CN108724230A - 一种用于搬运卷烟的机器人机械手 - Google Patents

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杜威
陶香君
邢连成
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

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Abstract

本发明公开了一种用于搬运卷烟的机器人机械手，包括承载装置和安装于承载装置上的夹持装置；所述承载装置包括安装筒座，所述安装筒座的周侧固定有两块对称设置的连接板，所述连接板的外侧面固定有斜板，所述斜板的另一端固定有L形杆；所述夹持装置包括推拉结构和安装于推拉结构上的两个夹取机构，两个夹取机构对称设置；所述推拉机构包括推拉杆，所述推拉杆安装于安装筒座内；所述夹取机构包括联动机构和夹取手两个部分，所述联动机构包括第一连杆、第二连杆和三角形连接块。本发明的结构简单、易于操作，通过控制气缸驱动实现夹取手之间距离的调节，从而实现夹紧卷烟箱，夹紧卷烟箱后，机器人对卷烟箱进行搬运，不易出现故障。

Description

一种用于搬运卷烟的机器人机械手
技术领域
本发明属于卷烟搬运设备技术领域，具体地，涉及一种用于搬运卷烟的机器人机械手。
背景技术
卷烟的周转、存储或物流搬运中，已经设计开发或应用了多种机械式或半自动式***。但是，由于卷烟搬运输送***的特殊性，卷烟周转箱或存储箱具有不同与其它制品的特点，上、下游设备传递接口也不同于其它行业的设备，对***中各部件的工艺要求也不尽相同。
近几年来，工业机器人的发展非常迅速，将机器人用于卷烟的搬运，不但能够快速、方便，而且易于控制。而这其中，机器人的机械手起着尤为重要的作用。目前，搬运卷烟的机器人的机械手的样式越来越多，且功能越来越强，但是大部分机械手结构复杂，设计不合理，在运行中出现故障时有发生，可靠性不高，存在一定的安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于搬运卷烟的机器人机械手，通过控制气缸驱动实现夹取手之间距离的调节，实现对卷烟箱的夹取。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种用于搬运卷烟的机器人机械手，包括承载装置和安装于承载装置上的夹持装置；
所述承载装置包括安装筒座，所述安装筒座的周侧固定有两块对称设置的连接板，所述连接板的外侧面固定有斜板，所述斜板的另一端固定有L形杆，所述L形杆包括竖杆和横杆两个部分，所述横杆的表面固定有第一轴杆和第二轴杆；
所述夹持装置包括推拉结构和安装于推拉结构上的两个夹取机构，两个夹取机构对称设置；
所述推拉机构包括推拉杆，所述推拉杆安装于安装筒座内，所述推拉杆的周侧固定有两块对称设置的定位板，所述定位板的表面固定有第三轴杆；
所述夹取机构包括联动机构和夹取手两个部分，所述联动机构包括第一连杆、第二连杆和三角形连接块，所述第一连杆一端活动安装于第三轴杆上，另一端活动安装于所述三角形连接块的一端，所述第二连杆一端活动安装于第一轴杆上，另一端活动安装于所述夹取手上，所述三角形连接块的顶角凸起处活动安装于第二轴杆上，所述三角形连接块一端与第一连杆相连，另一端活动安装于所述夹取手上；所述夹取手包括安装板，所述安装板表面固定有第四轴杆和第五轴杆，所述第二连杆安装于第四轴杆上，所述三角形连接块安装于第五轴杆上；所述安装板的上表面固定有承重板，所述承重板的表面固定有夹取板，所述承重板和夹取板之间均布固定有若干承重梁，所述夹取板的表面均布开有若干凹槽。
进一步地，两块所述连接板所成的角度为180°。
进一步地，所述斜板的侧面与连接板的侧面夹角为145-150°。
进一步地，所述推拉杆与安装筒座配合。
进一步地，两块所述定位板所成的角度为180°。
进一步地，所述第四轴杆与第五轴杆的轴心距离与第一轴杆和第二轴杆的轴心距离相等。
进一步地，所述承重板和夹取板形成L形。
本发明的有益效果：
本发明的结构简单、易于操作，通过控制气缸驱动实现夹取手之间距离的调节，距离增大的时候对卷烟箱进行定位，使卷烟箱位于两个夹取手之间，定位好后，驱动推拉杆向上运动，两个夹取手之间的距离逐渐缩小，直至夹紧卷烟箱，夹紧卷烟箱后，机器人对卷烟箱进行搬运，操作容易、结构简单，不易出现故障。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明一种用于搬运卷烟的机器人机械手的结构示意图；
图2为本发明一种用于搬运卷烟的机器人机械手的承载装置的结构示意图；
图3为本发明一种用于搬运卷烟的机器人机械手的夹持装置的结构示意图；
图4为本发明一种用于搬运卷烟的机器人机械手的结构示意图；
图5为图3的局部的结构示意图；
图6为图3的局部的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
一种用于搬运卷烟的机器人机械手，如图1所示，包括承载装置1和安装于承载装置1上的夹持装置2；
如图2所示，承载装置1包括安装筒座11，安装筒座11的周侧固定有两块对称设置的连接板12，两块连接板12所成的角度为180°，连接板12的外侧面固定有斜板13，斜板13的侧面与连接板12的侧面夹角为145-150°，斜板13的另一端固定有L形杆，L形杆包括竖杆14和横杆15两个部分，横杆15的表面固定有第一轴杆1501和第二轴杆1502；
如图3所示，夹持装置2包括推拉结构21和安装于推拉结构21上的两个夹取机构22，两个夹取机构22对称设置；
如图4所示，推拉机构21包括推拉杆2101，推拉杆2101安装于安装筒座11内，推拉杆2101与安装筒座11配合，可沿安装筒座11的轴向来回滑动，推拉杆2101连接有气缸，气缸驱动推拉杆2101于安装筒座11内移动；推拉杆2101的周侧固定有两块对称设置的定位板2102，两块定位板2102所成的角度为180°，定位板2102的表面固定有第三轴杆2103；
夹取机构包括联动机构和夹取手两个部分，联动机构包括第一连杆2201、第二连杆2202和三角形连接块2203，第一连杆2201一端活动安装于第三轴杆2103上，另一端活动安装于三角形连接块2203的一端，第二连杆2202一端活动安装于第一轴杆1501上，另一端活动安装于夹取手上，三角形连接块2203的顶角凸起处活动安装于第二轴杆1502上，三角形连接块2203一端与第一连杆2201相连，另一端活动安装于夹取手上；三角形连接块2203上开有三个安装孔，如图6所示，设与第一连杆2201相连接的为安装孔A，与第二轴杆1502相连接的为安装孔B，与夹取手相连的为安装孔C，安装孔B与安装孔C的轴心距离与第二连杆2202上两个安装孔的轴心距离相等；如图5所示，夹取手包括安装板2204，安装板2204表面固定有第四轴杆2205和第五轴杆2206，第四轴杆2205与第五轴杆2206的轴心距离与第一轴杆1501和第二轴杆1502的轴心距离相等，第二连杆2202安装于第四轴杆2205上，三角形连接块2203安装于第五轴杆2206上；安装板2204的上表面固定有承重板2207，承重板2207的表面固定有夹取板2208，承重板2207和夹取板2208形成L形，承重板2207和夹取板2208之间均布固定有若干承重梁2209，夹取板2208的表面均布开有若干凹槽，凹槽的设置能够增大夹取物料的摩擦力，使物料在夹取的过程中不易脱落；
本发明的工作原理及方式：推拉杆2101连接有气缸，气缸可驱动推拉杆2101于安装筒座11内移动，当气缸驱动推拉杆2101向下运动的时候，在联动机构的联动作用下，两个夹取手之间的距离会增大，反之，当气缸驱动推拉杆2101向上运动的时候，两个夹取手之间的距离会减小，距离增大的时候对卷烟箱进行定位，使卷烟箱位于两个夹取手之间，定位好后，驱动推拉杆2101向上运动，两个夹取手之间的距离逐渐缩小，直至夹紧卷烟箱，夹紧卷烟箱后，机器人对卷烟箱进行搬运；本发明的结构简单、易于操作，通过控制气缸驱动实现夹取手之间距离的调节，距离增大的时候对卷烟箱进行定位，使卷烟箱位于两个夹取手之间，定位好后，驱动推拉杆向上运动，两个夹取手之间的距离逐渐缩小，直至夹紧卷烟箱，夹紧卷烟箱后，机器人对卷烟箱进行搬运，操作容易、结构简单，不易出现故障。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种用于搬运卷烟的机器人机械手，其特征在于，包括承载装置(1)和安装于承载装置(1)上的夹持装置(2)；
所述承载装置(1)包括安装筒座(11)，所述安装筒座(11)的周侧固定有两块对称设置的连接板(12)，所述连接板(12)的外侧面固定有斜板(13)，所述斜板(13)的另一端固定有L形杆，所述L形杆包括竖杆(14)和横杆(15)两个部分，所述横杆(15)的表面固定有第一轴杆(1501)和第二轴杆(1502)；
所述夹持装置(2)包括推拉结构(21)和安装于推拉结构(21)上的两个夹取机构(22)，两个夹取机构(22)对称设置；
所述推拉机构(21)包括推拉杆(2101)，所述推拉杆(2101)安装于安装筒座(11)内，所述推拉杆(2101)的周侧固定有两块对称设置的定位板(2102)，所述定位板(2102)的表面固定有第三轴杆(2103)；
所述夹取机构包括联动机构和夹取手两个部分，所述联动机构包括第一连杆(2201)、第二连杆(2202)和三角形连接块(2203)，所述第一连杆(2201)一端活动安装于第三轴杆(2103)上，另一端活动安装于所述三角形连接块(2203)的一端，所述第二连杆(2202)一端活动安装于第一轴杆(1501)上，另一端活动安装于所述夹取手上，所述三角形连接块(2203)的顶角凸起处活动安装于第二轴杆(1502)上，所述三角形连接块(2203)一端与第一连杆(2201)相连，另一端活动安装于所述夹取手上；所述夹取手包括安装板(2204)，所述安装板(2204)表面固定有第四轴杆(2205)和第五轴杆(2206)，所述第二连杆(2202)安装于第四轴杆(2205)上，所述三角形连接块(2203)安装于第五轴杆(2206)上；所述安装板(2204)的上表面固定有承重板(2207)，所述承重板(2207)的表面固定有夹取板(2208)，所述承重板(2207)和夹取板(2208)之间均布固定有若干承重梁(2209)，所述夹取板(2208)的表面均布开有若干凹槽。
2.根据权利要求1所述的一种用于搬运卷烟的机器人机械手，其特征在于，两块所述连接板(12)所成的角度为180°。
3.根据权利要求1所述的一种用于搬运卷烟的机器人机械手，其特征在于，所述斜板(13)的侧面与连接板(12)的侧面夹角为145-150°。
4.根据权利要求1所述的一种用于搬运卷烟的机器人机械手，其特征在于，所述推拉杆(2101)与安装筒座(11)配合。
5.根据权利要求1所述的一种用于搬运卷烟的机器人机械手，其特征在于，两块所述定位板(2102)所成的角度为180°。
6.根据权利要求1所述的一种用于搬运卷烟的机器人机械手，其特征在于，所述第四轴杆(2205)与第五轴杆(2206)的轴心距离与第一轴杆(1501)和第二轴杆(1502)的轴心距离相等。
7.根据权利要求1所述的一种用于搬运卷烟的机器人机械手，其特征在于，所述承重板(2207)和夹取板(2208)形成L形。
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