CN108622229A - 一种agv用翻转机构、底盘、agv - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种AGV用翻转机构、底盘以及AGV，所述翻转机构包括电机安装板(10)、翻转支架(11)、电机(12)、电机直连齿轮(13)、旋转轴直连齿轮(14)、旋转轴(16)、传感器支架(17)、旋转轴轴承座(19)、轴承(20)、和限位机构；限位机构用于检测所述翻转支架(11)的所述翻转运动是否达到控制阈值。所述AGV用翻转机构、底盘以及AGV实现了结构紧凑、承载力大，扭矩传递效率高的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及机器人结构技术领域，特别涉及一种AGV用翻转机构、底盘及装载了上述机构和底盘的AGV。
背景技术
随着快递行业的业务的迅猛增长，快递行业智能化的应用越来越多，人工分拣已经无法完成庞大的分拣任务，此底盘可以用来快速的分拣快递包裹，在一个分拣***里，有很多个分拣机器人运行，分拣机器人到指定的包裹出口取货，然后行走到指定的投货口，利用自身的翻盘机构翻转45°，包裹就会顺利投入到指定的投货口，然后分拣机器人行走到待命区等待命令。分拣机器人一般应用于10公斤以下的包裹分拣。对于分拣机器人来说，其实现分拣功能的核心的部件为其AGV底盘上的翻转机构。通过该翻转机构，分拣机器人能够实现货物的定点投放。该翻转机构的性能，决定了分拣运动的效率和准确性等关键的性能。
但是，现有的AGV翻转机构存在：动力扭矩不足，扭矩的传递效率较低，结构复杂不易进行维修，使用寿命有限等问题。基于上述的技术问题，需要提供一种结构紧凑、承载力大，扭矩传递效率高的翻转机构以及装备了该翻转机构的AGV底盘和AGV。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：现有的AGV翻转机构存在的动力扭矩不足，扭矩的传递效率较低，结构复杂不易进行维修，使用寿命有限等问题
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种AGV用翻转机构，所述翻转机构包括电机安装板10、翻转支架11、电机12、电机直连齿轮13、旋转轴直连齿轮14、旋转轴16、传感器支架17、旋转轴轴承座19、轴承20、和限位机构；电机安装板10用于支撑电机12和旋转轴16；电机直连齿轮13通过胀紧套21和衬套22连接于电机12的旋转输出轴并实现传动；电机直连齿轮14通过与电机直连齿轮13齿轮咬合实现传动，电机直连齿轮14与旋转轴16固定并带动旋转轴16旋转；旋转轴16带动其上固定的翻转支架11进行翻转运动；限位机构用于检测所述翻转支架11的所述翻转运动是否达到控制阈值。
进一步地，电机安装板10具有面积较大的上部和面积较小的下部，电机安装板10的一侧表面的上部安装有电机12，电机安装板10的上部设置有第一贯穿孔和第二贯穿孔，电机12的旋转输出轴通过电机安装板10的所述第一贯穿孔穿过，延伸至电机安装板10的另一侧并且从所述第一贯穿孔的另一侧伸出。
进一步地，电机12的旋转输出轴上安装有与其紧密配合的衬套22，电机直连齿轮13嵌套于该电机12的旋转输出轴外侧的衬套22上，并且实现该电机12的旋转输出轴的旋转传动；旋转轴直连齿轮14与电机直连齿轮13并列设置；旋转轴16通过键连接的方式从转轴直连齿轮14中心穿过，并且与旋转轴直连齿轮14实现传动连接；旋转轴16与电机12的旋转输出轴平行排列，该旋转轴16穿过电机安装板10的第二贯穿孔，并且其两端分别被两件旋转轴轴承座19支撑。
进一步地，在旋转轴16两侧分别设置有带有扁平安装口的第一、二翻转支架安装部分，在一对翻转支架11的一侧末端均具有与旋转轴16的扁平安装口相互配合的平直形的开槽，其可以与旋转轴16的两侧的扁平安装口相互套合在一起，在翻转支架11的开口端用螺钉紧固，从而实现该旋转支架11与旋转轴16的相互固定和传动。
进一步地，限位机构包括上限位触片15和上限位传感器18。
进一步地，在至少一个翻转支架11与旋转轴16连接的末端还安装有上限位触片15，该上限位触片15由上至下包括连接部、弧形旋转部和触点，其中连接部由一个具有直角弯折形状的金属片材构成，并且该直角弯折形状的片材形状与该翻转支架11的末端侧表面形状相互吻合；该连接部包覆在该翻转支架11末端的外侧表面，并与翻转支架11的末端通过螺钉进行固定连接，弧形旋转部位于连接部的下方，其朝向旋转轴16一侧的侧边具有与旋转轴16外缘形状吻合的凹槽，该凹槽的弧形边缘包围部分旋转轴16的外缘，触点位于弧形旋转部的末端，其为一个表面形状为矩形的金属片材，该金属片材的表面朝向上限位传感器18的弹片的方向，并且随着翻转支架11的向上翻转的运动，所述触点能够与所述弹片接触，从而检测所述翻转支架11的所述向上翻转的运动是否达到控制阈值。
进一步地，电机12的旋转输出轴从所述第一贯穿孔的另一侧伸出的部分的衬套22上嵌套了胀紧套21，该胀紧套21通过高强度的拉力螺栓的作用，在电机12的旋转输出轴的衬套22与电机直连齿轮13之间产生巨大的抱紧力，实现了电机12的旋转输出轴及其外套22和电机直连齿轮13之间的无键连接。
进一步地，在旋转轴16的中部位置为直径较粗的轴主体部分，在轴主体部分的一端由内向外依次设置了带有键连接孔的齿轮安装部分以及带有扁平安装口的第一翻转支架安装部分；在轴主体部分的另一端由内向外依次设置了带有扁平安装口的第二翻转支架安装部分和轴承安装部分；其中齿轮安装部分用于安装旋转轴直连齿轮14、穿过电机安装板10的第二贯穿孔以及安装于一个旋转轴轴承座19的轴承20内；第一、二翻转支架安装部分用于安装一对翻转支架11；轴承安装部分用于安装于另一个旋转轴轴承座19的轴承20。
一种搭载有所述的翻转机构的AGV底盘，该底盘进一步还包括底板101、下限位传感器103、传感器支架104、支撑杆105、多个万向轮106、支座107、一对驱动组件108和多个万向轮安装板109；在所述翻转机构102设置上限位传感器18的同一侧，还设置限位传感器103，用于对翻转支架11下翻的位置控制；底盘101上安装有支撑杆105，该支撑杆105与底盘101固定连接，并垂直向上延伸；该支撑杆105的设置有传感器支架104，该传感器支架104一端固定在支撑杆105上，另一端朝向背离翻转机构102的方向水平向外侧延伸；该传感器支架104的另一端安装有下限位传感器103，该下限位传感器103上设置有下限位弹片，并且随着翻转支架11的向下的翻转的运动，所述翻转支架11的下表面能够与所述下限位弹片接触从而检测翻转支架下翻运动是否达到控制阈值。
一种具有所述的AGV底盘的AGV，在所述的AGV底盘上设置外壳、定位导航组件和通信组件。
本发明提供的AGV用翻转机构、底盘以及AGV，具有以下有益效果：结构紧凑，使用齿轮传动，翻转电机直连齿轮，然后由齿轮驱动翻转支架，传递扭矩较大，使用同一根旋转轴带动翻转支架，货物翻转时更平稳；承载力大，齿轮不会打滑，力矩大；控制方式柔和能够防止部件的磨损，延长使用寿命；方便维修护养。
附图说明
图1为本发明实施例1提供的翻转机构的结构立体示意图。
图2为本发明实施例1提供的翻转机构的结构侧面正视图。
图3为本发明实施例1提供的翻转机构沿A-A连线的剖视图。
图4为本发明实施例1中旋转轴的结构示意图。
图5为本发明实施例1中翻转支架的结构示意图。
图6为本发明实施例2提供的AGV底盘的结构示意图。
图7为本发明实施例2提供的AGV底盘的上翻状态图。
具体实施方式
下面将参照附图对本发明进行更详细的描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明而仍然实现本发明的有益效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。
为了清楚，不描述实际实施例的全部特征。在下列描述中，不详细描述公知的功能和结构，因为它们会使本发明由于不必要的细节而混乱。应当认为在任何实际实施例的开发中，必须作出大量实施细节以实现开发者的特定目标。
为使本发明的目的、特征更明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。需要说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用一方便、清晰地辅助说明本发明实施例的目的。
实施例1
本实施例提供了一种AGV用翻转机构。下面结合附图1-5对本发明实施例1中提供的AGV用翻转机构的结构作进一步详细描述。附图1-3展示了本发明实施例1所提供的AGV用翻转机构的结构构造图，其中图1为该翻转机构的立体视图，图2为该翻转机构的侧面正视图，图3为沿图2中A-A连线的剖视图，结合上述三个角度视图完整地展示翻转机构的结构构成。
本发明实施例1中提供的翻转机构102，其包括电机安装板10、翻转支架11、电机12、电机直连齿轮13、旋转轴直连齿轮14、上限位触片15、旋转轴16、传感器支架17、上限位传感器18、旋转轴轴承座19、轴承20、胀紧套21以及衬套22。
电机安装板10为具有一定厚度的金属板材，其材料可以为马氏体不锈钢、超低碳钢、奥氏体\半奥氏体不锈钢等。电机安装板10的厚度为2-5mm。参见图1-2，电机安装板10具有面积较大的上部和面积较小的下部。上部的面积设计的较大是为安装电机12和旋转轴的支撑提供足够的空间，下部的面积设计的较小是由于电机安装板10做为翻转机构102与底盘的安装部件，缩小下部面积有利于缩小整个翻转机构102的安装占用面积，有利于提高设备的小型化。
在电机安装板10的上部，设置有两个贯穿孔，即第一贯穿孔和第二贯穿孔。并且在电机安装板10的一侧表面的上部安装有电机12。通过四颗螺栓或螺钉将电机12的外壳的四个角与电机安装板10的一侧的上部进行连接。此外，电机的安装方法可以通过本领域公知的其他安装方法来实现，例如焊接或其他卡固结构。电机12的旋转输出轴通过电机安装板10的所述第一贯穿孔穿过，延伸至电机安装板10的另一侧并且从所述第一贯穿孔的另一侧伸出。电机12的旋转输出轴上安装有与其紧密配合的衬套22，电机直连齿轮13嵌套与该电机12的旋转输出轴上，并且实现该电机12的旋转输出轴的进一步的旋转传动。
下面对于电机12、电机安装板10和电机直连齿轮13的具体配合方式进行详细的说明，如图3所示，该电机安装板10的第一贯穿孔中安装有轴承20，该轴承20位于贯穿孔内壁和电机12的旋转输出轴之间，轴承20的外侧轴承套与第一贯穿孔的内壁紧密配合，轴承20的内侧轴承套与该电机12的旋转输出轴外侧安装的衬套22紧密配合。在轴承20的支撑下，电机12的旋转输出轴能够从贯穿孔中伸出并且能够实现平稳的旋转。所述轴承可以是球轴承、圆柱轴承等。电机12的旋转输出轴从所述第一贯穿孔的另一侧伸出的部分的衬套22上嵌套了胀紧套21，该胀紧套21通过高强度的拉力螺栓的作用，在电机12的旋转输出轴的衬套22与电机直连齿轮13之间产生巨大的抱紧力，实现了电机12的旋转输出轴及其外套22和电机直连齿轮13之间的无键连接。工作过程中，靠胀紧套21与电机12的旋转输出轴及其外套22、电机直连齿轮13的结合压力及相伴产生的摩擦力传递转矩，相比于其他的连接方式，例如键连接方式，上述连接方式实现了对中精度高、维修调整方便、强度高、稳定可靠的传动方式。
该电机直连齿轮13与旋转轴直连齿轮14相互齿轮咬合实现传动，该旋转轴直连齿轮14与电机直连齿轮13并列设置，旋转轴直连齿轮14的中心轴为旋转轴16，旋转轴16通过键连接的方式与旋转轴直连齿轮14实现传动连接。旋转轴16与电机12的旋转输出轴平行排列。该旋转轴16穿过电机安装板10的第二贯穿孔，并且其两端分别被两件旋转轴轴承座19支撑。
如图4所示，为旋转轴16的具体结构。在旋转轴16的中部位置为直径较粗的轴主体部分，在轴主体部分的一端由内向外依次设置了带有键连接孔的齿轮安装部分以及带有扁平安装口的第一翻转支架安装部分；在轴主体部分的另一端由内向外依次设置了带有扁平安装口的第二翻转支架安装部分和轴承安装部分。其中齿轮安装部分用于安装旋转轴直连齿轮14、穿过电机安装板10的第二贯穿孔以及安装于一个旋转轴轴承座19的轴承20内；第一、二翻转支架安装部分用于安装一对翻转支架；轴承安装部分用于安装于另一个旋转轴轴承座19的轴承20内。
如附图5所示，翻转支架11为具有两个直角弯折的扁平架体，其材料可以为马氏体不锈钢、超低碳钢、奥氏体\半奥氏体不锈钢等。翻转支架11的厚度为2-5mm。在翻转支架11的末端具有与旋转轴16的扁平安装口相互配合的平直形的开槽，其可以与旋转轴16的扁平安装口相互套合在一起，在翻转支架11的开口端用螺钉紧固，从而实现该旋转支架11与旋转轴16的相互固定和传动。
结合图3，所述两件旋转轴轴承座19分别位于旋转轴16的两端，其具体的位置设置方式是：一端的旋转轴轴承座19设置在旋转轴16上位于旋转轴直连齿轮14背离电机安装板10的一侧，并且位于一个翻转支架11和旋转轴直连齿轮14之间；另一端的旋转轴轴承座19设置在旋转轴16另一端的末梢，并且位于另一个翻转支架11的外侧。所述旋转轴轴承座19为具有一定厚度的金属板材，其材料可以为马氏体不锈钢、超低碳钢、奥氏体\半奥氏体不锈钢等。旋转轴轴承座19的厚度为2-5mm。该旋转轴轴承座19的上部边缘设置了容置轴承20的凹槽。所述第二贯穿孔和旋转轴轴承座19的凹槽内均设置了轴承20。所述轴承可以是球轴承、圆柱轴承等。在轴承20的支撑下，旋转轴16能够实现平稳的旋转。
如图1-2所示，在位于旋转轴直连齿轮14一侧的翻转支架11与旋转轴16连接的末端，还安装有上限位触片15。该上限位触片15由上至下包括与连接部、弧形旋转部和触点。其中连接部由一个具有直角弯折形状的金属片材构成，并且该直角弯折形状的片材形状与该翻转支架11的末端侧表面形状相互吻合；该连接部包覆在该翻转支架11末端的外侧表面，并与翻转支架11的末端通过螺钉进行固定连接。弧形旋转部位于连接部的下方，其朝向旋转轴16一侧的侧边具有与旋转轴16外缘形状吻合的凹槽，该凹槽的弧形边缘包围部分旋转轴16的外缘。优选地，弧形边缘包围1/4的旋转轴16的外缘。触点15位于弧形旋转部的末端，其为一个表面形状为矩形的金属片材，该金属片材的表面朝向翻转支架11的朝向另一端的延伸方向以及上限位传感器的弹片的方向。
再次结合附图1-2，在旋转轴直连齿轮14一侧的旋转轴轴承座19上还设置了传感器支架17，一端通过螺栓固定在旋转轴轴承座19上，另一端沿着水平方向延伸，传感器支架17的另一端安装有上限位传感器18，该上限位传感器18上设置有弹片。在翻转支架11处于原始位置处时，上限位传感器的弹片和上限位触片15的触点相互面对，并且具有一定的间距。
通过上述的结构设置提高了部件的紧凑性，并且通过电机12的旋转轴直接连接齿轮，使用齿轮传动并驱动翻转支架，使得传递扭矩达的效率达到最大，提高了部件的工作效率。此外，由于使用了同一根旋转轴带动翻转支架，使得旋转力矩较大，货物翻转时更加平稳。
下面结合上述的翻转机构的结构来详细介绍其工作原理：
在接收到工作指令后，电机12的控制部件控制电机12进行旋转，电机12的旋转输出轴进行扭矩输出，旋转输出轴带动电机直连齿轮13旋转并通过咬合传动带动旋转轴直连齿轮14旋转，旋转轴直连齿轮14通过键连接方式带动旋转轴16旋转，旋转轴16进一步带动翻转支架11的一个末端实现旋转运动，从而最终实现翻转支架11整体的上翻或者下翻。在翻转支架11的一个末端实现旋转运动时，位于其上的上限位触片15也随之进行旋转，随着上翻运动旋转角度的增大，上限位触片15的触点与上限位传感器18的弹片接触。在二者接触后，上限位传感器18接收到由于接触带来的电信号的改变，从而判定该上翻运动已经达到控制阈值，并且将传感信号传送到电机12的控制部件，控制部件控制电机12的旋转来停止电机向该方向的转动输出，控制部件的具体控制方法，在下文中会有详细的记载，此处不再赘述。
实施例2
本实施例2提供了一种搭载有实施例1中的翻转机构的AGV底盘。下面结合附图6-7对本发明实施例2中提供的AGV底盘的结构作进一步详细描述。附图6-7展示了本发明实施例2所提供的AGV底盘的结构构造图，其中图6为该AGV底盘的立体视图，图2为AGV底盘的上翻使用状态图。
本实施例中的AGV底盘承载了实施例1中的AGV用翻转机构102，因此对于本实施例2中的AGV底盘的相关的AGV用翻转机构及其工作原理均与实施例1相同。
如图6所示，该AGV底盘包括底板101、翻转机构102、下限位传感器103、传感器支架104、支撑杆105、多个万向轮106、支座107、一对驱动组件108和多个万向轮安装板109。
其中底板101为整体形状为圆形的板材，其中央开设有安装孔，用于安装其他功能部件。在该圆形板材的一条直径的两端的位置处分别开设了两个驱动组件容置槽，该驱动组件容置槽用于容置驱动组件108，该驱动组件108可以为本领域常见的驱动滚轮或者小型轮胎。各驱动组件108的驱动轴分别连接了驱动电机，该驱动电机设置底盘101的上表面并位于驱动组件108的内侧。驱动电机通过支座107与底盘101固定。
在底盘101的四个角部位置处还开设有万向轮开槽，该万向轮开槽用于容置四个万向轮106，上述万向轮106分别穿过万向轮开槽，并且通过位于万向轮开槽正上方的万向轮安装板109进行安装固定。该万向轮安装板109具有“Ω”形状，其通过螺钉分别与底板101和万向轮106进行固定。采用上述的驱动组件108和万向轮106的配合，能够实现AGV底盘移动的灵活性和平稳定，大大提高了机器人的移动能力。
翻转机构102通过电机安装板10和两件旋转轴轴承座19固定在底板101上，具体的固定方式可以为螺钉固定或者其他本领域熟知的连接方式。
在翻转机构102设置上限位传感器18的一侧，还可以设置设置一下限位传感器103，用于对翻转支架11下翻的位置控制。该下限位传感器103的具体安装方式是：在翻转机构102安装有上限位传感器18的一侧的底盘101适当位置处安装有支撑杆105，该支撑杆105与底盘101固定连接，并垂直向上延伸。该支撑杆105的上部位置处设置有传感器支架104，该传感器支架104一端固定在支撑杆105上，另一端朝向背离翻转机构102的方向水平延伸。该传感器支架104的另一端安装有下限位传感器103，该下限位传感器103上设置有下限位弹片，从而检测翻转支架下翻运动控制阈值。
下面结合上述的翻转机构的结构来详细介绍其工作原理：
参见图7，电机12安装在电机安装板10上，电机直连齿轮13通过衬套22和胀紧套21固定在电机12的输出轴上，电机直连齿轮13和旋转轴直连齿轮14啮合。进而带动旋转轴16转动，翻转支架11固定在旋转轴16上，当旋转轴16转动时，带动翻转支架11翻转一定的角度。上限位传感检测原理与实施例1相同。下限位传感检测原理为：随着下翻运动旋转角度的增大，翻转支架11的下表面与下限位传感器103的弹片接触。在二者接触后，下限位传感器18接收到由于接触带来的电信号的改变，从而判定该下翻运动已经达到控制阈值，并且将传感信号传送到电机12的控制部件，控制部件控制电机12的旋转来停止电机向该方向的转动输出，控制部件的具体控制方法，在下文中会有详细的记载，此处不再赘述。
实施例3
本发明实施例3提供了一种AGV，其具有实施例1中的翻转机构和实施例2中的底盘，并具有AGV所需的其他功能组件。所述功能组件可以为定位导航组件、外壳、发送/接受装置等。
实施例4
本发明实施例4提供了上述AGV用翻转机构、底盘以及AGV的上翻、下翻运动控制方法。
该控制方法包括：
S01.控制部件接受控制信号，驱动电机12进行正转或反转，带动翻转支架11进行上翻或者下翻运动；
S02.上限位传感器18检测到上限位触片15与其弹片之间的初始接触造成的电信号的改变；或者下限位传感器103检测到翻转支架11下表面与其弹片之间的初始接触造成的电信号的改变，从而判定该上翻或下翻运动达到了上翻或者下翻的控制阈值。
优选地，该电信号的改变可以是由于初始接触造成的传感电路中电流、电压或者电阻的产生、降低或者增大变化。上述传感电信号的设置方式均属于本领域的公知常识。
S03.上限位传感器18或者下限位传感器103将该传感信号传递给电机控制部件，电机控制部件控制电机以逐渐降低转数的方式，使得电机12以阻尼的方式停止该方向地旋转输出。
具体地，控制部件控制电机12转数逐渐降低的函数为
ω(t)＝log(θth/360)t
其中，ω(t)为电机12的实时转数(单位：转/秒)，t为从上翻或下翻运动达到了上翻或者下翻的控制阈值开始计时后的时间(单位：秒)，且t取值小于等于1秒，从而保证电机12能够在短时停止输出扭矩，θth为上翻或者下翻的控制阈值(单位：度)，该θth取值范围为40-60度。
控制器对于电机12旋转输出轴的制动控制方式可以为电力制动，具体为反接制动或者能耗制动。控制器根据上述限定的控制函数向电机12施加相应地反向电流或者施加相应地直流电，从而使得电机12按照上述函数的方式阻尼地停止。
相比于现有达到控制阈值立即停止电机输出的控制方式，本发明提供的控制方式更加柔和，能够使得AGV在工作过程中的动作控制柔和避免突然停止带来的不必要的震动和对零件的磨损，有利于提高AGV的使用寿命，并提高工作的稳定性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种AGV用翻转机构，其特征在于：所述翻转机构包括电机安装板(10)、翻转支架(11)、电机(12)、电机直连齿轮(13)、旋转轴直连齿轮(14)、旋转轴(16)、传感器支架(17)、旋转轴轴承座(19)、轴承(20)、和限位机构；电机安装板(10)用于支撑电机(12)和旋转轴(16)；电机直连齿轮(13)通过胀紧套(21)和衬套(22)连接于电机(12)的旋转输出轴并实现传动；电机直连齿轮(14)通过与电机直连齿轮(13)齿轮咬合实现传动，电机直连齿轮(14)与旋转轴(16)固定并带动旋转轴(16)旋转；旋转轴(16)带动其上固定的翻转支架(11)进行翻转运动；限位机构用于检测所述翻转支架(11)的所述翻转运动是否达到控制阈值。
2.根据权利要求1所述的AGV用翻转机构，其特征在于：电机安装板(10)具有面积较大的上部和面积较小的下部，电机安装板(10)的一侧表面的上部安装有电机(12)，电机安装板(10)的上部设置有第一贯穿孔和第二贯穿孔，电机(12)的旋转输出轴通过电机安装板(10)的所述第一贯穿孔穿过，延伸至电机安装板(10)的另一侧并且从所述第一贯穿孔的另一侧伸出。
3.根据权利要求2所述的AGV用翻转机构，其特征在于：电机(12)的旋转输出轴上安装有与其紧密配合的衬套(22)，电机直连齿轮(13)嵌套于该电机(12)的旋转输出轴外侧的衬套(22)上，并且实现该电机(12)的旋转输出轴的旋转传动；旋转轴直连齿轮(14)与电机直连齿轮(13)并列设置；旋转轴(16)通过键连接的方式从转轴直连齿轮(14)中心穿过，并且与旋转轴直连齿轮(14)实现传动连接；旋转轴(16)与电机(12)的旋转输出轴平行排列，该旋转轴(16)穿过电机安装板(10)的第二贯穿孔，并且其两端分别被两件旋转轴轴承座(19)支撑。
4.根据权利要求3所述的AGV用翻转机构，其特征在于：在旋转轴(16)两侧分别设置有带有扁平安装口的第一、二翻转支架安装部分，在一对翻转支架(11)的一侧末端均具有与旋转轴(16)的扁平安装口相互配合的平直形的开槽，其可以与旋转轴(16)的两侧的扁平安装口相互套合在一起，在翻转支架(11)的开口端用螺钉紧固，从而实现该旋转支架(11)与旋转轴(16)的相互固定和传动。
5.根据权利要求1所述的AGV用翻转机构，其特征在于：限位机构包括上限位触片(15)和上限位传感器(18)。
6.根据权利要求5所述的AGV用翻转机构，其特征在于：在至少一个翻转支架(11)与旋转轴(16)连接的末端还安装有上限位触片(15)，该上限位触片(15)由上至下包括连接部、弧形旋转部和触点，其中连接部由一个具有直角弯折形状的金属片材构成，并且该直角弯折形状的片材形状与该翻转支架(11)的末端侧表面形状相互吻合；该连接部包覆在该翻转支架(11)末端的外侧表面，并与翻转支架(11)的末端通过螺钉进行固定连接，弧形旋转部位于连接部的下方，其朝向旋转轴(16)一侧的侧边具有与旋转轴(16)外缘形状吻合的凹槽，该凹槽的弧形边缘包围部分旋转轴(16)的外缘，触点位于弧形旋转部的末端，其为一个表面形状为矩形的金属片材，该金属片材的表面朝向上限位传感器(18)的弹片的方向，并且随着翻转支架(11)的向上翻转的运动，所述触点能够与所述弹片接触，从而检测所述翻转支架(11)的所述向上翻转的运动是否达到控制阈值。
7.根据权利要求1所述的AGV用翻转机构，其特征在于：电机(12)的旋转输出轴从所述第一贯穿孔的另一侧伸出的部分的衬套(22)上嵌套了胀紧套(21)，该胀紧套(21)通过高强度的拉力螺栓的作用，在电机(12)的旋转输出轴的衬套(22)与电机直连齿轮(13)之间产生巨大的抱紧力，实现了电机(12)的旋转输出轴及其外套(22)和电机直连齿轮(13)之间的无键连接。
8.根据权利要求1所述的AGV用翻转机构，其特征在于：在旋转轴(16)的中部位置为直径较粗的轴主体部分，在轴主体部分的一端由内向外依次设置了带有键连接孔的齿轮安装部分以及带有扁平安装口的第一翻转支架安装部分；在轴主体部分的另一端由内向外依次设置了带有扁平安装口的第二翻转支架安装部分和轴承安装部分；其中齿轮安装部分用于安装旋转轴直连齿轮(14)、穿过电机安装板(10)的第二贯穿孔以及安装于一个旋转轴轴承座(19)的轴承(20)内；第一、二翻转支架安装部分用于安装一对翻转支架(11)；轴承安装部分用于安装于另一个旋转轴轴承座(19)的轴承(20)。
9.一种搭载有根据权利要求1所述的翻转机构的AGV底盘，其特征在于：该底盘进一步还包括底板(101)、下限位传感器(103)、传感器支架(104)、支撑杆(105)、多个万向轮(106)、支座(107)、一对驱动组件(108)和多个万向轮安装板(109)；在所述翻转机构(102)设置上限位传感器(18)的同一侧，还设置限位传感器(103)，用于对翻转支架(11)下翻的位置控制；底盘(101)上安装有支撑杆(105)，该支撑杆(105)与底盘(101)固定连接，并垂直向上延伸；该支撑杆(105)的设置有传感器支架(104)，该传感器支架(104)一端固定在支撑杆(105)上，另一端朝向背离翻转机构(102)的方向水平向外侧延伸；该传感器支架(104)的另一端安装有下限位传感器(103)，该下限位传感器(103)上设置有下限位弹片，并且随着翻转支架(11)的向下的翻转的运动，所述翻转支架(11)的下表面能够与所述下限位弹片接触从而检测翻转支架下翻运动是否达到控制阈值。
10.一种具有根据权利要求9所述的AGV底盘的AGV，其特征在于：在根据权利要求9所述的AGV底盘上设置外壳、定位导航组件和通信组件。
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| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 215300 No. 488 Qianjin East Road, Kunshan Economic and Technological Development Zone, Suzhou, Jiangsu Province Applicant after: Strict Science and Technology Innovation Development (Kunshan) Co.,Ltd. Address before: 215300 No.2, 188 Xijiang Road, Kunshan Development Zone, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant before: Harbin Institute of technology robot group (Kunshan) Co.,Ltd. |
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