CN108693892A - 一种跟踪方法、电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及航空技术领域，尤其涉及一种跟踪方法、电子装置，该方法为，接收无人机发送的第一图像；在第一图像中识别出确定的目标跟踪对象，并确定目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，根据目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制无人机进行姿态调整，这样，可以实时更新需要跟踪的目标跟踪对象，并可以通过调整无人机的姿态，使得无人机可以实时跟踪目标跟踪对象，自动调整，更加简单方便。

Description

一种跟踪方法、电子装置

技术领域

本发明涉及航空技术领域，尤其涉及一种跟踪方法、电子装置。

背景技术

无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，因其体积小、使用方便等优点，应用越来越广泛。无人机上会带有云台，实现相机的拍摄姿态的调整，无人机的飞控，就是无人机的飞行控制***，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。在使用无人机对目标跟踪对象进行跟踪时，为了使云台相机能一直拍摄到包含目标跟踪对象的图像，需要不断对无人机和云台进行姿态调整。

现有技术下，使用无人机跟踪目标时，用户通过遥控器来控制无人机和云台，以使得可以拍摄到包含目标跟踪对象的图像，实现对目标跟踪对象的实时跟踪。

但是，现有技术下，这种跟踪方法，无人机和云台的姿态的调整都需要用户通过遥控器来完成，比较麻烦和繁琐，效率比较地，并且也很不方便。

发明内容

本发明实施例提供一种跟踪方法、电子装置，以解决现有技术中的无人机跟踪目标时需要人工调整控制，效率较低的问题。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

一种跟踪方法，包括：

接收无人机发送的第一图像；

在所述第一图像中识别出确定的目标跟踪对象，并确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置；

根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整。

较佳的，所述识别出确定的目标跟踪对象，包括：

预先设置所述目标跟踪对象的特征信息，根据所述目标跟踪对象的特征信息，识别出所述目标跟踪对象。

较佳的，所述目标跟踪对象的特征信息每隔一段时间更新一次。

较佳的，接收无人机发送的第一图像之前，进一步包括：

接收第二图像；其中，所述第二图像中至少包括目标跟踪对象；

确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象。

较佳的，所述接收第二图像包括：

无人机发送的第二图像；

或者，地面终端发送的第二图像。

较佳的，所述识别出确定的目标跟踪对象，包括：

确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象的特征信息；

根据预设的跟踪算法，以所述目标跟踪对象的特征信息为样本，在所述第一图像中进行匹配，识别出所述目标跟踪对象。

较佳的，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整，具体包括：

计算所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置与预设的目标位置之间的偏差值；

将所述偏差值发送给无人机，以使所述无人机根据所述偏差值，进行姿态调整。

较佳的，所述方法还包括终端和服务器，若所述无人机将第一图像发送给所述终端，并所述终端执行上述任一种跟踪方法，则进一步包括：

所述终端从所述服务器中获取所述目标跟踪对象的特征信息。

较佳的，所述方法还包括终端和服务器，若所述无人机将第一图像发送给所述终端，则具体包括：

所述服务器通过所述终端接收无人机发送的第一图像，并在确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置后，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，通过所述终端控制所述无人机进行姿态调整。

较佳的，所述方法还包括服务器，若所述无人机直接将第一图像发送给所述服务器，则所述服务器执行上述任一种跟踪方法。

一种电子装置，包括第一电子设备，所述第一电子设备包括：

至少一个存储器，用于存储程序指令；

至少一个处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行：

接收无人机发送的第一图像；

在所述第一图像中识别出确定的目标跟踪对象，并确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置；

根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整。

较佳的，所述第一电子设备还包括：

第一通信装置，所述第一通信装置与无人机通信连接，用于接收和发送数据。

较佳的，所述电子装置还包括第二电子设备；所述第二电子设备包括第二处理器和第二通信装置；

所述第二通信装置用于与无人机和第一电子设备通信连接；

所述第二处理器用于对第二通信装置接收的数据进行处理。

较佳的，所述第二电子设备用于转发无人机与第一电子设备的通信数据。

较佳的，所述处理器具体用于：

预先设置所述目标跟踪对象的特征信息，根据所述目标跟踪对象的特征信息，识别出所述目标跟踪对象。

较佳的，接收无人机发送的第一图像之前，所述处理器进一步用于：

接收无人机发送的第二图像；其中，所述第二图像中至少包括目标跟踪对象；

确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象。

较佳的，所述识别出确定的目标跟踪对象，所述处理器具体用于：

确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象的特征信息；

根据预设的跟踪算法，以所述目标跟踪对象的特征信息为样本，在所述第一图像中进行匹配，识别出所述目标跟踪对象。

较佳的，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整，所述处理器具体用于：

计算所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置与预设的目标位置之间的偏差值；

将所述偏差值发送给无人机，以使所述无人机根据所述偏差值，进行姿态调整。

本发明实施例中，接收无人机发送的第一图像；在所述第一图像中识别出确定的目标跟踪对象，并确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整，这样，在采用无人机跟踪目标跟踪对象时，对于云台，无需人工通过遥控器来控制，而是通过终端的跟踪算法处理来实现云台的姿态的自动调整，更加简单方便，并且，可以实时更新需要跟踪的目标跟踪对象，在无人机发送的图像中自动识别出目标跟踪对象，从而实现对目标跟踪对象的实时跟踪。

附图说明

图1为本发明实施例中跟踪方法的概述流程图；

图2为本发明实施例中跟踪方法的详细流程图；

图3为本发明实施例中跟踪装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中一种电子装置结构示意图；

图5为本发明实施例中另一种电子装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有技术中的无人机和云台的控制都需要人工调整，不是很方便的问题，本发明实施例中，根据无人机发送的图像，采用预设的跟踪算法和确定的目标跟踪对象，识别出目标跟踪对象，确定目标跟踪对象的位置，进而计算出目标跟踪对象的位置与预设的目标位置之间的偏差值，将上述偏差值发送给无人机，以使无人机进行姿态调整，保证无人机能对目标跟踪对象的实时跟踪，并保证无人机的云台上的相机拍摄的图像中目标跟踪对象的位置能够一直位于预设的目标位置上。

值得说明的是，本发明实施例中，主要是通过对目标跟踪对象的识别和跟踪处理，来实现无人机的云台的姿态的自动调整和跟踪。

参阅图1所示，本发明实施例中，跟踪方法的具体流程如下：

步骤100：接收无人机发送的第一图像。

实际中，无人机的电路控制***主要由三大部分组成：飞控***、云台+相机、图像传输***。无人机的云台可以转动，使得云台上的相机可以拍摄到所需的图像。在对目标跟踪对象进行跟踪时，云台上的相机通过航拍来获得图像。

执行步骤100时，具体为：无人机的云台可以通过图像传输***(以下简称为图传***)，发送第一图像。

实际中，图传主要有模拟和数字两种，本发明实施例中，并不进行限定，具体地，整个图传工作过程一般为(以数字图传为例)：无人机的云台上的相机将采集的图像信号传输到安装在无人机上的图传信号发送器，然后由图传信号发送器的无线信号，例如2.4GHz无线信号发送第一图像，例如发送到终端，终端接收图传信号流，由此，用户就能实时地监控到无人机航拍的图像。

步骤110：在第一图像中识别出确定的目标跟踪对象，并确定目标跟踪对象在第一图像中的位置。

执行步骤110时，具体包括：

1)首先，确定目标跟踪对象的特征信息。

其中，目标跟踪对象的特征信息每隔一段时间更新一次，即可以按照预设周期不断更新需要跟踪的目标跟踪对象。

其中，确定目标跟踪对象，还可以有以下几种情况：

第一种情况：预先设置目标跟踪对象的特征信息。

也就是说，本发明实施例中，可以预先设定需要跟踪的目标跟踪对象，这样，接收的无人机发送的图像后，可以自动识别图像中的目标跟踪对象，实现对目标跟踪对象的跟踪。

第二种情况：在执行步骤100之前，进一步包括：接收第二图像，并确定第二图像中选定的目标跟踪对象；其中，第二图像中至少包括目标跟踪对象。

其中，接收第二图像可以包括：接收无人机发送的第二图像，或者，接收地面终端发送的第二图像。

也就是说，在确定对目标跟踪对象进行跟踪时，一开始需要先获得到包含目标跟踪对象的第二图像，例如具体实现可以为用户通过遥控器来控制无人机或云台，调整无人机或云台的姿态，使得云台上的相机可以拍摄到包含目标跟踪对象的图像。

并且还可以获取目标跟踪对象的特征信息，其中，目标跟踪对象的特征信息，例如为目标跟踪对象在第二图像中的位置、目标跟踪对象的大小等信息。

其中，确定第二图像中选定的目标跟踪对象，具体可以有以下两种方式：

第一种方式：将基于在第二图像中绘制的图案选定的区域中的图像，作为选定的目标跟踪对象。

例如，将第二图像发送到终端，终端为手机，在手机接收到第二图像后，用户在手机屏幕上显示的第二图像上绘制一个矩形，则将矩形选定的区域中的图像，作为目标跟踪对象。

第二种方式：将基于预设的图案在第二图像中选定的区域中的图像，作为选定的目标跟踪对象。

又例如，用户直接使用手机中提供的预设的图案，来选定目标跟踪对象，即无需用户手动进行绘制，直接点击预设的图案，将其拖动到用户想要跟踪的对象的位置上，或通过在想要跟踪的对象上再次点击，来选定目标跟踪对象。

也就是说，在一开始需要用户通过终端，来选定目标跟踪对象，后续对目标跟踪对象进行跟踪，就无需用户进行选定和操作了，并且，获取目标跟踪对象的特征信息，以便后续采用跟踪算法来确定目标跟踪对象。

2)然后，在第一图像中识别出目标跟踪对象。

相应地，也可以有两种情况：

第一种情况：具体为：预先设置目标跟踪对象的特征信息，根据目标跟踪对象的特征信息，识别出目标跟踪对象。

第二种情况：具体为：确定第二图像中选定的目标跟踪对象的特征信息，根据预设的跟踪算法，以目标跟踪对象的特征信息为样本，在第一图像中进行匹配，识别出目标跟踪对象。

其中，预设的跟踪算法，例如为，核相关滤波器(Kernelized CorrelationFilter，KCF)算法、跟踪学习检测(Tracking-Learning-Detection，TLD)算法等，本发明实施例中，并不进行限定。

值得说明的，具体如何使用跟踪算法来确定目标跟踪对象，并不是本发明的重点，本发明实施例中也不进行限定，可以直接使用现有的跟踪算法的跟踪方法来实现。

3)最后，确定目标跟踪对象在第一图像中的位置。

步骤120：根据目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制无人机进行姿态调整。

执行步骤120时，具体为：计算目标跟踪对象在第一图像中的位置与预设的目标位置之间的偏差值，并将偏差值发送给无人机，以使无人机根据所述偏差值，进行姿态调整。

例如，预设的目标位置为第一图像的中心位置，目标跟踪对象在第一图像中的位置为左上角的位置，则目标跟踪对象在第一图像中的位置与目标位置之间存在一定的偏差，可以通过计算两者的中心点坐标的偏差来作为偏差值，也可以通过其它计算方式来得到偏差值。

由于实际中，通常无人机的飞控，就是无人机的飞行控制***，来控制无人机的姿态调整，因此，也需要将该偏差值发送给无人机的飞控，由飞控指示无人机的姿态调整，则具体包括：

首先，将偏差值发送给无人机的飞控。

然后，飞控接收到偏差值时，根据该偏差值，指示无人机的云台进行姿态调整。

例如，若目标跟踪对象在第一图像中的位置为右下角，目标位置为第一图像的中心位置，计算两者的中心点坐标的偏差得到偏差值，飞控接收到偏差值时，确定拍摄的图像中目标跟踪对象的位置已经偏离了目标位置，则指示无人机的云台的姿态向右下角调整，以保证拍摄的图像中目标跟踪对象的位置能位于中心位置上。

进一步地，若偏差值为0，即确定目标跟踪对象位于目标位置上，则这时飞控指示无人机无需进行姿态调整。

这样，保证了无人机的云台上的相机获得的图像中不仅能一直包含目标跟踪对象，实现对目标跟踪对象的跟踪，而且目标跟踪对象能够始终位于预设的目标位置上。

本发明实施例中，无需人工来控制无人机的云台，直接根据跟踪算法处理，来实现无人机的云台的自动调整，更加方便、简单。

值得说明的是，本发明实施例中，跟踪方法的执行主体可以为终端也可以为服务器，基于不同的执行主体，本发明实施例中提供了几种可能的实施方式：

第一种实施方式：终端分别与无人机和服务器相连，服务器用于实时更新需要跟踪的目标跟踪对象的特征信息，终端从服务器获取目标跟踪对象的特征信息。终端接收无人机发送的第一图像后，根据获取的目标跟踪对象，从第一图像中识别出目标跟踪对象，并计算偏差值，将偏差值发送给无人机，以使无人机进行姿态调整，跟踪目标跟踪对象，即无人机将第一图像发送给终端，终端执行本发明实施例中的跟踪方法。

第二种实施方式：终端分别与无人机和服务器相连，服务器用于实时更新需要更新的目标跟踪对象的特征信息，并进行目标跟踪对象的识别。终端接收无人机发送的第一图像后，将第一图像发送给服务器，服务器根据目标跟踪对象，从第一图像中识别出目标跟踪对象，并确定目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，计算偏差值，将偏差值发送给终端，再由终端将该偏差值发送给无人机，以使无人机进行姿态调整，跟踪目标跟踪对象。

第三种实施方式：无人机与服务器相连，无人机将拍摄到的第一图像直接发送给服务器，服务器根据目标跟踪对象，从第一图像中识别出目标跟踪对象，并确定目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，计算偏差值，将偏差值发送给无人机，以使无人机进行姿态调整，跟踪目标跟踪对象，即若无人机直接将第一图像发送给服务器，则服务器执行本发明实施例中的跟踪方法。

当然，本发明实施例中，并不仅限于上述三种实施方式，对于其它的实施方式，本发明实施例中并不进行限制，均可以适用本发明实施例中的跟踪方法，这样，可以实现无人机跟踪目标跟踪对象，例如，在灾难救援时，可以通过无人机拍摄的图像，实时查看救灾现场状况，若需要跟踪人或者物，则可以预先设置目标跟踪对象，后方人员可远程操控无人机，或者通过无人机自动跟踪识别目标跟踪对象，进行实时跟踪。

下面采用一个具体的应用场景对上述实施例作出进一步详细说明。具体参阅图2所示，以跟踪方法的执行主体为终端为例进行说明，本发明实施例中，跟踪方法的执行过程具体如下：

以终端为手机为例，本发明实施例中，主要是通过在手机上采用跟踪算法对目标跟踪对象进行处理，并通过无人机的飞控，来实现云台的自动调整。其中，飞控、云台和手机同时进行工作。

步骤200：云台姿态调整。

进一步地，同时调整无人机，具体可以为用户通过遥控器来进行调整，目的是为了使云台上的相机采集的图像中包含目标跟踪对象。

值得说明的是，在第一次执行步骤200时，云台姿态调整可以为用户通过遥控器来控制，目的是为了要首先获得包含目标跟踪对象的图像，并且，如果仅通过调整无人机，就可以使得云台上的相机能采集到包含目标跟踪对象的图像，则在第一次也可以不执行步骤200，这样，用户可以在手机上接收的第二图像上选定目标跟踪对象。在后续执行步骤200时，则无需用户手动进行控制，云台可以根据无人机的飞控的指示来自动进行姿态调整。

步骤201：云台上的相机采集图像。

步骤202：云台通过实时图传，将采集到的图像发送给手机。

其中，第一次云台发送的图像为第二图像，后续发送的图像为第一图像。

步骤203：手机接收图传信号流。

步骤204：确定选定的目标跟踪对象。

例如，用户输入开始时，手机确定用户在第二图像中选定的目标跟踪对象。

值得说明的是，步骤204只在一开始执行一次，即在接收到第二图像时，执行步骤204，目的是为了确定目标跟踪对象，后续进行目标跟踪对象跟踪时，就无需执行了。

步骤205：确定目标跟踪对象的特征信息。

例如，目标跟踪对象的特征信息为目标跟踪对象的位置和大小等信息。

值得说明的是，在一开始，即有步骤204时，是根据用户选定的目标跟踪对象，来确定目标跟踪对象的特征信息；在之后，无需执行步骤204时，是根据跟踪算法，来确定目标跟踪对象的特征信息。

步骤206：采用跟踪算法，确定目标跟踪对象在第一图像中的位置。

步骤207：计算目标跟踪对象在第一图像中的位置与目标位置之间的偏差值，并将该偏差值发送给飞控。

步骤208：无人机的飞控根据偏差值，指示云台进行姿态调整，并继续转向执行步骤200。

基于上述实施例，参阅图3所示，本发明实施例中，跟踪装置，具体包括：

第一接收单元30，用于接收无人机发送的第一图像；

识别单元31，用于在所述第一图像中识别出确定目标跟踪对象，并确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置；

控制单元32，用于根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整。

较佳的，所述识别出确定的目标跟踪对象，识别单元31用于：预先设置所述目标跟踪对象的特征信息，根据所述目标跟踪对象的特征信息，识别出所述目标跟踪对象。

较佳的，接收无人机发送的第一图像之前，进一步包括：第二接收单元34，用于接收无人机发送的第二图像；其中，所述第二图像中至少包括目标跟踪对象；第二确定单元35，用于确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象。

较佳的，所述识别出确定的目标跟踪对象，识别单元31用于：确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象的特征信息；根据预设的跟踪算法，以所述目标跟踪对象的图像特征信息为样本，在所述第一图像中进行匹配，识别出所述目标跟踪对象。

较佳的，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整，控制单元32具体用于：计算所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置与预设的目标位置之间的偏差值；将所述偏差值发送给无人机，以使所述无人机根据所述偏差值，进行姿态调整。

基于上述实施例，参阅图4所示，本发明实施例中，一种电子装置的结构示意图。本发明实施例提供了一种电子装置，该电子装置可以包括第一电子设备，该第一电子设备可以包括处理器410(Center Processing Unit，CPU)、存储器420、输入设备430和输出设备440等，输入设备430可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备440可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。

存储器420可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器410提供存储器420中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器420可以用于存储本发明实施例中的跟踪方法的程序。

处理器410通过调用存储器420存储的程序指令，处理器410用于按照获得的程序指令执行：

接收无人机发送的第一图像；

在所述第一图像中识别出确定的目标跟踪对象，并确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置；

根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整。

较佳的，所述第一电子设备还包括：第一通信装置450，所述第一通信装置450与无人机通信连接，用于接收和发送数据。例如，本发明实施例中处理器410通过第一通信装置450接收无人机发送的第一图像，或者还可以通过第一通信装置450将目标跟踪对象识别结果和偏差值发送给无人机。

较佳的，所述处理器410具体用于：预先设置所述目标跟踪对象的特征信息，根据所述目标跟踪对象的特征信息，识别出所述目标跟踪对象。

较佳的，接收无人机发送的第一图像之前，所述处理器410进一步用于：

接收无人机发送的第二图像；其中，所述第二图像中至少包括目标跟踪对象；

确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象。

较佳的，所述识别出确定的目标跟踪对象，所述处理器410具体用于：

确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象的特征信息；

根据预设的跟踪算法，以所述目标跟踪对象的特征信息为样本，在所述第一图像中进行匹配，识别出所述目标跟踪对象。

较佳的，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整，所述处理器410具体用于：计算所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置与预设的目标位置之间的偏差值；将所述偏差值发送给无人机，以使所述无人机根据所述偏差值，进行姿态调整。

基于上述实施例，参阅图5所示，本发明实施例中提供的另一种电子装置的结构示意图。该电子装置可以包括第一电子设备和第二电子设备，其中第一电子设备可以包括处理器510、存储器520、输入设备530和输出设备540等，较佳的，第一电子设备还可以包括第一通信装置550。第二电子设备可以包括第二处理器560、第二通信装置570等。

其中，第二电子设备用于转发无人机与第一电子设备的通信数据，例如，本发明实施例中，第一电子设备可以通过第二电子设备接收无人机的第一图像等。

存储器520可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器510提供存储器520中存储的程序指令和数据，还可以存储本发明实施例中的跟踪方法的程序、终端的操作***、应用程序(Application，APP)(例如，用于控制无人机姿态的APP)、模块和终端所使用的各种数据等。

处理器510是第一电子设备控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器510内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器520内的数据，执行第一电子设备的各种功能和处理数据，从而对第一电子设备进行整体监控。

第二处理器560用于对第二通信装置570接收的数据进行处理。

第一通信装置550和第二通信装置570包括但不限于无线保真(wirelessfidelity，WiFi)模块、蓝牙模块、红外通信模块等。其中，第二通信装置570用于与无人机和第一电子设备通信连接。

值得说明的是，例如基于图4实施例中，第一电子设备可以终端，也可以为服务器，基于图5实施例中，第一电子设备可以为服务器，第二电子设备可以为终端。

当然，图4和图5中所示的电子装置的结构，仅仅是其中一种示例，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明实施例中，接收无人机发送的第一图像；在所述第一图像中识别出确定的目标跟踪对象，并确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整，这样，在采用无人机跟踪目标跟踪对象时，对于云台，无需人工通过遥控器来控制，而是通过终端的跟踪算法处理来实现云台的姿态的自动调整，并且还可以实现对目标跟踪对象的实时跟踪。

并且，还可以计算出目标跟踪对象在第一图像中的位置与预设的目标位置之间的偏差值，使得无人机根据该偏差值不断进行姿态调整，保证目标跟踪对象能始终位于目标位置上，更加简单方便。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种跟踪方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种跟踪方法，其特征在于，包括：

接收无人机发送的第一图像；

在所述第一图像中识别出确定的目标跟踪对象，并确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置；

根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别出确定的目标跟踪对象，包括：

预先设置所述目标跟踪对象的特征信息，根据所述目标跟踪对象的特征信息，识别出所述目标跟踪对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标跟踪对象的特征信息每隔一段时间更新一次。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收无人机发送的第一图像之前，进一步包括：

接收第二图像；其中，所述第二图像中至少包括目标跟踪对象；

确定在所述第二图像中选定的目标跟踪对象。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收第二图像包括：

无人机发送的第二图像；

或者，地面终端发送的第二图像。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别出确定的目标跟踪对象，包括：

确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象的特征信息；

根据预设的跟踪算法，以所述目标跟踪对象的特征信息为样本，在所述第一图像中进行匹配，识别出所述目标跟踪对象。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整，具体包括：

计算所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置与预设的目标位置之间的偏差值；

将所述偏差值发送给无人机，以使所述无人机根据所述偏差值，进行姿态调整。

8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括终端和服务器，若所述无人机将第一图像发送给所述终端，并所述终端执行上述权利要求1-7任一项所述的方法，则进一步包括：

所述终端从所述服务器中获取所述目标跟踪对象的特征信息。

9.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括终端和服务器，若所述无人机将第一图像发送给所述终端，则具体包括：

所述服务器通过所述终端接收无人机发送的第一图像，并在确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置后，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，通过所述终端控制所述无人机进行姿态调整。

10.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括服务器，若所述无人机直接将第一图像发送给所述服务器，则所述服务器执行上述权利要求1-7任一项所述的方法。

11.一种电子装置，其特征在于，包括第一电子设备，所述第一电子设备包括：

至少一个存储器，用于存储程序指令；

至少一个处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行：

接收无人机发送的第一图像；

在所述第一图像中识别出确定的目标跟踪对象，并确定所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置；

根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整。

12.根据权利要求11所述的电子装置，其特征在于，所述第一电子设备还包括：

第一通信装置，所述第一通信装置与无人机通信连接，用于接收和发送数据。

13.根据权利要求11所述的电子装置，其特征在于，所述电子装置还包括第二电子设备；所述第二电子设备包括第二处理器和第二通信装置；

所述第二通信装置用于与无人机和第一电子设备通信连接；

所述第二处理器用于对第二通信装置接收的数据进行处理。

14.根据权利要求13所述的电子装置，其特征在于，所述第二电子设备用于转发无人机与第一电子设备的通信数据。

15.如权利要求11所述的电子装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

预先设置所述目标跟踪对象的特征信息，根据所述目标跟踪对象的特征信息，识别出所述目标跟踪对象。

16.如权利要求11所述的电子装置，其特征在于，接收无人机发送的第一图像之前，所述处理器进一步用于：

接收无人机发送的第二图像；其中，所述第二图像中至少包括目标跟踪对象；

确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象。

17.如权利要求16所述的电子装置，其特征在于，所述识别出确定的目标跟踪对象，所述处理器具体用于：

确定所述第二图像中选定的目标跟踪对象的特征信息；

根据预设的跟踪算法，以所述目标跟踪对象的特征信息为样本，在所述第一图像中进行匹配，识别出所述目标跟踪对象。

18.如权利要求11所述的电子装置，其特征在于，根据所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置，控制所述无人机进行姿态调整，所述处理器具体用于：

计算所述目标跟踪对象在所述第一图像中的位置与预设的目标位置之间的偏差值；

将所述偏差值发送给无人机，以使所述无人机根据所述偏差值，进行姿态调整。