CN107309890A - 一种机器人的机械手夹持机构 - Google Patents

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强俊
汪军
窦易文
章平
刘涛
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

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  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种机器人的机械手夹持机构，包括固定支架，所述固定支架内部为中空结构，所述固定支架的一侧安装固定有气缸，所述固定支架内部设置有气缸活塞杆和转接块，所述转接块上连接有驱动摇臂，所述驱动摇臂由两个结构相同的摇臂组成，且所述摇臂的一端通过转轴连接对称设置在转接块上，所述固定支架的两侧对称连接有从动摇臂的一端，所述从动摇臂由主从动摇臂和副从动摇臂组成，所述摇臂的另一端通过转轴连接在主从动摇臂上，所述从动摇臂的另一端连接有夹持器，本发明具有灵活夹持与松开物体的功能，提高生产效率、降低生产成本、同时有效提高产品品质。

Description

一种机器人的机械手夹持机构
技术领域
本发明涉及机械手制造领域，具体为一种机器人的机械手夹持机构。
背景技术
随着生产自动化水平的不断提高，机械手被越来越广泛的应用于各生产领域，机械手是按固定程序抓取、搬运物件的自动操作装置，而且在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染等人工不可操作的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视，使用机械手可以节省人工、提高效率、降低生产成本、同时有效提高产品品质和生产安全性，专利号为201420261491.0，专利名称为一种机械手夹持机构的发明通过电机、液压缸提供动力可自由控制机械手的夹持与松开，驱动结构紧凑可实现较大的承受力，可夹持较小的物体，但是这种机械手夹持机构具有一个明显的缺点，机构中的驱动摇臂为固定结构，不可活动，造成机械手工作时夹持部分活动不便，夹持物体不够灵活，影响生产效率，鉴于以上问题，需要设计一种夹持物体灵活的机械手夹持机构。
发明内容
为了克服现有技术方案的不足,本发明提供一种机器人的机械手夹持机构，实现机械手夹持机构具有灵活夹持与松开物体的功能，提高生产效率、降低生产成本、同时有效提高产品品质。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人的机械手夹持机构，包括固定支架，所述固定支架内部为中空结构，所述固定支架的一侧安装固定有气缸，所述固定支架内部设置有气缸活塞杆和转接块，所述转接块上连接有驱动摇臂，所述驱动摇臂由两个结构相同的摇臂组成，且所述摇臂的一端通过转轴连接对称设置在转接块上，所述固定支架的两侧对称连接有从动摇臂的一端，所述从动摇臂由主从动摇臂和副从动摇臂组成，所述摇臂的另一端通过转轴连接在主从动摇臂上，所述从动摇臂的另一端连接有夹持器。
作为本发明一种优选的技术方案，所述转接块通过螺纹连接固定在气缸活塞杆上。
作为本发明一种优选的技术方案，所述气缸活塞杆位于固定支架内部中空结构的水平中心线上。
作为本发明一种优选的技术方案，所述主从动摇臂和副从动摇臂具有相同的结构，且相互平行。
作为本发明一种优选的技术方案，所述主从动摇臂和副从动摇臂的一端均通过转轴连接在固定支架上，另一端均通过转轴连接在夹持器上。
作为本发明一种优选的技术方案，所述夹持器的数量为2个，且对称设置在两个从动摇臂上。
作为本发明一种优选的技术方案，所述摇臂间形成角度大小的范围为15度至120度。
作为本发明一种优选的技术方案，所述从动摇臂间形成角度大小的范围为0度至20度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明中驱动摇臂采用可活动的结构，驱动摇臂的两个摇臂通过转轴固定在转接块和主从动摇臂之间，形成连杆机构，机械手夹持机构工作时，通过两个摇臂沿转轴转动，带动从动摇臂转动，实现夹持部分的灵活夹持与松开，提高生产效率、降低生产成本、同时有效提高产品品质。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图中：1-固定支架；2-气缸；3-气缸活塞杆；4-转接块；5-驱动摇臂；6-摇臂；7-从动摇臂；8-主从动摇臂；9-副从动摇臂；10-夹持器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。本发明所提到的方向和位置用语，例如「上」、「中」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向和位置。因此，使用的方向和位置用语是用以说明及理解本发明，而非用以限制本发明。
实施例：
如图1所示，本发明提供一种技术解决方案，一种机器人的机械手夹持机构，包括固定支架1，所述固定支架1内部为中空结构，提供气缸活塞杆3和转接块4在机械手夹持机构工作时往复运动的空间，所述固定支架1的一侧安装固定有气缸2，气缸2驱动气缸活塞杆3伸缩，提供夹持器10夹持与松开的动力，所述固定支架1内部设置有气缸活塞杆3和转接块4，所述气缸活塞杆3位于固定支架1内部中空结构的水平中心线上，所述转接4块通过螺纹连接固定在气缸活塞杆3上，所述转接块4上通过连接有驱动摇臂5，所述驱动摇臂5由两个结构相同的摇臂6组成，且所述摇臂6通过转轴连接对称设置在转接块4上，所述固定支架1的两侧对称连接有从动摇臂7的一端，所述从动摇臂7的另一端连接有夹持器10，所述夹持器的数量为2个，且对称设置在两个从动摇臂7上，所述摇臂6间形成角度大小的范围为15度至120度，所述从动摇臂7间形成角度大小的范围为0度至20度，两个摇臂6间角度大小的改变，通过驱动摇臂5使从动摇臂7间角度大小发生改变，两个夹持器10之间距离发生改变，实现夹持器10对物体的夹持与松开，所述从动摇臂7由主从动摇臂8和副从动摇臂9组成，所述主从动摇臂8和副从动摇臂9的一端均通过转轴固定在固定支架1上，另一端均通过转轴连接在夹持器10上，所述主从动摇臂8和副从动摇臂9具有相同的结构，且相互平行，从动摇臂7发生转动时，主从动摇臂8和副从动摇臂9两端距离不变，两个夹持器10间可保持平行状态，以便夹取物体，所述摇臂6的另一端通过转轴连接在主从动摇臂8上，可将气缸活塞杆3伸缩产生动力通过驱动摇臂5传递至从动摇臂7上，带动夹持器10运动。
本发明的工作过程如下，气缸2提供气缸活塞杆3缩回的动力，进而推进驱动摇臂5和从动摇臂7沿转轴转动，两个从动摇臂7随着摇臂6间角度变小带动夹持10器相互靠近，完成夹持工作；气缸2提供气缸活塞杆3伸出的动力，进而使摇臂6间角度变大，带动夹持器10运动，增大夹持器10的间距，完成放开过程。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种机器人的机械手夹持机构，包括固定支架(1)，其特征在于，所述固定支架(1)内部为中空结构，所述固定支架(1)的一侧安装固定有气缸(2)，所述固定支架(1)内部设置有气缸活塞杆(3)和转接块(4)，所述转接块(4)上连接有驱动摇臂(5)，所述驱动摇臂(5)由两个结构相同的摇臂(6)组成，且所述摇臂(6)的一端通过转轴连接对称设置在转接块(4)上，所述固定支架(1)的两侧对称连接有从动摇臂(7)的一端，所述从动摇臂(7)由主从动摇臂(8)和副从动摇臂(9)组成，所述摇臂(6)的另一端通过转轴连接在主从动摇臂(8)上，所述从动摇臂(7)的另一端连接有夹持器(10)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手夹持机构，其特征在于：所述转接块(4)通过螺纹连接固定在气缸活塞杆(3)上。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手夹持机构，其特征在于：所述气缸活塞杆(3)位于固定支架(1)内部中空结构的水平中心线上。
4.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手夹持机构，其特征在于：所述主从动摇臂(8)和副从动摇臂(9)具有相同的结构，且相互平行。
5.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手夹持机构，其特征在于：所述主从动摇臂(8)和副从动摇臂(9)的一端均通过转轴连接在固定支架(1)上，另一端均通过转轴连接在夹持器(10)上。
6.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手夹持机构，其特征在于：所述夹持器(10)的数量为(2)个，且对称设置在两个从动摇臂(7)上。
7.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手夹持机构，其特征在于：所述摇臂(6)间形成角度大小的范围为15度至120度。
8.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手夹持机构，其特征在于：所述从动摇臂(7)间形成角度大小的范围为0度至20度。
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