说明

图1是本实用新型中蓝牙传输联动机器人的结构示意图。

图2是本实用新型中底盘结构的结构示意图。

图3是本实用新型中底板的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1至图3所示，一种蓝牙传输联动机器人，通过蓝牙传输实现联动，可以实现多人操控联动，可以应用在不同的领域，如应用在机器人竞技，实现对打，赛跑，等；也可以使用在工厂生产上。本实施例中，所述蓝牙传输联动机器人应用在工厂生产中（工件的取放），包括支撑整个结构的底盘结构和设置在底盘结构上的机器人本体，在底盘结构内设置有控制蓝牙传输联动机器人行走的动力结构和控制器结构，在底盘结构的底部设置有滑轮150，所述动力结构和控制器结构连接，所述滑轮150与动力结构连接，由动力结构带动滑动；所述机器人本体包括用于夹取工件的机械手，所述机械手包括支架座218、支架201、活塞杆202、驱动板203、上部结构和下部结构，在底盘结构上设置有安装座219和升降气缸（图中未画出），在安装座219上设置有竖向导槽，在支架座218上设置有滑块，所述滑块设置在竖向导槽内并沿竖向导槽上下滑动，所述支架201一端固定在支架座218上，所述升降气缸的气缸与支架座218连接，升降气缸与控制器结构连接，升降气缸带动支架座218沿竖向导槽上下升降，从而调节整个机械手的高度，使机械手适应不同高度的工位取件；所述上部结构和下部结构的结构一致且上下对应设置，所述上部结构包括驱动连杆204、联动连杆205、手爪连杆206及手爪，所述手爪包括水平的夹持段212及竖直的固定段213，夹持段212与固定段213整体构成“L”形，夹持段212内侧面开有工件夹持槽口214，固定段213上设有铰接部215，夹持段212与固定段213之间设有加强板216，夹持段212、固定段213、铰接部215及加强板216一体设置；在底盘结构上设置有夹紧气缸（图中未画出），所述夹紧气缸的气缸轴与活塞杆202连接，夹紧气缸与控制器结构连接，夹紧气缸带动活塞杆202前后移动，活塞杆202穿过支架201并与支架201滑配，位于活塞杆202两侧的支架201上设有上连接臂和下连接臂，所述上连接臂和下连接臂的结构一致且上下对应设置，所述上部结构与上连接臂连接，下部结构与下连接臂连接；所述上连接臂包括连接段210及铰接段211，连接段210一端与支架201固定连接，连接段210另一端与铰接段211固定连接，连接段210、铰接段211和支架201一体设置，连接段210与铰接段211整体结构呈“L”形；驱动板203位于连接段210之间并与活塞杆202的自由端固定连接，联动连杆205两端分别与铰接部211、连接段210铰接，手爪连杆206位于联动连杆205外侧，手爪连杆206前端与铰接部211铰接，手爪连杆206中部铰接于连接段210与铰接段211之间的转折处，驱动连杆204一端与驱动板203铰接，驱动连杆204另一端与手爪连杆206后端铰接。

进一步地，为了防止活塞杆202发生偏移，影响夹紧效果，在驱动板203与支架201之间设有防止活塞杆202发生偏移的导向机构，所述导向机构包括上导向部和下导向部，所述上导向部和下导向部的结构一致且对称设于活塞杆202上下两侧，所述下导向部包括导杆207及限位块208，导杆207穿过支架201并与支架201滑配，导杆207一端与驱动板203固定连接，导杆207另一端与限位块208固定连接，驱动板203与支架201、限位块208与支架201之间的导杆207上套设有缓冲弹簧209。

本机械手的运行过程为：当需要手爪夹紧工件时，夹紧气缸的气缸轴伸出，带动活塞杆202向前伸出推动驱动板203，驱动板203向前推动驱动连杆204，在驱动连杆204的作用下手爪连杆206、联动连杆205同时下压从而使手爪夹紧工件，而当需要手爪松开工件时，夹紧气缸的气缸轴缩回，带动活塞杆202向后收缩拉动驱动板203，驱动板203向后拉动驱动连杆204，在驱动连杆204的作用下手爪连杆206、联动连杆205同时上翘从而使得手爪松开工件，通过活塞杆202的伸出与收缩即可实现手爪的夹紧与松开，联动连杆205与手爪连杆206配合形成强制同步联动，手爪之间不存在运动间隙，使得机械手的开闭一致，工件受力均匀一致。

具体地，所述底盘结构包括底板110，所述滑轮150设置在在底板110的侧面；在底板110上设置有盖体120，所述底板110和盖体120之间形成安装容纳空间，控制蓝牙传输联动机器人行走的动力结构和控制器结构安装在安装容纳空间内；在盖体120上设置有三个超声波传感器130和三个红外传感器140，所述超声波传感器130和外传感器140高低交错设置；所述超声波传感器130和红外传感器140均与控制器结构连接：超声波传感器130和红外传感器140对周围环境的障碍物进行检测，并反馈检测信息至控制器结构，控制器结构控制动力结构带动滑轮150动作，使蓝牙传输联动机器人进行自动行走。通过在盖体120上同时设置超声波传感器130和红外传感器140，在消除了超声波探测盲区（因超声波探测是具有一定探测角度的，在探测角度外的区域就是超声波的探测盲区）的同时，有效提高近距离及超近距离障碍探测精度，保证蓝牙传输联动机器人在行走的过程中不会碰撞障碍物，有利于延长蓝牙传输联动机器人的使用寿命和提高使用效果。

进一步地，所述底板110设置成类方形（如图3所示），类方形底板110的4个角设置成圆角，4个圆角通过内凹的弧形边连接；所述盖体120包括主盖体，主盖体的形状与类方形底板110适配，主盖体的顶面为一平面，所述储水结构和喷头结构均设置在主盖体的顶面上，在主盖体的底部4个角上分别设置有半圆孔，在每个半圆孔处安装一个1/4球面形状的盖板，每个盖板对应与一个圆角配合安装，盖板置于圆角的上方。

进一步地，所述滑轮150设置4个，4个滑轮150有利于使整个底盘结构保持受力平衡，使蓝牙传输联动机器人的移动过程中更加平稳；所述4个滑轮150包括2个底盘驱动轮和2个万向轮，2个底盘驱动轮和2个万向轮分别对应设置在底板110的一个圆角处（即每个圆角处设置一个底盘驱动轮或一个万向轮），2个底盘驱动轮分别与动力结构连接。

进一步地，在安装容纳空间内设置有安装板，所述动力结构和控制器结构安装在安装板上，动力结构包括驱动整个蓝牙传输联动机器人移动的直流电机模块，所述直流电机模块与控制器结构连接，由控制器结构控制动作，2个底盘驱动轮与直流电机模块连接：底盘驱动轮采用直流电机模块独立控制，搭载控制器结构存储的运动轨迹，使蓝牙传输联动机器人无论启动还是停止都自然流畅，提高蓝牙传输联动机器人运动控制精度，有效降低电机堵转损害风险，提高电机寿命。

具体地，为了保护蓝牙传输联动机器人，延长蓝牙传输联动机器人的使用寿命，在每个底板110的圆角和对应的盖板之间均设置有一个触碰感应缓冲结构160。本实施例中，所述触碰感应缓冲结构160包括缓冲板、弹簧和微动开关，所述缓冲板置于底板110的圆角位置，微动开关安装在安装容纳空间内，弹簧一端与缓冲板连接，弹簧另一端与安装在底板110上的支撑块连接，微动开关触发杆与缓冲板连接，微动开关与控制器结构连接：当蓝牙传输联动机器人碰到障碍物时，缓冲板受力向内运动，并压缩弹簧吸收冲击动能，同时微动开关触发杆受缓冲板触发后给控制器结构发送一个信号，控制器结构先控制底盘驱动轮停止运动，然后控制底盘驱动轮向受触发的相反方向运动，缓冲板脱离障碍物时，弹簧推动缓冲板复位，缓冲板向外运动到极限后，与之相接触的微动开关复位，并向控制器结构发送一个信号，控制器结构按照内置逻辑算法转动一个角度以避开障碍物，然后继续向前运动。通过设置触碰感应缓冲结构160，在蓝牙传输联动机器人在碰撞障碍物时，缓冲板能起到有效的缓冲作用，而且还可以通过触发微动开关，使控制器结构控制蓝牙传输联动机器人往障碍物的反方向运动，避免蓝牙传输联动机器人继续碰撞障碍物而产生损坏，延长蓝牙传输联动机器人的使用寿命。优先地，在底板110的每个圆角处均设置两块缓冲板，两块缓冲板相对于圆角一左一右设置。

具体地，为了进一步节省人力成本，所述机器人本体还包括用于实时摄录蓝牙传输联动机器人工作情况的摄像头和用于将摄像头摄录的工作情况传输至后台监控设备的蓝牙传输装置，所述摄像头与控制器结构连接，控制器结构与蓝牙传输装置连接，所述蓝牙传输装置与后台监控设备通过蓝牙输送连接。本技术方案通过蓝牙传输将加工信息实时传输至后台监控设备，使一个操作工人可以同时监控多个蓝牙传输联动机器人的工作情况，有效降低生产的人工成本。

进一步地，所述后台监控设备可以是PC电脑，平板电脑，手机，等等，方便操作工人监控操作。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种蓝牙传输联动机器人，其特征在于，包括支撑整个结构的底盘结构和设置在底盘结构上的机器人本体，在底盘结构内设置有控制蓝牙传输联动机器人行走的动力结构和控制器结构，在底盘结构的底部设置有滑轮，所述动力结构和控制器结构连接，所述滑轮与动力结构连接，由动力结构带动滑动；所述机器人本体包括双联动地夹取工件的机械手。

2.根据权利要求1所述的蓝牙传输联动机器人，其特征在于，所述底盘结构包括底板，所述滑轮设置在底板的侧面；在底板上设置有盖体，所述底板和盖体之间形成安装容纳空间，控制蓝牙传输联动机器人行走的动力结构和控制器结构安装在安装容纳空间内；在盖体上设置有三个超声波传感器和三个红外传感器，所述超声波传感器和外传感器高低交错设置；所述超声波传感器和红外传感器均与控制器结构连接。

3.根据权利要求2所述的蓝牙传输联动机器人，其特征在于，所述底板设置成类方形，类方形底板的4个角设置成圆角，4个圆角通过内凹的弧形边连接；所述盖体包括主盖体，主盖体的形状与类方形底板适配，主盖体的顶面为一平面，储水结构和喷头结构均设置在主盖体的顶面上，在主盖体的底部4个角上分别设置有半圆孔，在每个半圆孔处安装一个1/4球面形状的盖板，每个盖板对应与一个圆角配合安装，盖板置于圆角的上方。

4.根据权利要求3所述的蓝牙传输联动机器人，其特征在于，所述滑轮设置4个，4个滑轮包括2个底盘驱动轮和2个万向轮，2个底盘驱动轮和2个万向轮分别对应设置在底板的一个圆角处，2个底盘驱动轮分别与动力结构连接。

5.根据权利要求4所述的蓝牙传输联动机器人，其特征在于，在安装容纳空间内设置有安装板，所述动力结构和控制器结构安装在安装板上，动力结构包括驱动整个蓝牙传输联动机器人移动的直流电机模块，所述直流电机模块与控制器结构连接，由控制器结构控制动作，2个底盘驱动轮与直流电机模块连接。

6.根据权利要求5所述的蓝牙传输联动机器人，其特征在于，在每个底板的圆角和对应的盖板之间均设置有一个触碰感应缓冲结构，所述触碰感应缓冲结构包括缓冲板、弹簧和微动开关，所述缓冲板置于底板的圆角位置，微动开关安装在安装容纳空间内，弹簧一端与缓冲板连接，弹簧另一端与安装在底板上的支撑块连接，微动开关触发杆与缓冲板连接，微动开关与控制器结构连接。

7.根据权利要求1所述的蓝牙传输联动机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括用于实时摄录蓝牙传输联动机器人工作情况的摄像头和用于将摄像头摄录的工作情况传输至后台监控设备的蓝牙传输装置，所述摄像头与控制器结构连接，控制器结构与蓝牙传输装置连接，所述蓝牙传输装置与后台监控设备通过蓝牙输送连接。

8.根据权利要求1所述的蓝牙传输联动机器人，其特征在于，所述机械手包括支架座、支架、活塞杆、驱动板、上部结构和下部结构，所述上部结构和下部结构的结构一致且上下对应设置，所述上部结构包括驱动连杆、联动连杆、手爪连杆及手爪，所述手爪包括水平的夹持段及竖直的固定段，夹持段与固定段整体构成“L”形，夹持段内侧面开有工件夹持槽口，固定段上设有铰接部，夹持段与固定段之间设有加强板，夹持段、固定段、铰接部及加强板一体设置；在底盘结构上设置有夹紧气缸，所述夹紧气缸的气缸轴与活塞杆连接，夹紧气缸与控制器结构连接，夹紧气缸带动活塞杆前后移动，活塞杆穿过支架并与支架滑配，位于活塞杆两侧的支架上设有上连接臂和下连接臂，所述上连接臂和下连接臂的结构一致且上下对应设置，所述上部结构与上连接臂连接，下部结构与下连接臂连接；所述上连接臂包括连接段及铰接段，连接段一端与支架固定连接，连接段另一端与铰接段固定连接，连接段、铰接段和支架一体设置，连接段与铰接段整体结构呈“L”形；驱动板位于连接段之间并与活塞杆的自由端固定连接，联动连杆两端分别与铰接部、连接段铰接，手爪连杆位于联动连杆外侧，手爪连杆前端与铰接部铰接，手爪连杆中部铰接于连接段与铰接段之间的转折处，驱动连杆一端与驱动板铰接，驱动连杆另一端与手爪连杆后端铰接。

9.根据权利要求8所述的蓝牙传输联动机器人，其特征在于，在驱动板与支架之间设有防止活塞杆发生偏移的导向机构，所述导向机构包括上导向部和下导向部，所述上导向部和下导向部的结构一致且对称设于活塞杆上下两侧，所述下导向部包括导杆及限位块，导杆穿过支架并与支架滑配，导杆一端与驱动板固定连接，导杆另一端与限位块固定连接，驱动板与支架、限位块与支架之间的导杆上套设有缓冲弹簧。

10.根据权利要求8所述的蓝牙传输联动机器人，其特征在于，在底盘结构上设置有安装座和升降气缸，在安装座上设置有竖向导槽，在支架座上设置有滑块，所述滑块设置在竖向导槽内并沿竖向导槽上下滑动，所述支架一端固定在支架座上，所述升降气缸的气缸与支架座连接，升降气缸与控制器结构连接，升降气缸带动支架座沿竖向导槽上下升降。