CN109264275B - 基于机器人的智能仓库管理方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于机器人的智能仓库管理方法、装置和计算机可读存储介质，所述基于机器人的智能仓库管理方法包括：通过预设规则，所述机器人接收盘点任务，所述机器人从仓库的等待区移动到存储区，所述机器人通过视觉识别设备，获得所述存储区的货架上的标签信息，得到货物的属性描述数据，根据所述货物的属性描述数据，所述机器人将货物从货架上移动到对应的盘点区，在所述盘点区，所述机器人通过盘点设备对货物进行盘点，生成盘点报告以更新库存信息，以此实现了仓库管理的全自动化，使得仓库能够智能地及时盘点货物，补货入库，及时清理异常货物，及时清理过期货物，实现仓库的智能自动化。

Description

基于机器人的智能仓库管理方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及仓库物流技术领域，特别涉及基于机器人的智能仓库管理方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，国内仓库企业的物流信息化水平普遍不高，大都采用“人工+条形码”的方式，该方式工作效率低、人力成本高，已越来越不适应现代仓库物流行业提升核心竞争力的需求。另外，由于信息化标准不统一，信息共享性差，容易形成信息孤岛；另外，由于物流信息采集和存储手段落后，信息的时效性差，历史数据匮乏，信息化应用效果和产生效益不理想，导致这些问题的根源主要是仓库物流信息***规划不***、不完善及***结构体系不合理所致，已无法满足现有形势快速发展的需要。

发明内容

本发明的主要目的是提供基于机器人的智能仓库管理方法、装置和计算机可读存储介质，旨在提高仓库管理的效率和自动化程度。

为实现上述目的，本发明提出的一种基于机器人的智能仓库管理方法，所述基于机器人的智能仓库管理方法包括：根据预设规则，所述机器人接收盘点任务，所述机器人从仓库的等待区移动到存储区；所述机器人通过视觉识别设备，获得所述存储区的货架上的标签信息，得到货物的属性描述数据；根据所述货物的属性描述数据，所述机器人将货物从货架上移动到对应的盘点区；在所述盘点区，所述机器人通过盘点设备对货物进行盘点，生成盘点报告以更新库存信息。

可选的，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：在所述机器人接收盘点任务之前，对每一个存储区可存放的货物种类进行预先设定，同时对每一类货物可放置的存储区也作预先设定，将货物与货架位置进行双向关联，其中盘点任务包括：将要盘点货物的种类以及货架位置；机器人根据盘点任务，规划路径，使得机器人从等待区移动到盘点货物对应的存储区。

可选的，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：在所述所述机器人接收盘点任务之前，机器人在仓库的入库区通过视觉识别设备扫描的货物条码；根据货物条码信息访问库存数据库，判断库存是否超限；如果库存未超限，机器人将货物移到对应的存储区放置在对应的货架上，进行货物的入库，机器人更新库存信息。

可选的，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：在所述机器人将货物移到对应的存储区放置在对应的货架上之前，通过打标机构打出来标签后，所述机器人将标签贴在货物上，其中标签包括：货物的种类以及数量，货物的入库时间。

可选的，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：如果库存超限则发出报警指示，机器人将货物移到仓库的缓存区。

可选的，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：根据货架标签信息以及货物的属性描述数据，判断是否存在货物堆放位置错误；在发现货物堆放位置错误时，机器人获持堆放错误的货物，并且放置至预设位置。

可选的，所述存储区分为高频区用于存储流动性大的货物以及低频区用于存储流动性小的货物，所述预设规则被配置为所述机器人接收到盘点高频区的货物的任务频率高于其接收到盘点低频区的货物的任务频率。

可选的，在所述机器人将货物从货架上移动到对应的盘点区之前，还包括以下步骤：根据所述货物的属性描述数据，分别对每一个盘点区可盘点的货物种类、每一类货物可放置的盘点区位置、每一个所述盘点区内的盘点设备做预先设定，将货物、盘点区位置以及盘点设备进行三向关联。

本发明还提供了所述基于机器人的智能仓库管理装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的智能仓库管理控制程序，所述基于机器人的智能仓库管理控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项的所述基于机器人的智能仓库管理方法的步骤。

本发明还提供了所述计算机可读存储介质上存储有基于机器人的智能仓库管理控制程序，所述基于机器人的智能仓库管理控制程序被处理器执行时实现上述任一项的所述基于机器人的智能仓库管理方法的步骤。

本发明所提供的基于机器人的智能仓库管理方法，装置和存储介质，通过预设规则，所述机器人接收盘点任务，所述机器人从仓库的等待区移动到存储区，所述机器人通过视觉识别设备，获得所述存储区的货架上的标签信息，得到货物的属性描述数据，根据所述货物的属性描述数据，所述机器人将货物从货架上移动到对应的盘点区，在所述盘点区，所述机器人通过盘点设备对货物进行盘点，生成盘点报告以更新库存信息，以此实现了仓库管理的全自动化，使得仓库能够智能地及时盘点货物，补货入库，及时清理异常货物，及时清理过期货物，实现仓库的智能自动化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明基于机器人的智能仓库管理方法第一实施例的流程图；

图2为图1所示的基于机器人的智能仓库管理方法的应用场景示意图；

图3为图1所示的基于机器人的智能仓库管理方法的仓库的示意图；

图4为本发明基于机器人的智能仓库管理方法第二实施例的流程图；

图5为本发明基于机器人的智能仓库管理方法第三实施例的流程图；

图6为本发明基于机器人的智能仓库管理方法第四实施例的部分流程图；

图7为本发明基于机器人的智能仓库管理方法第五实施例的部分流程图；

图8为本发明基于机器人的智能仓库管理方法第六实施例的部分流程图；

图9为本发明基于机器人的智能仓库管理方法第七实施例的部分流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

本实施例提供了一种基于机器人的智能仓库管理方法。

请参看图1、图2以及图3，所述基于机器人的智能仓库管理方法包括：

步骤S101，根据预设规则，所述机器人200接收盘点任务，所述机器人从仓库300的等待区301移动到存储区302；其中所述机器人的移动路劲100可参考图2中；

步骤S102，所述机器人200通过视觉识别设备，获得所述存储区302的货架上的标签信息，得到货物的属性描述数据；

步骤S103，根据所述货物的属性描述数据，所述机器人200将货物从货架上移动到对应的盘点区303；

步骤S104，在所述盘点区303，所述机器人200通过盘点设备对货物进行盘点，生成盘点报告以更新库存信息。

在本实施例中，在智能仓库管理的***中，预先设计一个预设规则，所述预设规则可配置为***定时的发送盘点任务指令给机器人200，使得所述机器人200接收盘点任务后，所述机器人从仓库300的等待区301移动到存储区302。在本实施例中，所述仓库被划分为：等待区302用于供不工作的机器人停靠，存储区302用于存储货物，盘点区303用于盘点货物。在其它一个实施例中，仓库还包括入库区304用于货物入库时使用，以及缓存区305用于供货物的异常情况处理，比如，当货物入库时，对应货物的存储区302已经全部被占有，则货物将被移动缓存区305，等待后期入库处理。

所述机器人通过视觉识别设备，获得所述存储区302的货架上的标签信息，得到货物的属性描述数据。标签信息包括：货物的身份ID、货物的种类、名称、供应商、生产日期、产地、入库时间、货架号等信息，这些货物的属性描述数据存储到后台信息服务器的数据库中，随着货物在仓库内外的转移或变化，这些数据可以得到实时地更新。

根据所述货物的属性描述数据，所述机器人200将货物从货架上移动到对应的盘点区303。在本实施例中，在所述机器人200将货物从货架上移动到对应的盘点区303之前，还包括以下步骤：根据所述货物的属性描述数据，分别对每一个盘点区303可盘点的货物种类、每一类货物可放置的盘点区303位置、每一个所述盘点区303内的盘点设备做预先设定，将货物、盘点区303位置以及盘点设备进行三向关联。例如，预先设定记录盘点区303内可盘点AAA牌薯片，预设每箱AAA牌薯片重量为1kg，因此，在盘点区303内的盘点设备设为称重设备。在所述盘点区，所述机器人200通过盘点设备对货物进行盘点，生成盘点报告以更新库存信息。比如，机器人将存储区302的所有AAA牌的薯片放置在称重设备上进行称重，可以根据称重设备的称重功能获知AAA薯片的重量；例如当前测得重量为10kg，因此获知有10箱AAA牌薯片，***自动获取信息生成盘点报告后更新库存信息以此完成仓库的智能盘点流程。

在本实施例中，通过所述机器人200通过视觉识别设备，获得所述存储区302的货架上的标签信息，得到货物的属性描述数据，根据所述货物的属性描述数据，所述机器人200将货物从货架上移动到对应的盘点区303，分别对每一个盘点区303可盘点的货物种类、每一类货物可放置的盘点区303位置、每一个所述盘点区303内的盘点设备做预先设定，将货物、盘点区303位置以及盘点设备进行三向关联，使得每一类货物根据自身的属性，进入到不同的盘点区303中，使用与自身相对应的盘点设备，配合机器人200完成全自动化的仓库盘点，增加了工作效率。

实施例二

本实施例提供了一种基于机器人的智能仓库管理方法。本实施例基于上述实施例，并且额外增加了流程。具体如下：

请参看图4，在所述所述机器人接收盘点任务之前包括以下步骤：

步骤S201，机器人在仓库的入库区通过视觉识别设备扫描的货物条码；

步骤S202，根据货物条码信息访问库存数据库，判断库存是否超限；

步骤S203，如果库存未超限，机器人将货物移到对应的存储区放置在对应的货架上，进行货物的入库，机器人更新库存信息；

步骤S204，如果库存超限则发出报警指示，机器人将货物移到仓库的缓存区。

在本实施例中，在盘点货物之前，先对入库的货物进行基础资料的建立。等一个货物从货车上卸载下来后，将货物进行入库处理，根据货物条码信息访问库存数据库，判断库存是否超限，如果库存未超限，通过打标机构打出来标签后，所述机器人将标签贴在货物上形成标签信息，机器人将货物移到对应的存储区放置在对应的货架上，进行货物的入库，机器人更新库存信息后上报***，让仓库管理的***更新货物库存信息。其中标签信息包括：货物的身份ID、货物的种类、名称、供应商、生产日期、产地、入库时间、货架号等信息，这些货物的属性描述数据存储到后台信息服务器的数据库中，形成货物入库资料建立。

在本实施例中，如果库存超限则发出报警指示，机器人将直接货物移到仓库的缓存区进行存放，等待下一个时间的重新入库处理。

在其中一个实施例中，根据货物条码信息访问库存数据库，如果发现货物不属于现有的库存数据库中物种，则发出新的物种货物警告指示，机器人将新的物种货物移动到缓存区等待进一步的处理。

本实施例所提供的基于机器人的智能仓库管理方法，通过机器人对入库的货物进行基础资料的建立，从而建立新的入库货物与现有库存数据库一一对应的关系，机器人生成入库报告以此更新库存信息，实现了货物入库的自动化处理。

实施例三

本实施例提供了一种基于机器人的智能仓库管理方法。本实施例基于上述实施例，并且额外增加了流程。具体如下：

请参看图5，在所述机器人接收盘点任务之前包括：

步骤S301，对每一个存储区可存放的货物种类进行预先设定，同时对每一类货物可放置的存储区也作预先设定，将货物与货架位置进行双向关联。其中盘点任务包括：将要盘点货物的种类以及货架位置。

步骤S302，机器人根据盘点任务，规划路径，使得机器人从等待区移动到盘点货物对应的存储区。其中，***预存有仓库的每一个货架地图信息，根据机器人停靠的等待区位置以及盘点的货架位置，生成移动路径100。如图2所示，盘点的货架位置是43号货架。送货路径100可以是最短路径，也可以是最空闲路径，这空闲程度可以根据现场监控图像来运算获得。

在本实施例中，所述存储区分为高频区用于存储流动性大的货物以及低频区用于存储流动性小的货物，所述预设规则被配置为所述机器人接收到盘点高频区的货物的任务频率高于其接收到盘点低频区的货物的任务频率。比如，流动性大的货物为食品类的货物，保质期短，这类货物入库的时候应该放入高频区存放，所述预设规则可配置为***定时的发送盘点任务指令给机器人，这个定时可为每一个月发送一次，让机器人接收盘点任务去高频区盘点货物，以此及时清理过期货物。比如，流动性小的货物为电子元器件类，保质期长，这类货物入库时可以放入低频区存放，所述预设规则可配置为***定时的发送盘点任务指令给机器人，这个定时可为每六个月发送一次，让机器人接收盘点任务去低频区盘点货物，以此实现对存储区的货物进行调整，进行补货等等操作。

实施例四

本实施例提供了一种基于机器人的智能仓库管理方法。本实施例基于上述实施例，并且额外增加了流程。具体如下：

请参看图6，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：

步骤S401，根据货架标签信息以及货物的属性描述数据，判断是否存在货物堆放位置错误；

步骤S402，在发现货物堆放位置错误时，机器人获持堆放错误的货物，并且放置至预设位置。

在本实施例中，在获得货架信息以及堆货情况时，根据货架信息以及货物的属性描述数据情况，判断是否存在货物堆放位置错误。其中，货架信息可以根据扫描货架的编码获得；还可以通过三维视觉扫描来获得的货架位置，并且结合预设的货架摆放地图信息来获得货架信息。堆货情况，可以通过三维视觉扫描获得货物信息。结合货架和货物情况则可以判断货物堆放位置是否错误，例如：通过三维视觉扫描获知货架上的某一列既包括AAA货物，也包括其他货物；该扫描获知的方案可以是条码识别，也可以是形状辨识。形状辨别应用例如：AAA货物为方形，但是扫描获得货柜的该列存在圆形货物；或者在AAA货物上堆放有其他货物。条码识别应用例如：可以通过扫描获知货柜某一列的商品标签对应AAA货物，但是此时其上最前展示的商品经过扫描识别为BBB货物时。

在本实施例中，在发现货物堆放位置错误时，控制机器人拾取堆放错误的货物，并且放置至预设位置。其中，预设位置可以是堆放错误货物的正确货架位置；也可以是某一预设位置，例如货物回收分拣台。

本实施例还包括上述实施例的流程步骤以及流程带来的效果，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

本实施例，通过根据货架信息以及堆货情况，判断是否存在货物堆放位置错误；然后在发现货物堆放位置错误时，控制机器人拾取堆放错误的货物，并且放置至预设位置。从而能够将堆放错误的货物进行调整，具有自动调整以及提高效率的效果。

实施例五

本实施例提供了一种基于机器人的智能仓库管理方法。本实施例基于上述实施例，并且额外增加了流程。具体如下：

请参看图7，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：

步骤S501，通过视觉识别设备，获得仓库的存储区域内是否存在位于非货架位置的货物；

步骤S502，当存在位于非货架位置的货物时，控制机器人拾取位于非货架位置的货物，并且放置至预设位置。

在本实施例中，通过视觉识别设备，获得仓库的存储区域内是否存在位于非货架位置的货物。其中，如上所述，视觉识别设备可以采用能够获得三维图像的摄像头；或者采用多个二维摄像头获得二维图像，然后再通过计算获得三维图像。然后可以通过将三维图像输入预先训练的神经网络来进行货架识别、货物识别，输出货物所在位置信息、货物本身形状信息等等。若识别到货物位置位于非货架区域，则判定存在位于非货架位置的货物。

在本实施例中，在判定存在位于非货架位置的货物时，机器人拾取位于非货架位置的货物，并且放置至预设位置。其中，机器人移动至货物位置，然后根据自身配置的视觉识别模块来识别货物的位置。在本实施例中，预设位置可以是货物所对应的货架位置，或者是用于回收货物的货物回收整理台。

本实施例还包括上述实施例的流程步骤以及流程带来的效果，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

本实施例所提供的基于机器人的智能仓库管理方法，通过视觉识别设备，获得仓库的存储区域内是否存在位于非货架位置的货物；然后当存在位于非货架位置的货物时，控制机器人拾取位于非货架位置的货物，并且放置至预设位置。从而能够对仓库内掉落的货物进行打理，避免了人工处理，提高了自动化程度，提高了效率。

实施例六

本实施例提供了一种基于机器人的智能仓库管理方法。本实施例基于上述实施例，并且额外增加了流程。具体如下：

请参看图8，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：

步骤S601，通过所述视觉识别设备拍摄获得带有深度信息的第一三维图像；

步骤S602，根据第一三维图像获得各个货架和机器人在仓库坐标系上的坐标位置，并且根据坐标位置控制机器人移动至对应货架。

在本实施例中，通过所述视觉识别设备拍摄获得带有深度信息的第一三维图像。其中，如上所述，视觉识别设备可以采用能够获得三维图像的摄像头；或者采用多个二维摄像头获得二维图像，然后再通过计算获得三维图像。然后可以通过将三维图像输入预先训练的神经网络来进行货架识别、货物识别，输出货物所在位置信息、货物本身形状信息等等。一个无人仓库内可以在多个固定位置上设置多个视觉识别设备，然后根据图像拼合，获得无人仓库内的三维图像。

在本实施例中，在获得第一三维图像之后，根据第一三维图像获得各个货架和机器人在仓库坐标系上的坐标位置，并且根据坐标位置控制机器人移动至对应货架。其中，由于货架在摆放到位后，通常会长时间保持在所在位置，因此货架的坐标位置可以减少计算货架位置的频次。当获得移动的机器人的信息时，则需要以较快的频次计算机器人的位置和形状信息。从而能够控制机器人进行移动，若机器人是按照预先设置的路径进行移动；则通过实时计算机器人的位置信息和形状信息，则能够避免机器人在移动过程中与障碍物碰撞。该障碍物可以是货架、货物等等。

本实施例还包括上述实施例的流程步骤以及流程带来的效果，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

本实施例所提供的基于机器人的智能仓库管理方法，通过所述视觉识别设备拍摄获得带有深度信息的第一三维图像；然后，根据第一三维图像获得各个货架和机器人在仓库坐标系上的坐标位置，并且根据坐标位置控制机器人移动至对应货架。从而能够更精确的控制机器人在无人仓库内的活动，从而具有控制更精确，以及更安全的效果。

实施例七

本实施例提供了一种基于机器人的智能仓库管理方法。本实施例基于上述实施例，并且额外增加了流程。具体如下：

请参看图9，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：

步骤S701，通过机器人自带的视觉识别设备拍摄获得带有深度信息第二三维图像；

步骤S702，根据第二三维图像获得货物在机器人坐标系上的位置信息，并且根据位置信息控制机器人获取货物。

在本实施例中，通过机器人自带的视觉识别设备拍摄获得带有深度信息第二三维图像。其中，如上所述，视觉识别设备可以采用能够获得三维图像的摄像头；或者采用多个二维摄像头获得二维图像，然后再通过计算获得三维图像。然后可以通过将三维图像输入预先训练的神经网络来进行货架识别、货物识别，输出货物所在位置信息、货物本身形状信息等等。机器人可以是自带运算模块，从而识别三维图像；也可以是将信息发送至仓库内的服务器，然后经过服务器的运算后，反馈至机器人。

在本实施例中，在获得第二三维图像之后，根据第二三维图像获得货物在机器人坐标系上的位置信息，并且根据位置信息控制机器人获取货物。其中，第二三维图像中包括货架以及货物，在通过神经网络计算后，***能够识别出货架和货物，并且获知货物和货架的深度信息，从而能够通过控制机械手朝目标方向移动相应距离，从而实现抓取或者释放货物。并且在抓取货物时，可以通过第二三维图像获知是否抓取成功的信息。

本实施例还包括上述实施例的流程步骤以及流程带来的效果，具体可以参看上述实施例，在此不再赘述。

本实施例所提供的基于机器人的智能仓库管理方法，通过机器人自带的视觉识别设备拍摄获得带有深度信息第二三维图像；然后，根据第二三维图像获得货物在机器人坐标系上的位置信息，并且根据位置信息控制机器人获取货物。从而能够使得机器人在抓取和摆放货物时，能够更精确，效率更高。

实施例八

本实施例提供了一种基于机器人的智能仓库管理装置。

所述基于机器人的智能仓库管理装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的智能仓库管理控制程序，所述基于机器人的智能仓库管理控制程序被所述处理器执行时实现如上述任一实施例的基于机器人的智能仓库管理方法的步骤。

由于本实施例具有上述基于机器人的智能仓库管理方法的所有技术特征，因此本实施例也具有上述基于机器人的智能仓库管理方法所具有的有益效果。具体请参看上述实施例，在此不再赘述。

实施例九

本实施例提供了一种计算机可读存储介质。

所述计算机可读存储介质上存储有基于机器人的智能仓库管理控制程序，所述基于机器人的智能仓库管理控制程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的基于机器人的智能仓库管理方法的步骤。

由于本实施例具有上述基于机器人的智能仓库管理方法的所有技术特征，因此本实施例也具有上述基于机器人的智能仓库管理方法所具有的有益效果。具体请参看上述实施例，在此不再赘述。

本发明所提供的基于机器人的智能仓库管理方法，装置和存储介质，通过预设规则，所述机器人接收盘点任务，所述机器人从仓库的等待区移动到存储区，所述机器人通过视觉识别设备，获得所述存储区的货架上的标签信息，得到货物的属性描述数据，根据所述货物的属性描述数据，所述机器人将货物从货架上移动到对应的盘点区，在所述盘点区，所述机器人通过盘点设备对货物进行盘点，生成盘点报告以更新库存信息，以此实现了仓库管理的全自动化，使得仓库能够智能地及时盘点货物，补货入库，及时清理异常货物，及时清理过期货物，实现仓库的智能自动化。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种基于机器人的智能仓库管理方法，其特征在于，所述基于机器人的智能仓库管理方法包括：

根据预设规则，所述机器人接收盘点任务，所述机器人从仓库的等待区移动到存储区，所述预设规则配置为***定时的发送盘点任务指令给机器人；

所述机器人通过视觉识别设备，获得所述存储区的货架上的标签信息，得到货物的属性描述数据；

根据所述货物的属性描述数据，所述机器人将货物从货架上移动到对应的盘点区；

在所述盘点区，所述机器人通过盘点设备对货物进行盘点，生成盘点报告以更新库存信息。

2.如权利要求1所述的基于机器人的智能仓库管理方法，其特征在于，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：

在所述机器人接收盘点任务之前，对每一个存储区可存放的货物种类进行预先设定，同时对每一类货物可放置的存储区也作预先设定，将货物与货架位置进行双向关联，其中盘点任务包括：将要盘点货物的种类以及货架位置；

机器人根据盘点任务，规划路径，使得机器人从等待区移动到盘点货物对应的存储区。

3.如权利要求2所述的基于机器人的智能仓库管理方法，其特征在于，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：

在所述机器人接收盘点任务之前，机器人在仓库的入库区通过视觉识别设备扫描货物条码；

根据货物条码信息访问库存数据库，判断库存是否超限；

如果库存未超限，机器人将货物移到对应的存储区放置在对应的货架上，进行货物的入库，机器人更新库存信息。

4.如权利要求3所述的基于机器人的智能仓库管理方法，其特征在于，

所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：

在所述机器人将货物移到对应的存储区放置在对应的货架上之前，通过打标机构打出来标签后，所述机器人将标签贴在货物上，其中标签包括：货物的种类以及数量，货物的入库时间。

5.如权利要求3所述的基于机器人的智能仓库管理方法，其特征在于，

所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：

如果库存超限则发出报警指示，机器人将货物移到仓库的缓存区。

6.如权利要求2所述的基于机器人的智能仓库管理方法，其特征在于，所述基于机器人的智能仓库管理方法还包括：

根据货架上的标签信息以及货物的属性描述数据，判断是否存在货物堆放位置错误；

在发现货物堆放位置错误时，机器人获持堆放错误的货物，并且放置至预设位置。

7.如权利要求1所述的基于机器人的智能仓库管理方法，其特征在于，所述存储区分为高频区用于存储流动性大的货物以及低频区用于存储流动性小的货物，所述预设规则被配置为所述机器人接收到盘点高频区的货物的任务频率高于其接收到盘点低频区的货物的任务频率。

8.如权利要求1所述的基于机器人的智能仓库管理方法，其特征在于，

在所述机器人将货物从货架上移动到对应的盘点区之前，还包括以下步骤：

根据所述货物的属性描述数据，分别对每一个盘点区可盘点的货物种类、每一类货物可放置的盘点区位置、每一个所述盘点区内的盘点设备做预先设定，将货物、盘点区位置以及盘点设备进行三向关联。

9.一种基于机器人的智能仓库管理装置，其特征在于，所述基于机器人的智能仓库管理装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于机器人的智能仓库管理控制程序，所述基于机器人的智能仓库管理控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项的所述基于机器人的智能仓库管理方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于机器人的智能仓库管理控制程序，所述基于机器人的智能仓库管理控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项的所述基于机器人的智能仓库管理方法的步骤。

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