CN108638093A - 一种上料机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械加工设备技术领域，公开了一种上料机构，该上料机构包括承载板，承载板上设有限位杆，限位杆上层叠堆放有多个钣金件，每个钣金件穿设于限位杆上；顶升装置、机械手以及控制装置，顶升装置用于在控制装置的控制下举升设置在限位杆上的钣金件，机械手用于在控制装置的控制下抓取设置在限位杆上的钣金件；控制装置用于发送举升信号至顶升装置，控制顶升装置举升设置在限位杆上的钣金件，且当限位杆上远离承载板一端的钣金件上升至设定位置时，发送停止举升信号至顶升装置，控制顶升装置停止举升，并发送抓取信号至机械手，控制机械手抓取位于设定位置的钣金件；还用于在机械手抓取位于设定位置的钣金件后，发送举升信号至顶升装置。

Description

一种上料机构

技术领域

本发明涉及机械加工设备技术领域，尤其涉及一种上料机构。

背景技术

由于电子产品的加固钣金件厚度、体积普遍较小，对钣金件锁紧精度要求较高，因此在现有技术中，该类钣金件多经人工批量领取后，分发至工位，由现场工人完成该钣金件的安装。但近年来机器人技术的发展，已经为自动化安装钣金件提供了可能性，这就对钣金件的上料过程提出了新的需求。

在一种设置方案中，采用托盘上料，将钣金件逐个定位放置在托盘指定的位置上，再将托盘移动至机器人抓取范围，但是机器人需要定位多个位置以完成钣金件的抓取，这不仅要求机器人有较大的抓取范围，也对机器人定位抓取的精度提出了更高的要求。

发明内容

本发明提供一种上料机构，用以提高机器人的抓取精度。

本发明实施例提供了一种上料机构，该上料机构包括承载板，所述承载板上设有限位杆，所述限位杆上层叠堆放有多个钣金件，每个钣金件穿设于所述限位杆上；还包括顶升装置、机械手以及控制装置，且所述控制装置分别与所述顶升装置以及所述机械手信号连接，其中，

所述顶升装置位于所述承载板上，用于在所述控制装置的控制下举升设置在所述限位杆上的钣金件，或停止举升设置在所述限位杆上的钣金件；

所述机械手用于在所述控制装置的控制下抓取设置在所述限位杆上的钣金件；

所述控制装置用于发送举升信号至所述顶升装置，控制所述顶升装置举升设置在所述限位杆上的钣金件，且当所述限位杆上远离所述承载板一端的钣金件上升至设定位置时，发送停止举升信号至所述顶升装置，控制所述顶升装置停止举升，并发送抓取信号至所述机械手，控制所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件；还用于在所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件后，发送举升信号至所述顶升装置。

上述实施例中，通过顶升装置将限位杆上的钣金件向上举升，每次举升时，使位于最上端的钣金件上升至设定位置，此时，机械手抓取位于该设定位置的钣金件，这样，机械手只需要定位一个抓取位置即可，保证了机械手的抓取精度。

具体设置时，所述承载板上还设有分离装置，所述分离装置包括分离板以及驱动所述分离板沿垂直于所述限位杆的方向伸出或缩回的第一驱动装置；

所述控制装置与所述第一驱动装置信号连接，所述控制装置还用于在所述限位杆上远离所述承载板一端的钣金件上升至设定位置后，发送伸出信号至所述第一驱动装置，控制所述分离板伸出，并***位于所述设定位置的钣金件和与之相邻的钣金件之间；在所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件后，发送缩回信号至所述第一驱动装置，控制所述分离板缩回，并在所述分离板缩回后发送举升信号至所述顶升装置。

机械手在抓取最上端的钣金件时，由于分离板的分隔作用，有效避免了对下方钣金件造成的倾斜、脱落等现象，降低了对相邻钣金件的影响。

具体设置时，所述承载板上还设有转动盘以及驱动所述转动盘转动的第二驱动装置，所述转动盘与所述承载板转动连接；

所述限位杆的个数为多个，每个限位杆固定于所述转动盘上，且所述限位杆沿圆周分布；

所述控制装置与所述第二驱动装置信号连接，所述控制装置还用于控制所述转动盘转动，使其中一个限位杆位于与所述顶升装置相对应的顶升工位，并控制所述顶升装置将位于所述顶升工位的限位杆上的钣金件举升到位。

通过设置转动盘以及多个限位杆，不仅保证了机械手能够在固定的位置抓取钣金件，同时也使得该上料机构可以存放大量的钣金件。

具体设置时，所述承载板上还设有第一传感器，所述第一传感器与所述控制装置信号连接，所述第一传感器用于在检测到所述限位杆上远离所述承载板一端的钣金件上升至设定位置后，发送信号至所述控制装置；所述控制装置在接收到所述第一传感器发出的信号后，发送停止举升信号至所述顶升装置，控制所述顶升装置停止举升。

优选的，所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件后，所述控制装置还用于控制所述顶升装置将所述限位杆上的钣金件向上举升一个钣金件的厚度。在整个过程中，当顶升装置第一次举升设置在限位杆上的钣金件时，通过第一传感器来判断最上端的钣金件是否到达设定位置，在之后的第二次、第三次、第n次举升时，每次使钣金件上升一个钣金件的厚度即可。

为了提高第一传感器的检测精度以及灵敏度，所述承载板上还设有驱动所述第一传感器沿垂直于所述限位杆的方向伸出或缩回的第三驱动装置。

随着转动盘的每次转动，已经消耗完钣金件的限位杆沿转动方向远离顶升位置或靠近顶升位置，为了能够及时对这些限位杆补充新的物料，以保证设备的持续运行，所述承载板上还设有第二传感器，所述第二传感器与所述控制装置信号连接，当其中一个限位杆转动到与所述第二传感器相对应的检测工位时，所述第二传感器用于检测位于所述检测工位的限位杆是否堆叠设置有钣金件，当检测到所述限位杆上没有钣金件时，发送信号至所述控制装置，所述控制装置发出补料信号。

具体设置时，所述顶升装置包括顶升板以及驱动所述顶升板上升的第四驱动装置，所述转动盘沿圆周设有与所述顶升板相对应的多个缺口，且所述缺口与所述限位杆一一对应；当所述顶升板上升时，所述顶升板穿过所述缺口，并将位于所述顶升工位的限位杆上的钣金件向上举升。

优选的，所述第四驱动装置为丝杆传动装置，保证较高的传动精度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的上料机构的立体结构图；

图2为图1所示的上料机构的俯视图；

图3为本发明实施例提供的钣金件的结构示意图。

附图标记：

10-承载板 11-第一承载板 12-第二承载板

20-限位杆 30-钣金件 31-限位孔

40-顶升装置 41-顶升板 42-第四驱动装置

50-第一传感器 60-第三驱动装置

70-分离装置 71-分离板 72-第一驱动装置

80-转动盘 90-第二驱动装置

100-第二传感器

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种上料机构，用于钣金件的自动上料，除钣金件外，也可以用于其他类似物料的自动上料，该上料机构包括承载板，承载板上设有限位杆，限位杆上层叠堆放有多个钣金件，每个钣金件穿设于限位杆上；还包括顶升装置、机械手以及控制装置，且控制装置分别与顶升装置以及机械手信号连接，其中，

顶升装置位于承载板上，用于在控制装置的控制下举升设置在限位杆上的钣金件，或停止举升设置在限位杆上的钣金件；

机械手用于在控制装置的控制下抓取设置在限位杆上的钣金件；

控制装置用于发送举升信号至顶升装置，控制顶升装置举升设置在限位杆上的钣金件，且当限位杆上远离承载板一端的钣金件上升至设定位置时，发送停止举升信号至顶升装置，控制顶升装置停止举升，并发送抓取信号至机械手，控制机械手抓取位于设定位置的钣金件；还用于在机械手抓取位于设定位置的钣金件后，发送举升信号至顶升装置。

上述实施例中，通过顶升装置将层叠堆放于限位杆上的钣金件向上举升，并且，每次举升时，都使位于最上端的钣金件上升至设定位置，此时，机械手抓取位于该设定位置的钣金件，机械手完成抓取后，顶升装置再次举升钣金件，重复上述步骤，直到机械手完成最后一个钣金件的抓取，在这个过程中，机械手只需要定位一个抓取位置即可，从而保证了机械手的抓取精度。

为了方便对本发明实施例提供的上料机构的理解，下面结合具体的附图以及实施例对其结构以及工作原理进行详细的说明。

如图1所示，该上料机构包括承载板10，承载板10用于承载物料，本实施例中为钣金件30，还包括机械手，机械手用于从承载板10上抓取钣金件30，完成钣金件30的后续安装等操作。为了保证机械手能够从固定的位置抓取钣金件30，从而保证其抓取精度，本实施例中，承载板10上设有限位杆20，限位杆20沿竖直方向设置并垂直于承载板10；限位杆20上层叠堆放有多个钣金件30，每个钣金件30穿设在限位杆20上，具体的，每个钣金件30上设有与限位杆20配合的限位孔31，钣金件30通过限位孔31依次穿设在限位杆20上形成堆叠结构，这样，每个钣金件30在水平方向上的位置固定，在竖直方向上与相邻的钣金件30之间相差一个钣金件30的厚度；该上料机构还包括顶升装置40以及控制装置，且控制装置分别与顶升装置40以及机械手信号连接，其中，顶升装置40用于在控制装置的控制下举升设置在限位杆20上的钣金件30，或停止举升设置在限位杆20上的钣金件30，机械手用于在控制装置的控制下抓取设置在限位杆20上的钣金件30；控制装置为整个机构的核心，用于发送举升信号至顶升装置40，控制顶升装置40举升设置在限位杆20上的钣金件30，且当限位杆20上远离承载板10一端的钣金件30上升至设定位置时，发送停止举升信号至顶升装置40，控制顶升装置40停止举升，并发送抓取信号至机械手，控制机械手抓取位于设定位置的钣金件30；在机械手抓取位于设定位置的钣金件30后，控制装置还用于发送举升信号至顶升装置40，重复上述步骤，直到机械手完成最后一个钣金件30的抓取，在这个过程中，机械手只需要定位一个抓取位置即可，从而保证了机械手的抓取精度。

该上料机构中，由于钣金件30穿设于限位杆20上，当钣金件30受到顶升装置40向上的托举力时，将沿限位杆20向上移动，直到位于最上端的钣金件30上升到设定位置，此时，机械手抓取位于该设定位置的钣金件30，机械手完成抓取后，顶升装置40再次举升钣金件30。为了实现上料过程的精准控制，保证通过顶升装置40的举升每个钣金件30都能够精确的移动机械手的抓取位置，承载板10上还设有第一传感器50，第一传感器50与控制装置信号连接，第一传感器50用于在检测到限位杆20上远离承载板10一端的钣金件30上升至设定位置后，发送信号至控制装置，控制装置在接收到第一传感器50发出的信号后，发送停止举升信号至顶升装置40，控制顶升装置40停止举升，即通过顶升装置40的向上托举，钣金件30不断上升，当第一传感器50在检测到最上端的钣金件30后，发送信号至控制装置，由控制装置控制顶升装置40停止举升，此时，最上端的钣金件30恰好位于设定位置；机械手抓取位于设定位置的钣金件30后，控制装置还用于控制顶升装置40使限位杆20上的钣金件30向上移动一个钣金件30的厚度，从而使得下方的钣金件30再次上升至设定位置。

在该方案中，从上而下起，限位杆20上的第一个钣金件30通过第一传感器50判断是否上升到设定位置，第一个钣金件30被机械手抓取后，从第二个钣金件30起，通过顶升装置40的顶升，使钣金件30每次整体向上移动一个钣金件30的厚度，从而保证最上端的钣金件30位于机械手的抓取位置，当然，也可以采用其他的方案，如都通过第一传感器50的检测来判断。另外，为了保证第一传感器50的检测精度，在一个具体的实施例中，承载板10上还设有驱动第一传感器50沿垂直于限位杆20的方向伸出或缩回的第三驱动装置60，第三驱动装置60可以采用气缸等，第三驱动装置60与控制装置信号连接，在需要检测限位杆20上的第一个钣金件30时，第三驱动装置60在控制装置的控制下，推动第一传感器50伸出，从而使第一传感器50靠近限位杆20，如图1所示，第一传感器50伸出时，恰好位于限位杆20正上方，在检测到第一个钣金件30到达设定位置后，第三驱动装置60在控制装置的控制下驱动第一传感器50缩回至初始位置。

机械手在抓取钣金件30时，由于相邻钣金件30之间的作用力，可能会造成下方钣金件30的脱落、倾斜等，为了防止上述情况的发生，该上料机构中，在承载板10上还设有分离装置70，如图2所示，分离装置70包括分离板71以及驱动分离板71沿垂直于限位杆20的方向伸出或缩回的第一驱动装置72，第一驱动装置72可以采用气缸等，分离板71在伸出时能够插设在位于设定位置的钣金件30以及与该钣金件30相邻的钣金件30之间，将两者隔离，从而使得机械手在抓取上方的钣金件30时，不会对下方相邻的钣金件30造成影响。上述操作均由控制装置发出指令，具体为，控制装置与第一驱动装置72信号连接，控制装置用于在远离承载板10一端的钣金件30上升至设定位置后，发送伸出信号至第一驱动装置72，控制分离板71伸出并***位于设定位置的钣金件30和与之相邻的钣金件30之间；在分离板71将这两个钣金件30隔离后，控制装置发送抓取信号至机械手，在机械手抓取位于设定位置的钣金件30后，发送缩回信号至第一驱动装置72，控制分离板71缩回，并在分离板71缩回后发送举升信号至顶升装置40，由顶升装置40再次将最上端的钣金件30托举至设定位置，重复上述步骤。

在实际生产过程中，如图3所示，钣金件30上设有螺纹柱，螺纹柱突出钣金件30的主体，钣金件30层叠设置时，相邻的钣金件30之间形成间隙，该间隙内设有散热棉，用于散热，散热棉具有一定的粘性，使得机械手在抓取钣金件30时，容易引起下方钣金件30的倾斜、脱落等，而通过上述分离装置70可以有效避免相邻钣金件30之间的影响，为机械手的顺利抓取提供了保障。

钣金件30在贴设散热棉后，若散热棉的厚度超过螺纹柱的高度，则将导致相邻的钣金件30上相对应的位置之间的高度差大于一个钣金件30的厚度，这样，在顶升装置40的作用下，使钣金件30每次整体向上移动一个钣金件30的厚度时，可能导致一些钣金件30的最终位置与设定位置之间存在偏差，影响机械手的抓取，在一个具体的实施例中，机械手上设有真空吸盘，真空吸盘与机械手的主体之间连接有弹簧，机械手在抓取钣金件30时，移动到固定的抓取位置后，通过弹簧压缩量的变化能够保证真空吸盘吸附钣金件30；然而，由于钣金件30与设定位置之间的偏差，此时，分离板71将无法准确的伸出到位于设定的钣金件30和与之相邻的钣金件30之间，为了解决上述问题，通过调整控制装置的控制程度来实现，具体的，在远离承载板10一端的钣金件30上升至设定位置后，控制装置控制机械手伸出，使得真空吸盘吸附该钣金件30，并控制机械手沿限位杆20向上移动，直到该钣金件30和与之相邻的钣金件30之间的位置与分离板71伸出的位置相对应(由于散热棉具有粘性，与最上端的钣金件30相邻的钣金件30可能随该最上端的钣金件30一块向上移动)，此时，控制装置控制机械手停止移动，并控制分离板71伸出，使得分离板71***该钣金件30下方，从而将相邻的钣金件30分隔开，最后控制机械手继续工作将钣金件30移出限位杆20，并控制分离板71缩回。

为了增加该上料机构的储料功能，可以在承载板10上设置多个限位杆20，每个限位杆20都用于堆叠钣金件30，同时，为了使每个限位杆20上的钣金件30都能移动至机械手的抓取位置，该上料机构中，一并参考图1、图2，承载板10上还设有转动盘80以及驱动转动盘80转动的第二驱动装置90，且转动盘80与承载板10转动连接，这些限位杆20固定在转动盘80上，且沿圆周均匀分布，这样，在其中一个限位杆20上的钣金件30被消耗完后，第二驱动装置90驱动转动盘80转动，使其它储有物料的限位杆20转动到与顶升装置40相对应的顶升工位，通过顶升装置40的举升，使设置在限位杆20上的钣金件30依次上升至设定位置，由机械手抓取，直到该限位杆20上的钣金件30全部被消耗完。其中，第二驱动装置90与控制装置信号连接，由控制装置发出相关动作指令，具体的，控制装置控制转动盘80转动，使其中一个限位杆20位于与顶升装置40相对应的顶升工位，控制顶升装置40将位于顶升工位的限位杆20上的钣金件30举升到位。

在具体设置顶升装置40时，顶升装置40包括顶升板41以及驱动顶升板41上升的第四驱动装置42，为保证较高的传动精度，第四驱动装置42可以采用丝杆传动；转动盘80沿圆周设有与顶升板41相对应的多个缺口，且这些缺口与限位杆20一一对应，当其中一个限位杆20转动到顶升工位时，顶升板41位于与该限位杆20对应的缺口下方，此时，钣金件30依次层叠穿设在该限位杆20上，且位于最下端的钣金件30落于转动盘80上，并覆盖缺口的一部分或全部分，在第四驱动装置42的驱动下，顶升板41穿过缺口，并抵压在钣金件30上，将钣金件30向上托起，从而将该位于顶升工位的限位杆20上的钣金件30举升到位。

该上料机构在工作时，转动盘80每转动一次，都将堆叠有钣金件30的限位杆20转动到顶升工位，同时使钣金件30已被消耗完的限位杆20转动到下一工位，为了对这些零存储的限位杆20做出及时补充，保证该上料机构能够不间断的运行，提高工作效率，该上料机构中，在承载板10上还设有第二传感器100，在图2示出的俯视图中，第二传感器100位于转动盘80的边沿，第二传感器100与控制装置信号连接，当其中一个限位杆20转动到与第二传感器100相对应的检测工位时，第二传感器100用于检测位于检测工位的限位杆20，并且，当检测到该位于检测工位的限位杆20上没有钣金件30时，则发送信号至控制装置，由控制装置发出补料信号，这样，在机械手抓取位于顶升工位的限位杆20上的钣金件30时，可以由人工或由机器及时向已经消耗完钣金件30的限位杆20做出补充，实现上料与补料同时进行。

以下以一个具体的实施例对该上料机构的工作原理进行详细说明，一并参考图1、图2，该上料机构主要包括承载板10、转动盘80、顶升装置40、分离装置70、第一传感器50、第二传感器100等，其中，为节省空间，承载板10包括第一承载板11、第二承载板12，第一承载板11和第二承载板12层叠设置，并通过立柱连接；转动盘80以及驱动转动盘80转动的第二驱动装置90设置在第一承载板11上，且转动盘80与第一承载板11转动连接，转动盘80上固定有四个限位杆20且沿圆周均匀分布，每个限位杆20沿竖直方向设置并垂直于转动盘80；第二承载板10上设有通孔，以容纳限位杆20从下方穿出，第一传感器50、顶升装置40、分离装置70以及第二传感器100都设置在第二承载板12上，且第一传感器50与分离装置70分别位于顶升装置40的两侧，转动盘80每转动一次，都能够使一个限位杆20转过90°后到达顶升工位，同时，也可以使另一个限位杆20转过90°后到达检测工位，通过各部件之间的相互配合完成钣金件30的上料以及补料，具体流程如下：

步骤一：第二驱动装置90驱动转动盘80转动，使其中一个存储有钣金件30的限位杆20转动到顶升位置，此时，顶升板41位于缺口下方；

步骤二：第四驱动装置42驱动顶升板41向上升起，通过缺口位置时抵压在最下端的钣金件30上，并向上托举钣金件30，钣金件30沿限位杆20整体上移；

步骤三：第三驱动装置60驱动第一传感器50伸出，使第一传感器50恰好位于限位杆20的正上方，当第一传感器50检测到位于该限位杆20最上端的钣金件30时，第四驱动装置42停止工作，顶升板41以及钣金件30不再上移；

步骤四：第三驱动装置60驱动第一传感器50回到初始位置；

步骤五：第一驱动装置72驱动分离板71伸出，使分离板71***最上端的钣金件30和与之相邻的钣金件30之间；

步骤六：机械手抓取位于限位杆20最上端的钣金件30，第一驱动装置72驱动分离板71缩回；

步骤七：第四驱动装置42驱动顶升板41向上移动一个钣金件30的距离，使位于限位杆20最上端的钣金件30上升至机械手的抓取位置；

或者，在步骤五中，通过机械手抓取最上端的钣金件30，使机械手沿限位杆20向上移动，直到该位于最上端的钣金件30和与之相邻的钣金件30之间的位置与分离板71伸出的位置相对应(由于散热棉具有粘性，与最上端的钣金件30相邻的钣金件30可能随该最上端的钣金件30一块向上移动)；步骤六中，通过第一驱动装置72驱动分离板71伸出，使分离板71***最上端的钣金件30和与之相邻的钣金件30之间；机械手继续移动将最上端的钣金件30移出限位杆20，此时，第一驱动装置72再驱动分离板71缩回；

步骤八：重复步骤五～步骤七，直到限位杆20上只有一个钣金件30时，顶升板41将该钣金件30举升到抓取位置后，通过机械手抓取该钣金件30，该限位杆20上的钣金件30被消耗完；

步骤九：第四驱动装置42驱动顶升板41向下移动至初始位置；

步骤十：第二驱动装置90驱动转动盘80沿逆时针方向转动，使下一个存储有钣金件30的限位杆20转动到顶升位置，重复步骤一～步骤九；

步骤十一：在转动盘80转动过程中，当第二传感器100检测到位于检测工位的限位杆20上没有钣金件30时，发出控制信号至控制装置，由控制装置发出补料信号；以上驱动装置的各种动作均由控制装置发出相关指令，以达到部件之间精准的配合。

通过上述描述可以看出，本发明实施例中，通过顶升装置40将位于顶升工位的限位杆20上的钣金件30向上举升，使得位于最上端的钣金件30上升至设定位置，此时，由机械手抓取位于该设定位置的钣金件30，并重复上述操作，这样，在整个过程中，机械手只需要定位一个抓取位置即可，从而保证了机械手的抓取精度。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种上料机构，其特征在于，包括：承载板，所述承载板上设有限位杆，所述限位杆上层叠堆放有多个钣金件，每个钣金件穿设于所述限位杆上；还包括顶升装置、机械手以及控制装置，且所述控制装置分别与所述顶升装置以及所述机械手信号连接，其中，

所述顶升装置位于所述承载板上，用于在所述控制装置的控制下举升设置在所述限位杆上的钣金件，或停止举升设置在所述限位杆上的钣金件；

所述机械手用于在所述控制装置的控制下抓取设置在所述限位杆上的钣金件；

所述控制装置用于发送举升信号至所述顶升装置，控制所述顶升装置举升设置在所述限位杆上的钣金件，且当所述限位杆上远离所述承载板一端的钣金件上升至设定位置时，发送停止举升信号至所述顶升装置，控制所述顶升装置停止举升，并发送抓取信号至所述机械手，控制所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件；还用于在所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件后，发送举升信号至所述顶升装置。

2.如权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述承载板上还设有分离装置，所述分离装置包括分离板以及驱动所述分离板沿垂直于所述限位杆的方向伸出或缩回的第一驱动装置；

所述控制装置与所述第一驱动装置信号连接，所述控制装置还用于在所述限位杆上远离所述承载板一端的钣金件上升至设定位置后，发送伸出信号至所述第一驱动装置，控制所述分离板伸出并***位于所述设定位置的钣金件和与之相邻的钣金件之间；在所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件后，发送缩回信号至所述第一驱动装置，控制所述分离板缩回，并在所述分离板缩回后发送举升信号至所述顶升装置。

3.如权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述承载板上还设有转动盘以及驱动所述转动盘转动的第二驱动装置，所述转动盘与所述承载板转动连接；

所述限位杆的个数为多个，每个限位杆固定于所述转动盘上，且所述限位杆沿圆周分布；

所述控制装置与所述第二驱动装置信号连接，所述控制装置还用于控制所述转动盘转动，使其中一个限位杆位于与所述顶升装置相对应的顶升工位，并控制所述顶升装置将位于所述顶升工位的限位杆上的钣金件举升到位。

4.如权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述承载板上还设有第一传感器，所述第一传感器与所述控制装置信号连接，所述第一传感器用于在检测到所述限位杆上远离所述承载板一端的钣金件上升至设定位置后，发送信号至所述控制装置；所述控制装置在接收到所述第一传感器发出的信号后，发送停止举升信号至所述顶升装置，控制所述顶升装置停止举升。

5.如权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述机械手抓取位于所述设定位置的钣金件后，所述控制装置还用于控制所述顶升装置将所述限位杆上的钣金件向上举升一个钣金件的厚度。

6.如权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述承载板上还设有驱动所述第一传感器沿垂直于所述限位杆的方向伸出或缩回的第三驱动装置。

7.如权利要求3所述的上料机构，其特征在于，所述承载板上还设有第二传感器，所述第二传感器与所述控制装置信号连接，当其中一个限位杆转动到与所述第二传感器相对应的检测工位时，所述第二传感器用于检测位于所述检测工位的限位杆是否堆叠设置有钣金件，当检测到所述限位杆上没有钣金件时，发送信号至所述控制装置，所述控制装置发出补料信号。

8.如权利要求3所述的上料机构，其特征在于，所述顶升装置包括顶升板以及驱动所述顶升板上升的第四驱动装置，所述转动盘沿圆周设有与所述顶升板相对应的多个缺口，且所述缺口与所述限位杆一一对应；当所述顶升板上升时，所述顶升板穿过所述缺口，并将位于所述顶升工位的限位杆上的钣金件向上举升。

9.如权利要求8所述的上料机构，其特征在于，所述第四驱动装置为丝杆传动装置。