CN102929288A - 基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法 - Google Patents
基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102929288A CN102929288A CN2012103024210A CN201210302421A CN102929288A CN 102929288 A CN102929288 A CN 102929288A CN 2012103024210 A CN2012103024210 A CN 2012103024210A CN 201210302421 A CN201210302421 A CN 201210302421A CN 102929288 A CN102929288 A CN 102929288A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- deviation
- cloud platform
- matrix
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 24
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title abstract description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 42
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 20
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 16
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 12
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 8
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 8
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
Claims (7)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210302421.0A CN102929288B (zh) | 2012-08-23 | 2012-08-23 | 基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210302421.0A CN102929288B (zh) | 2012-08-23 | 2012-08-23 | 基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102929288A true CN102929288A (zh) | 2013-02-13 |
CN102929288B CN102929288B (zh) | 2015-03-04 |
Family
ID=47644116
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210302421.0A Active CN102929288B (zh) | 2012-08-23 | 2012-08-23 | 基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102929288B (zh) |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103679740A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-03-26 | 中国科学院自动化研究所 | 一种无人机对地目标roi提取方法 |
CN103775840A (zh) * | 2014-01-01 | 2014-05-07 | 许洪 | 一种应急照明*** |
CN104168455A (zh) * | 2014-08-08 | 2014-11-26 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种空基大场景摄像***及方法 |
CN105031935A (zh) * | 2014-04-16 | 2015-11-11 | 鹦鹉股份有限公司 | 提供具有传递稳定的图像序列的视频相机的旋翼无人机 |
CN105196292A (zh) * | 2015-10-09 | 2015-12-30 | 浙江大学 | 一种基于迭代变时长视觉伺服控制方法 |
CN105425808A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-03-23 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 机载式室内气体遥测***及方法 |
CN105551032A (zh) * | 2015-12-09 | 2016-05-04 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种基于视觉伺服的杆塔图像采集***及其方法 |
WO2016154947A1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for regulating uav operations |
CN106356757A (zh) * | 2016-08-11 | 2017-01-25 | 河海大学常州校区 | 一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法 |
CN107042511A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-08-15 | 国机智能科技有限公司 | 基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法 |
US9792613B2 (en) | 2015-03-31 | 2017-10-17 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
CN107330917A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-11-07 | 歌尔股份有限公司 | 移动目标的跟踪拍摄方法和跟踪设备 |
CN107734254A (zh) * | 2017-10-14 | 2018-02-23 | 上海瞬动科技有限公司合肥分公司 | 一种无人机自动择机拍照方法 |
CN108460786A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-08-28 | 中国航天电子技术研究院 | 一种无人机侦察目标的高速跟踪方法 |
CN108693892A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-10-23 | 深圳臻迪信息技术有限公司 | 一种跟踪方法、电子装置 |
CN109240328A (zh) * | 2018-09-11 | 2019-01-18 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 一种基于无人机的杆塔自主巡检方法 |
CN109241969A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-18 | 旺微科技(上海)有限公司 | 一种多目标检测方法及检测*** |
CN109447946A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-03-08 | 中睿通信规划设计有限公司 | 一种架空通信光缆异常检测方法 |
CN109546573A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-29 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种高空作业巡检机器人 |
WO2019127306A1 (en) * | 2017-12-29 | 2019-07-04 | Beijing Airlango Technology Co., Ltd. | Template-based image acquisition using a robot |
CN110069079A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-07-30 | 广东电网有限责任公司 | 一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备 |
CN110084842A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-08-02 | 广东电网有限责任公司 | 一种机器人云台伺服二次对准方法及装置 |
CN111316185A (zh) * | 2019-02-26 | 2020-06-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台的巡检控制方法和可移动平台 |
CN112585946A (zh) * | 2020-03-27 | 2021-03-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 图像拍摄方法、装置、可移动平台和存储介质 |
CN112847334A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-05-28 | 北京无线电测量研究所 | 一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法 |
US11094202B2 (en) | 2015-03-31 | 2021-08-17 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for geo-fencing device communications |
CN114281100A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-05 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种不悬停无人机巡检***及其方法 |
US11368002B2 (en) | 2016-11-22 | 2022-06-21 | Hydro-Quebec | Unmanned aerial vehicle for monitoring an electrical line |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060133641A1 (en) * | 2003-01-14 | 2006-06-22 | Masao Shimizu | Multi-parameter highly-accurate simultaneous estimation method in image sub-pixel matching and multi-parameter highly-accurate simultaneous estimation program |
US20070031004A1 (en) * | 2005-08-02 | 2007-02-08 | Casio Computer Co., Ltd. | Apparatus and method for aligning images by detecting features |
CN101957325A (zh) * | 2010-10-14 | 2011-01-26 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于变电站巡检机器人变电站设备外观异常识别方法 |
CN102289676A (zh) * | 2011-07-30 | 2011-12-21 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于红外检测的变电站刀闸模式识别方法 |
-
2012
- 2012-08-23 CN CN201210302421.0A patent/CN102929288B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060133641A1 (en) * | 2003-01-14 | 2006-06-22 | Masao Shimizu | Multi-parameter highly-accurate simultaneous estimation method in image sub-pixel matching and multi-parameter highly-accurate simultaneous estimation program |
US20070031004A1 (en) * | 2005-08-02 | 2007-02-08 | Casio Computer Co., Ltd. | Apparatus and method for aligning images by detecting features |
CN101957325A (zh) * | 2010-10-14 | 2011-01-26 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于变电站巡检机器人变电站设备外观异常识别方法 |
CN102289676A (zh) * | 2011-07-30 | 2011-12-21 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于红外检测的变电站刀闸模式识别方法 |
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
仝如强: "SURF算法及其对运动目标的检查跟踪效果", 《西南科技大学学报》, vol. 26, no. 3, 30 September 2011 (2011-09-30) * |
张游杰: "一种基于图像分析的云台预置位控制方法", 《现代电子技术》, vol. 35, no. 10, 15 May 2012 (2012-05-15) * |
张锐娟: "基于SURF的图像配准方法研究", 《红外与激光工程》, vol. 38, no. 1, 28 February 2009 (2009-02-28) * |
李丽: "基于SIFT特征匹配的电力设备外观异常检测方法", 《光学与光电技术》, vol. 8, no. 6, 31 December 2010 (2010-12-31) * |
谢小竹: "基于云台控制的实时视频拼接", 《中国优秀硕士论文全文数据库 信息科技辑》, no. 12, 15 December 2009 (2009-12-15) * |
Cited By (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103679740B (zh) * | 2013-12-30 | 2017-02-08 | 中国科学院自动化研究所 | 一种无人机对地目标roi提取方法 |
CN103679740A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-03-26 | 中国科学院自动化研究所 | 一种无人机对地目标roi提取方法 |
CN103775840A (zh) * | 2014-01-01 | 2014-05-07 | 许洪 | 一种应急照明*** |
CN105031935A (zh) * | 2014-04-16 | 2015-11-11 | 鹦鹉股份有限公司 | 提供具有传递稳定的图像序列的视频相机的旋翼无人机 |
CN105031935B (zh) * | 2014-04-16 | 2019-01-25 | 鹦鹉无人机股份有限公司 | 提供具有传递稳定的图像序列的视频相机的旋翼无人机 |
CN104168455A (zh) * | 2014-08-08 | 2014-11-26 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种空基大场景摄像***及方法 |
US9805607B2 (en) | 2015-03-31 | 2017-10-31 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
US9870566B2 (en) | 2015-03-31 | 2018-01-16 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
CN107409174B (zh) * | 2015-03-31 | 2020-11-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于管制无人飞行器操作的***和方法 |
US11094202B2 (en) | 2015-03-31 | 2021-08-17 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for geo-fencing device communications |
US11120456B2 (en) | 2015-03-31 | 2021-09-14 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
US11367081B2 (en) | 2015-03-31 | 2022-06-21 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
US9792613B2 (en) | 2015-03-31 | 2017-10-17 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
US9805372B2 (en) | 2015-03-31 | 2017-10-31 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
WO2016154947A1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for regulating uav operations |
US11961093B2 (en) | 2015-03-31 | 2024-04-16 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
CN107409174A (zh) * | 2015-03-31 | 2017-11-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于管制无人飞行器操作的***和方法 |
CN105196292B (zh) * | 2015-10-09 | 2017-03-22 | 浙江大学 | 一种基于迭代变时长视觉伺服控制方法 |
CN105196292A (zh) * | 2015-10-09 | 2015-12-30 | 浙江大学 | 一种基于迭代变时长视觉伺服控制方法 |
CN108918439B (zh) * | 2015-11-10 | 2020-11-03 | 上海禾赛科技股份有限公司 | 机载式室内气体遥测***及方法 |
CN105425808B (zh) * | 2015-11-10 | 2018-07-03 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 机载式室内气体遥测***及方法 |
CN108918439A (zh) * | 2015-11-10 | 2018-11-30 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 机载式室内气体遥测***及方法 |
CN105425808A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-03-23 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 机载式室内气体遥测***及方法 |
CN105551032B (zh) * | 2015-12-09 | 2018-01-19 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种基于视觉伺服的杆塔图像采集***及其方法 |
CN105551032A (zh) * | 2015-12-09 | 2016-05-04 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种基于视觉伺服的杆塔图像采集***及其方法 |
CN106356757B (zh) * | 2016-08-11 | 2018-03-20 | 河海大学常州校区 | 一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法 |
CN106356757A (zh) * | 2016-08-11 | 2017-01-25 | 河海大学常州校区 | 一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法 |
US11368002B2 (en) | 2016-11-22 | 2022-06-21 | Hydro-Quebec | Unmanned aerial vehicle for monitoring an electrical line |
CN107042511A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-08-15 | 国机智能科技有限公司 | 基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法 |
WO2018232837A1 (zh) * | 2017-06-23 | 2018-12-27 | 歌尔股份有限公司 | 移动目标的跟踪拍摄方法和跟踪设备 |
US10645299B2 (en) | 2017-06-23 | 2020-05-05 | Goertek Inc. | Method for tracking and shooting moving target and tracking device |
CN107330917B (zh) * | 2017-06-23 | 2019-06-25 | 歌尔股份有限公司 | 移动目标的跟踪拍摄方法和跟踪设备 |
CN107330917A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-11-07 | 歌尔股份有限公司 | 移动目标的跟踪拍摄方法和跟踪设备 |
CN107734254A (zh) * | 2017-10-14 | 2018-02-23 | 上海瞬动科技有限公司合肥分公司 | 一种无人机自动择机拍照方法 |
WO2019127306A1 (en) * | 2017-12-29 | 2019-07-04 | Beijing Airlango Technology Co., Ltd. | Template-based image acquisition using a robot |
CN108460786A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-08-28 | 中国航天电子技术研究院 | 一种无人机侦察目标的高速跟踪方法 |
CN108693892A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-10-23 | 深圳臻迪信息技术有限公司 | 一种跟踪方法、电子装置 |
CN109240328A (zh) * | 2018-09-11 | 2019-01-18 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 一种基于无人机的杆塔自主巡检方法 |
CN109447946A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-03-08 | 中睿通信规划设计有限公司 | 一种架空通信光缆异常检测方法 |
CN109241969A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-18 | 旺微科技(上海)有限公司 | 一种多目标检测方法及检测*** |
CN109447946B (zh) * | 2018-09-26 | 2021-09-07 | 中睿通信规划设计有限公司 | 一种架空通信光缆异常检测方法 |
CN109546573A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-29 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种高空作业巡检机器人 |
CN111316185A (zh) * | 2019-02-26 | 2020-06-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台的巡检控制方法和可移动平台 |
CN110084842A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-08-02 | 广东电网有限责任公司 | 一种机器人云台伺服二次对准方法及装置 |
CN110084842B (zh) * | 2019-05-05 | 2024-01-26 | 广东电网有限责任公司 | 一种机器人云台伺服二次对准方法及装置 |
CN110069079A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-07-30 | 广东电网有限责任公司 | 一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备 |
CN112585946A (zh) * | 2020-03-27 | 2021-03-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 图像拍摄方法、装置、可移动平台和存储介质 |
CN112847334A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-05-28 | 北京无线电测量研究所 | 一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法 |
CN114281100A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-05 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种不悬停无人机巡检***及其方法 |
CN114281100B (zh) * | 2021-12-03 | 2023-09-05 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种不悬停无人机巡检***及其方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102929288B (zh) | 2015-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102929288A (zh) | 基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法 | |
CN109784333B (zh) | 基于点云带权通道特征的三维目标检测方法及*** | |
CN107767423B (zh) | 一种基于双目视觉的机械臂目标定位抓取方法 | |
CN106607907B (zh) | 一种移动视觉机器人及其测控方法 | |
CN105740899B (zh) | 一种机器视觉图像特征点检测与匹配复合的优化方法 | |
CN104626206B (zh) | 一种非结构环境下机器人作业的位姿信息测量方法 | |
CN103065131B (zh) | 一种复杂场景下自动目标识别跟踪方法及*** | |
CN103198477B (zh) | 一种采用苹果套袋机器人进行视觉定位的方法 | |
CN103824080B (zh) | 动态稀疏环境下机器人slam物体状态检测方法 | |
CN105509733A (zh) | 非合作空间圆目标的相对位姿测量方法 | |
CN102622732A (zh) | 一种前扫声纳图像拼接方法 | |
CN109115184B (zh) | 基于非合作目标协同测量方法及*** | |
CN101359400A (zh) | 一种基于视觉的管口空间位置定位方法 | |
CN107220601B (zh) | 一种基于在线置信度判别的目标抓捕点预测方法 | |
CN110434516A (zh) | 一种智能焊接机器人***及焊接方法 | |
CN110796700B (zh) | 基于卷积神经网络的多物体抓取区域定位方法 | |
CN104408725A (zh) | 一种基于tld优化算法的目标重捕获***及方法 | |
CN107843251A (zh) | 移动机器人的位姿估计方法 | |
CN105184756A (zh) | 一种鱼眼镜头的图像校正方法 | |
WO2022228391A1 (zh) | 一种终端设备定位方法及其相关设备 | |
CN104268551B (zh) | 基于视觉特征点的转向角度控制方法 | |
CN114299039B (zh) | 一种机器人及其碰撞检测装置和方法 | |
CN115205286A (zh) | 爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端 | |
CN116977328B (zh) | 车底机器人主动视觉中的图像质量评估方法 | |
Sheng et al. | Mobile robot localization and map building based on laser ranging and PTAM |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 250002, No. 1, South Second Ring Road, Shizhong District, Shandong, Ji'nan Co-patentee after: State Grid Corporation of China Patentee after: Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Company Address before: 250002, No. 1, South Second Ring Road, Shizhong District, Shandong, Ji'nan Co-patentee before: State Grid Corporation of China Patentee before: Electric Power Research Institute of Shandong Electric Power Corporation |
|
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20130213 Assignee: National Network Intelligent Technology Co., Ltd. Assignor: Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Company Contract record no.: X2019370000006 Denomination of invention: Unmanned aerial vehicle inspection head control method based on visual servo Granted publication date: 20150304 License type: Exclusive License Record date: 20191014 |
|
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201027 Address after: 250101 Electric Power Intelligent Robot Production Project 101 in Jinan City, Shandong Province, South of Feiyue Avenue and East of No. 26 Road (ICT Industrial Park) Patentee after: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 250002, No. 1, South Second Ring Road, Shizhong District, Shandong, Ji'nan Patentee before: ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE OF STATE GRID SHANDONG ELECTRIC POWER Co. Patentee before: STATE GRID CORPORATION OF CHINA |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |
Assignee: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd. Assignor: ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE OF STATE GRID SHANDONG ELECTRIC POWER Co. Contract record no.: X2019370000006 Date of cancellation: 20210324 |
|
EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |