CN108605428A - 作业装置及生产线 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供生产线中的作业装置能够进行适当的移动并且能够减少设置成本的作业装置及生产线。生产线的作业装置具备：更换装置，对分别安设于多个电子元件安装机的更换要素进行回收及补给；第一导轨，设于多个电子元件安装机的前部，沿着电路基板的输送方向延伸，并具有平面状的行进路径；及移动装置，驱动通过摩擦而与第一导轨的行进路径卡合的驱动轮，使更换装置沿着第一导轨移动。

Description

作业装置及生产线

技术领域

本发明涉及作业装置及生产线。

背景技术

作业装置在多个电子元件安装机沿着电路基板的输送方向排列设置的生产线中对多个电子元件安装机分别进行预定作业。例如，专利文献1公开了如下的补给装置：作为上述预定作业，在补给装置与电子元件安装机之间自动地进行供料器的回收及补给。专利文献1的装置设为使用齿轮齿条副机构使上述补给装置移动到规定位置的结构。

现有技术文献

专利文献1：国际公开WO2014/010083号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在由上述那样的结构构成的作业装置中，齿条与小齿轮的啮合状态对作业装置的移动造成影响。因此，例如，在连接多个导轨部件而形成齿条的情况下，需要以在导轨部件的接缝处维持齿条齿的间距的方式设置多个导轨部件。此外，需要将齿条形成为直线状，作业装置的设置所需的成本有可能增大。

本发明鉴于这样的情况而作出，其目的在于提供一种生产线中的作业装置能够进行适当的移动并且能够减少设置成本的作业装置及生产线。

用于解决课题的技术方案

技术方案1的作业装置被应用于多个电子元件安装机沿着电路基板的输送方向排列设置的生产线中，对多个电子元件安装机分别进行预定作业。生产线的作业装置具备：更换装置，对分别安设于多个电子元件安装机的更换要素进行回收及补给；第一导轨，设于多个电子元件安装机的前部，沿着电路基板的输送方向延伸，具有平面状的行进路径；及移动装置，驱动通过摩擦而与第一导轨的行进路径卡合的驱动轮，使更换装置沿着第一导轨移动。

技术方案9的生产线具备：多个电子元件安装机，沿着电路基板的输送方向排列设置；更换装置，对分别安设于多个电子元件安装机的更换要素进行回收及补给；第一导轨，设于多个电子元件安装机的前部，沿着电路基板的输送方向延伸，具有平面状的行进路径；及移动装置，驱动通过摩擦而与第一导轨的行进路径卡合的驱动轮，使更换装置沿着第一导轨移动。

发明效果

根据技术方案1、9的发明的结构，驱动通过摩擦而与第一导轨卡合的驱动轮，由此更换装置沿着电子元件安装机的排列设置方向(电路基板的输送方向)移动。由此，能够通过摩擦而使驱动轮与第一导轨中的平面状的行进路径卡合，因此能够通过驱动轮的驱动而使更换装置移动。另外，与移动装置采用需要以规定的精度构成齿条的齿轮齿条副机构的结构相比，移动装置只要在第一导轨上形成能够供驱动轮滚动的行进路径即可。由此，能够减少用于将作业装置应用于生产线的设置成本或具备更换装置的生产线的设置成本。

附图说明

图1是表示应用了实施方式的作业装置的生产线的立体图。

图2是表示图1中的作业装置与电子元件安装机的结构的概略的立体图。

图3是表示供料器的结构的概略的立体图。

图4是表示图1中的作业装置的侧视图。

图5是表示图4中的作业装置的移动装置的结构的立体图。

图6是透视表示图4中的作业装置的移动装置的内部结构的立体图。

图7是放大表示图4中的驱动单元与第一导轨的侧视图。

具体实施方式

＜实施方式＞

(生产线1的结构)

如图1及图2所示，生产线1是多个电子元件安装机10沿着电路基板Bd的输送方向(X方向)排列设置而构成的。在生产线1的基板搬入侧(图1的左上侧)设有用于保管盒式的供料器20的供料器保管装置30。另外，在生产线1中能够包含例如丝网印刷机或安装检查机、回流焊炉等。

在本实施方式中，在生产线1中应用了作为对多个电子元件安装机10及供料器保管装置30分别进行预定作业的作业装置的更换机器人50。构成生产线1的各装置及更换机器人50构成为能够经由未图示的网络而与管理装置40之间输入输出各种数据。更换机器人50的详细结构见后述。

供料器保管装置30具有多个插槽，并存放安设于该插槽的供料器20。当供料器20安设于供料器保管装置30时，成为能够在供料器20与管理装置40之间进行通信的状态。由此，供料器保管装置30的插槽与安设于该插槽的供料器20的识别符号(ID)建立关联并记录在管理装置40中。

管理装置40监视生产线1的动作状况，对包含电子元件安装机10及供料器保管装置30在内的生产设备进行控制。在管理装置40中存储有用于控制电子元件安装机10的各种数据。管理装置40在执行各生产设备中的生产处理时适当地向各生产设备送出控制程序等各种数据。

(电子元件安装机10的结构)

如图2所示，构成生产线1的多个电子元件安装机10具有：基板输送装置11、上部插槽12、下部插槽13、安装头14及头移动装置15。在以下的说明中，将电子元件安装机10的水平宽度方向即电路基板Bd的输送方向设为X方向，将电子元件安装机10的水平进深方向设为Y方向，将与X方向及Y方向垂直的铅垂方向(图1中的上下方向)设为Z方向。

基板输送装置11由传动带式输送机等构成，将电路基板Bd依次向输送方向输送。基板输送装置11将电路基板Bd定位于电子元件安装机10的机内的预定位置。并且，基板输送装置11在电子元件安装机10执行了安装处理之后，将电路基板Bd向电子元件安装机10的机外搬出。

上部插槽12配置于电子元件安装机10的前部侧的上部，对安设的供料器20以能够动作的方式进行保持。即，安设于上部插槽12的供料器20在基于电子元件安装机10的电子元件的安装处理中动作被控制，而在设于该供料器20的上部的规定位置的取出部供给电子元件。

下部插槽13配置于上部插槽12的下方，存放安设的供料器20。即，下部插槽13预先存放生产所使用的供料器20、或暂时存放生产所使用的使用后的供料器20。此外，上部插槽12与下部插槽13之间的供料器20的更换是通过基于后述更换机器人50的自动更换或基于作业者的手动更换来进行的。

安装头14设有保持由供料器20供给的电子元件的保持部件(未图示)。上述保持部件能够应用例如供给负压而保持电子元件的吸嘴或把持电子元件而进行保持的卡盘等。安装头14将保持部件保持为能够沿着Z方向移动、且能够绕Z轴旋转。头移动装置15通过直动机构而使安装头14沿着XY方向移动。

由上述那样的结构构成的电子元件安装机10通过未图示的控制装置控制安装头14和头移动装置15、供料器20的动作。并且，电子元件安装机10以将由供料器20供给的电子元件移载至电路基板Bd的预定位置的方式执行电子元件的安装处理。

(供料器20的结构)

参照图3来说明供料器20的结构。如图3所示，供料器20具有：壳体21、载带22、带盘23、带进给机构24、导轨25及供料器控制装置26。壳体21作为整体形状而形成为矩形状。壳体21形成为一部分能够开闭。壳体21对卷绕有载带22的带盘23以可拆装(可更换)的方式进行保持。

载带22在形成于宽度方向上的中央部的收纳部中收纳电子元件。另外，在载带22上具有形成于宽度方向上的一侧的边缘部的进给孔。上述收纳部及进给孔沿着载带22的输送方向以恒定的间隔形成。载带22在上表面粘接有盖带，堵住收纳部的开口部。带盘23被支撑为能够相对于壳体21旋转。

带进给机构24驱动能够与载带22的进给孔卡合的链轮旋转。由此，带进给机构24将被从带盘23拉出的载带22向设于供料器20的上部的规定位置的取出部间距进给。导轨25支撑被从带盘23拉出的载带22。

供料器控制装置26在供料器20设置于电子元件安装机10的上部插槽12时，经由连接器而从电子元件安装机10供给电力。并且，供料器控制装置26成为能够在料器控制装置26与电子元件安装机10之间进行通信的状态。供料器控制装置26基于电子元件安装机10的控制指令等来控制带进给机构24的动作。

由这样的结构构成的供料器20在带进给机构24动作而对载带22进行间距进给时，盖带在电子元件的取出部的近前处被剥离，电子元件以能够取出的方式露出。由此，在供料器20的上部的取出部中，以能够通过安装头14的保持部件保持电子元件的方式供给装填于供料器20的电子元件。

(更换机器人50的结构)

更换机器人50将供给向电路基板Bd安装的电子元件的供料器20作为更换要素，在更换机器人50与构成生产线1的多个电子元件安装机10之间及更换机器人50与供料器保管装置30之间对供料器20进行回收及补给。更具体而言，更换机器人50将电路基板制品的生产所使用的供料器20从供料器保管装置30向电子元件安装机10的下部插槽13和上部插槽12输送。此外，更换机器人50在电子元件安装机10的上部插槽12与下部插槽13之间进行供料器20的更换。另外，将使用后的供料器20从电子元件安装机10向供料器保管装置30输送。

如图4所示，更换机器人50具备：更换装置51、第一导轨52、第二导轨53、防脱引导件54、移动装置60及位置检测装置80(参照图5)。更换装置51对分别安设于多个电子元件安装机10的供料器20进行回收及补给。更详细而言，更换装置51具备使把持供料器20的夹紧件(未图示)沿着Y方向及Z方向移动的移动机构。

如图4所示，更换装置51具备：上部移载部51a，在更换装置51与上部插槽12之间移载进行更换的供料器20；及下部移载部51b，在更换装置51与下部插槽13之间移载进行更换的供料器20。更换装置51基于电子元件安装机10或管理装置40的控制指令，在上部移载部51a或下部移载部51b中控制上述夹紧件的YZ方向位置及把持状态。

如图1所示，第一导轨52设于多个电子元件安装机10的前部。更详细而言，第一导轨52在上下方向上设于多个电子元件安装机10中的各电子元件安装机10的上部插槽12与下部插槽13之间。另外，在本实施方式中，第一导轨52是通过以沿着X方向连续的方式分别在多个电子元件安装机10及供料器保管装置30上独立地设有同型的导轨部件而构成的。相邻的导轨部件也可以构成为，配置为大致直线状，在接缝处设有在XYZ方向上有一定程度的间隙。

另外，如图5及图6所示，第一导轨52沿着电路基板的输送方向(X方向)延伸，且具有平面状的行进路径52a。在本实施方式中，行进路径52a形成为垂直于水平面(XY平面)且朝向更换装置51侧。第一导轨52的行进路径52a通过摩擦而与后述驱动轮72卡合。因此，行进路径52a只要整体为平面状，例如也可以构成为形成有用于防止驱动轮72的空转的凹凸或狭缝。另外，在第一导轨52还形成有平行于水平面的上表面部52b和垂直于上表面部52b且朝向更换装置51的相反侧的侧面部52c。

在多个电子元件安装机10的前部，第二导轨53在上下方向上设于与第一导轨52不同的位置。在本实施方式中，如图4所示，第二导轨53设于第一导轨52及电子元件安装机10的下部插槽13的下方。第二导轨53沿着电路基板Bd的输送方向(X方向)延伸，且形成有垂直于水平面(XY平面)且朝向更换装置51侧的支撑部53a。

第二导轨53的支撑部53a将后述第三引导辊64支撑为能够滚动。防脱引导件54具有与支撑部53a相向的相向面，防止在第二导轨53的支撑部53a上滚动的第三引导辊64从支撑部53a脱离。由此，防脱引导件54在被施加了使更换装置51整体倾动这样的外力的情况下，与第三引导辊64接触而抑制更换装置51的倾动。

由上述那样的结构构成的第一导轨52及第二导轨53遍及生产线1的X方向上的整个区域地设置。即，第一导轨52及第二导轨53从电路基板Bd的搬入侧延伸至供料器保管装置30。由此，更换装置51构成为，能够通过后述移动装置60的动作而定位于包含多个电子元件安装机10及供料器保管装置30的前表面侧在内的X方向上的任意位置。

移动装置60通过摩擦而使后述驱动单元70的驱动轮72与第一导轨52的行进路径52a卡合，并且通过驱动该驱动轮72而使更换装置51沿着第一导轨52移动。如图4～图6所示，移动装置60具有：主体部61、第一引导辊62、第二引导辊63、第三引导辊64、施力机构65及驱动单元70。移动装置60的主体部61是保持更换装置51的框架部件。另外，在主体部61上形成有用于安装驱动单元70的托架61a。

如图5所示，第一引导辊62以能够滚动的方式与第一导轨52的上表面部52b卡合。由此，第一引导辊62限制保持于主体部61的更换装置51向下的移动。第二引导辊63以能够滚动的方式与第一导轨52的侧面部52c卡合。由此，第二引导辊63限制更换装置51向与电路基板Bd的输送方向正交的水平方向(Y方向)的移动。在本实施方式中，多个第一引导辊62与多个第二引导辊63沿着X方向上互不相同地配置。

如图4所示，第三引导辊64沿着第二导轨53的支撑部53a滚动。由此，第三引导辊64维持更换装置51的姿势。在此，当第一引导辊62及第二引导辊63与第一引导辊62卡合而支撑更换装置51时，根据支撑位置与更换装置51的重心位置的关系，在更换装置51上产生使更换装置51绕与X轴平行的轴线旋转的力矩。具体而言，产生使更换装置51的下部靠近第二导轨53侧这样的力。

与此相对，通过能够在更换装置51的下部绕与Z轴平行的轴线旋转的第三引导辊64与第二导轨53接触来克服上述力矩，而维持更换装置51的姿势。这样，更换装置51被三种引导辊在三个方向上支撑，因此维持相对于地面2非接触的状态且直立的姿势。

如图6所示，驱动单元70由底板71、驱动轮72、驱动马达73及传递机构74构成。底板71中，沿着Y方向延伸的板状部71a被安装为能够相对于主体部61的托架61a沿着Y方向滑动。另外，在底板71形成有从板状部71a的下表面向下方延伸的凸缘部71b。

如图4所示，驱动轮72在上下方向上设于更换装置51的上部移载部51a与下部移载部51b之间。另外，如图6所示，驱动轮72以能够绕与Z轴平行的轴线旋转的方式设于底板71。驱动轮72的外周部由聚氨酯等橡胶状的弹性材料形成。驱动轮72通过被向金属制的第一导轨52的行进路径52a施力，而具有预定的摩擦力地与行进路径52a卡合。由此，驱动轮72构成为能够相对于行进路径52a传递驱动力的状态。驱动马达73被供给电力而输出驱动力。在本实施方式中，驱动马达73以使驱动轴与Z轴平行的方式支撑于底板71。

传递机构74将驱动马达73输出的驱动力向驱动轮72传递。在本实施方式中，传递机构74为传动带式，由带轮74a和环形带74b构成，上述带轮74a配置为与驱动轮72同轴并与驱动轮72一体地旋转，上述环形带74b架设于驱动马达73的输出轴与带轮74a之间。传递机构74对驱动马达73的旋转速度进行减速并向驱动轮72传递驱动力。

施力机构65对驱动轮72朝着行进路径52a施力，通过摩擦而使驱动轮72与行进路径52a卡合。在此，驱动轮72与设于底板71的驱动马达73和传递驱动力的传递机构74一起被单元化。即，驱动单元70整体构成为能够相对于主体部61沿着Y方向滑动。因此，在本实施方式中，施力机构65构成为，利用弹簧65a的弹力相对于主体部61将驱动单元70向第一导轨5两侧推出，由此对驱动轮72向行进路径52a施力。

施力机构65的弹簧65a以被压缩在主体部61的托架61a与底板71的凸缘部71b之间的状态配置。由此，驱动单元70成为相对于主体部61始终被向Y方向上的行进路径52a侧推出的状态。这样，即使在构成第一导轨52的导轨部件彼此的接缝处存在有间隙或高低差，施力机构65也使驱动轮72维持与第一导轨52的行进路径52a接触的状态。并且，移动装置60驱动通过摩擦而与第一导轨52的行进路径52a卡合的驱动轮72，使更换装置51沿着第一导轨52移动。

另外，如图7所示，驱动轮72与第一导轨52的行进路径52a卡合的上下方向上的第一范围R1和第二引导辊63与侧面部52c卡合的上下方向上的第二范围R2重叠。在本实施方式中，第一范围R1被设定为包含第二范围R2。根据这样的结构，移动装置60的驱动轮72设于在驱动轮72与第二引导辊63之间夹着第一导轨52的位置。即，第二引导辊63限制更换装置51的Y方向上的移动的第二范围R2与驱动轮72向第一导轨52传递驱动力的第一范围R1相向。由此，施力机构65对驱动轮72的施力稳定。

如图5所示，位置检测装置80具有：带齿的传动带81、小齿轮82及旋转式编码器83。带齿的传动带81由橡胶状的弹性材料形成，沿着第一导轨52而沿着X方向设置。小齿轮82以能够绕与Y轴平行的轴线旋转的方式设于移动装置60的主体部61。小齿轮82被保持为维持与带齿的传动带81的齿部啮合的状态。旋转式编码器83是检测小齿轮82的旋转角的旋转角传感器。

位置检测装置80基于旋转式编码器83的输出脉冲，检测生产线1中的更换装置51及移动装置60的X方向上的位置。由此，更换机器人50的控制装置(未图示)基于电子元件安装机10或管理装置40的控制指令及更换装置51的当前位置，控制移动装置60的动作，使更换装置51移动至与控制指令对应的X方向上的位置。

(基于实施方式的结构的效果)

生产线1的作业装置(更换机器人50)被应用于多个电子元件安装机10沿着电路基板Bd的输送方向排列设置的生产线1，对多个电子元件安装机10分别进行预定作业。作业装置(更换机器人50)具备：更换装置51，对分别安设于多个电子元件安装机10的更换要素(供料器20)进行回收及补给；第一导轨52，设于多个电子元件安装机10的前部，沿着电路基板Bd的输送方向延伸，具有平面状的行进路径52a；及移动装置60，驱动通过摩擦而与第一导轨52的行进路径52a卡合的驱动轮72，使更换装置51沿着第一导轨52移动。

生产线1具备：多个电子元件安装机10，沿着电路基板Bd的输送方向排列设置；更换装置51，对分别安设于多个电子元件安装机10的更换要素(供料器20)进行回收及补给；第一导轨52，设于多个电子元件安装机10的前部，沿着电路基板Bd的输送方向延伸，具有平面状的行进路径52a；及移动装置60，驱动通过摩擦而与第一导轨52的行进路径52a卡合的驱动轮72，使更换装置51沿着第一导轨52移动。

根据这样的结构，驱动通过摩擦而与第一导轨52卡合的驱动轮72，由此更换装置51沿着电子元件安装机10的排列设置方向(电路基板Bd的输送方向)移动。由此，驱动轮72能够通过摩擦而与第一导轨52的平面状的行进路径52a卡合，因此能够通过驱动轮72的驱动而更换装置51进行移动。另外，与移动装置采用需要以规定的精度来构成齿条的齿轮齿条副机构的结构相比，本实施方式的移动装置60只要在第一导轨52形成能够供驱动轮72滚动的行进路径52a即可。因此，能够减少用于将更换机器人50应用于生产线1的设置成本或用于构建具备更换装置51的生产线1的设置成本。

更详细而言，在移动装置采用齿轮齿条副机构的情况下，当连接多个导轨部件而形成齿条时，需要以在导轨部件的接缝处维持齿条齿的间距的方式设置多个导轨部件。因此，有时相邻的电子元件安装机10的位置关系产生制约。与此相对，根据本实施方式的结构，只要驱动轮72通过摩擦而与第一导轨52卡合且形成能够行进的平坦的行进路径52a即可。因此，与成直线地形成齿条齿的结构相比，能够减少第一导轨52的制造成本。此外，由于没有如齿轮齿条副机构那样金属齿彼此的啮合，因此能够减少行进时的噪声。

另外，行进路径52a形成为垂直于水平面且朝向更换装置51侧。移动装置60具有施力机构65，上述施力机构65对驱动轮72朝着行进路径52a施力而通过摩擦而使驱动轮72与行进路径52a卡合。

根据这样的结构，移动装置60的驱动轮72被施力机构65朝着第一导轨52的行进路径52a施力，适当地维持基于摩擦的与行进路径52a的卡合的状态。由此，经由驱动轮72而向第一导轨52传递驱动力，因此能够防止驱动轮72的空转，提高移动装置60的行进性。另外，即使相邻的第一导轨52有间隙或高低差，由于通过施力机构65而使驱动轮72适当地移动，因此能够吸收第一导轨52的设置误差等，能够维持适当的行进性。因此，能够提高多个电子元件安装机10的设置位置的自由度，能够减少用于构建生产线1的设置成本。

另外，移动装置60还具有：主体部61，保持更换装置51；及驱动单元70，由驱动轮72、驱动马达73及将驱动马达73输出的驱动力向驱动轮72传递的传递机构74构成。施力机构65对驱动单元70相对于主体部61向第一导轨5两侧推出，由此将驱动轮72朝着行进路径52a施力。

根据这样的结构，移动装置60的驱动轮72与驱动马达73及传递机构74一起构成为一体，能够相对于主体部61沿着Y方向滑动。由此，能够向驱动轮72可靠地传递驱动力，并且能够通过摩擦而使驱动轮72与行进路径52a卡合。由此，能够可靠地防止驱动轮72的空转，而进一步提高移动装置60的行进性。

另外，在第一导轨52还形成有与水平面平行的上表面部52b和垂直于上表面部52b且朝向更换装置51的相反侧的侧面部52c。移动装置60还具有：第一引导辊62，以能够滚动的方式与第一导轨52的上表面部52b卡合，限制更换装置51向下的移动；及第二引导辊63，以能够滚动的方式与第一导轨52的侧面部52c卡合，限制更换装置51向与电路基板Bd的输送方向正交的水平方向的移动。

根据这样的结构，更换装置51成为通过移动装置60的第一引导辊62及第二引导辊63而与电子元件安装机10的第一导轨52卡合的状态。例如，在将导轨敷设于供电子元件安装机10设置的地面2的情况下，需要应对地面2的凹凸地固定导轨。与此相对，在上述结构中，更换装置51成为相对于地面2非接触的状态，因此能够与地面2的状态无关地设置更换机器人50。由此，能够减少将更换机器人50应用于生产线1的设置成本。

此外，第一引导辊62及第二引导辊63作为支撑更换装置51的支撑用辊发挥作用。由此，不对移动装置60的驱动轮72施加与更换装置51的支撑相伴的负载，因此能够将驱动单元70和施力机构65设为移动专用，能够紧凑地设置驱动单元70、施力机构65。由此，作为更换机器人50整体能够实现小型化。

另外，驱动轮72与行进路径52a卡合的上下方向上的范围(第一范围R1)和第二引导辊63与侧面部52c卡合的上下方向上的范围(第二范围R2)重叠。

根据这样的结构，移动装置60的驱动轮72位于在驱动轮72与第二引导辊63之间夹着第一导轨52的位置。即，驱动轮72向第一导轨52传递驱动力的第一范围R1与第二引导辊63限制更换装置51的Y方向上的移动的第二范围R2相向。由此，施力机构65对驱动力的施力稳定。由此，能够使更换装置51的移动和作业中的动作稳定。

另外，作业装置(更换机器人50)还具备第二导轨53，在多个电子元件安装机10的前部，上述第二导轨53在上下方向上设于与第一导轨52不同的位置，沿着电路基板Bd的输送方向延伸，并形成有垂直于水平面且朝向更换装置51侧的支撑部53a。移动装置60还具有第三引导辊64，上述第三引导辊64沿着第二导轨53的支撑部53a滚动，维持更换装置51的姿势。

根据这样的结构，更换装置51通过移动装置60的第三引导辊64来维持姿势。在此，有时因移动装置60中的第一引导辊62及第二引导辊63的位置而产生使更换装置51及移动装置60绕与电路基板Bd的输送方向(X方向)平行的轴线旋转这样的力矩。与此相对，通过将第三引导辊64设为能够沿着第二导轨53滚动而以克服上述力矩的方式支撑更换装置51。这样，被从三个方向支撑的更换装置51的姿势稳定，能够使更换装置51的移动和作业中的动作稳定。

另外，更换要素是供给向电路基板Bd安装的电子元件的供料器20。更换装置51在更换装置51与多个电子元件安装机10的各电子元件安装机10之间对供料器20进行回收及补给。

根据这样的结构，作业装置是在作业装置与电子元件安装机10之间进行供料器20的更换作业的更换机器人50。供料器20需要与电子元件的安装处理对应地安设于适当的上部插槽12或下部插槽13。另外，当在安装处理中产生了元件用尽时，有可能安装处理的进展延迟、循环时间变长。因此，能够通过更换机器人自动地更换供料器20来准确地安设供料器20，另外能够防止元件用尽的产生。由此，将作业装置应用于供料器20的更换机器人是特别有用的。

另外，在多个电子元件安装机10上分别设有：上部插槽12，对安设的供料器20以能够动作的方式进行保持；及下部插槽13，配置于上部插槽12的下方，存放安设的供料器20。第一导轨52在上下方向上设于多个电子元件安装机10的各电子元件安装机10中的上部插槽12与下部插槽13之间。更换装置51具有：上部移载部51a，在更换装置51与上部插槽12之间移载进行更换的供料器20；及下部移载部51b，在更换装置51与下部插槽13之间移载进行更换的供料器20。驱动轮72在上下方向上设于上部移载部51a及下部移载部51b之间。

根据这样的结构，移动装置60的驱动轮72通过摩擦而与在上下方向上设于电子元件安装机10中的上部插槽12与下部插槽13之间的第一导轨52的行进路径52a卡合。由此，能够将驱动单元70和施力机构65配置在上部移载部51a与下部移载部51b之间，能够紧凑地设置供料器20的更换装置51。另外，驱动轮72在进行更换作业的上部与下部之间与第一导轨52的行进路径52a卡合，因此能够适当地支撑更换装置51而进一步使更换装置51的姿势稳定。

＜实施方式的变形方式＞

(关于驱动轮72)

在实施方式中，将移动装置60设为具有一个驱动轮72的结构。与此相对，移动装置60也可以设为具有排列配置于X方向上的不同的位置的多个驱动轮72的结构。另外，驱动轮72的最外部由聚氨酯等橡胶状的弹性材料形成。与此相对，只要驱动轮72是不与第一导轨52的行进路径52a啮合而能够通过摩擦卡合的结构即可，能够由各种材料形成。其中，从防止驱动轮72的空转的观点来看，优选的是在实施方式中示例的方式。

另外，供驱动轮72卡合的行进路径52a设为垂直于水平面地形成的结构。与此相对，只要是驱动轮72通过摩擦而与行进路径52a卡合的结构即可，行进路径52a也可以设为沿着X方向延伸的水平面或倾斜面，驱动轮72通过摩擦与该行进路径52a卡合而被驱动。在这样的结构中，也起到与实施方式相同的效果。

(关于移动装置60)

在实施方式中，移动装置60具有将驱动轮72等单元化而成的驱动单元70。驱动单元70除了具有传递机构74以外，也可以设为将驱动马达73的输出轴配置为与驱动轮72的旋转轴同轴的结构。另外，移动装置60也可以构成为，在主体部61的托架61a侧固定有驱动马达73，驱动轮72能够相对于驱动马达73沿着Y方向进行相对移动。

另外，第一引导辊62及第二引导辊63配置为以能够滚动的方式与在第一导轨52中相邻接地形成的上表面部52b及侧面部52c卡合。与此相对，也可以将第一引导辊62及第二引导辊63设为在Y方向或Z方向上分离地配置的结构。但是，从使第一导轨52及移动装置60小型化这样的观点来看，能够优选如在实施方式中示例的那样，第一引导辊62及第二引导辊63靠近配置的结构。

移动装置60的第三引导辊配置在与设于比第一导轨52靠下方处的第二导轨53的支撑部53a对应的Z方向上的位置。与此相对，也可以将第三引导辊64构成为，例如第二引导辊63设于第一导轨52及电子元件安装机10的上部插槽12的上方，第三引导辊64配置于与该第二导轨53的支撑部53a对应的Z方向上的位置。在这样的结构中也起到与实施方式相同的效果。

(关于更换装置)

在实施方式中，被更换机器人50作为更换的对象的更换要素是安设于电子元件安装机10且供给向电路基板Bd安装的电子元件的供料器20。与此相对，作为作业装置的更换机器人50也可以将供料器20以外的部件作为更换要素。具体而言，例如，能够将能够更换地安设于电子元件安装机10的吸嘴站或废弃带回收容器等作为更换要素。

上述吸嘴站安设于电子元件安装机10的机内的预定位置，将安装头14保持为能够自动更换吸嘴。吸嘴站需要保持与电路基板制品的生产所使用的电子元件的元件种类对应的吸嘴。因此，通过在生产线1配置吸嘴站用的保管装置，将吸嘴站设为能够在该保管装置与电子元件安装机10之间自动更换，能够提高生产线1中的生产效率。

另外，上述废弃带回收容器是安设于电子元件安装机10的上部插槽12的下方而回收各供料器20供给电子元件时产生的废弃带的容器。该废弃带例如是以适当长度切断载带22中的、取出了电子元件的部位而得到的带。废弃带回收容器的容量是有限的。因此，从维持良好的生产状态的观点来看，使用更换机器人50，例如将废弃带回收容器所回收的废弃带的量维持在一定以下是有用的。

此外，在供料器20为杆式供料器的情况下，也可以将更换机器人50设为进行杆的供给及空杆的回收的结构。另外，在供料器20是散装元件供料器的情况下，更换机器人50也可以设为进行散装元件的供给或收容散装元件的元件壳体的供给及空的元件壳体的回收的结构。在这样的结构中，也能够进行更换要素的自动的供给和回收，能够提高生产线1中的生产效率。

附图标记说明

1、生产线；2、地面；10、电子元件安装机；11、基板输送装置；12、上部插槽；13、下部插槽；14、安装头；15、头移动装置；20、供料器(更换要素)；21、壳体；22、载带；23、带盘；24、带进给机构；25、导轨；26、供料器控制装置；30、供料器保管装置；40、管理装置；50、更换机器人(作业装置)；51、更换装置；52、第一导轨；52a、行进路径；52b、上表面部；52c、侧面部；53、第二导轨；53a、支撑部；54、防脱引导件；60、移动装置；61、主体部；61a、托架；62、第一引导辊；63、第二引导辊；64、第三引导辊；65、施力机构；65a、弹簧；70、驱动单元；71、底板；71a、板状部；71b、凸缘部；72、驱动轮；73、驱动马达；74、传递机构；74a、带轮；74b、环形带；80、位置检测装置；81、带齿的传动带；82、小齿轮；83、旋转式编码器；Bd、电路基板；R1、第一范围；R2、第二范围。

Claims (9)

1.一种生产线的作业装置，应用于多个电子元件安装机沿着电路基板的输送方向排列设置的生产线，而对所述多个电子元件安装机分别进行预定作业，

所述生产线的作业装置具备：

更换装置，对分别安设于所述多个电子元件安装机的更换要素进行回收及补给；

第一导轨，设于所述多个电子元件安装机的前部，沿着所述电路基板的输送方向延伸，并具有平面状的行进路径；及

移动装置，驱动通过摩擦而与所述第一导轨的所述行进路径卡合的驱动轮，使所述更换装置沿着所述第一导轨移动。

2.根据权利要求1所述的生产线的作业装置，其中，

所述行进路径形成为垂直于水平面且朝向所述更换装置侧，

所述移动装置具有施力机构，所述施力机构朝着所述行进路径对所述驱动轮施力，从而通过摩擦使所述驱动轮与所述行进路径卡合。

3.根据权利要求2所述的生产线的作业装置，其中，

所述移动装置还具有：

主体部，保持所述更换装置；及

驱动单元，由所述驱动轮、驱动马达及将所述驱动马达输出的驱动力向所述驱动轮传递的传递机构构成，

所述施力机构通过将所述驱动单元相对于所述主体部向所述第一导轨侧推出而朝着所述行进路径对所述驱动轮施力。

4.根据权利要求2或3所述的生产线的作业装置，其中，

在所述第一导轨上还形成有与水平面平行的上表面部和垂直于所述上表面部且朝向所述更换装置的相反侧的侧面部，

所述移动装置还具有：

第一引导辊，以能够滚动的方式与所述第一导轨的所述上表面部卡合，限制所述更换装置向下方的移动；及

第二引导辊，以能够滚动的方式与所述第一导轨的所述侧面部卡合，限制所述更换装置向与所述电路基板的输送方向正交的水平方向的移动。

5.根据权利要求4所述的生产线的作业装置，其中，

所述驱动轮与所述行进路径卡合的上下方向上的范围和所述第二引导辊与所述侧面部卡合的上下方向上的范围重叠。

6.根据权利要求4或5所述的生产线的作业装置，其中，

所述作业装置还具备第二导轨，在所述多个电子元件安装机的前部，所述第二导轨在上下方向上设于与所述第一导轨不同的位置，沿着所述电路基板的输送方向延伸，并形成有垂直于水平面且朝向所述更换装置侧的支撑部，

所述移动装置还具有第三引导辊，所述第三引导辊沿着所述第二导轨的所述支撑部滚动而维持所述更换装置的姿势。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的生产线的作业装置，其中，

所述更换要素是供给向所述电路基板安装的电子元件的供料器，

所述更换装置在所述更换装置与所述多个电子元件安装机的各所述电子元件安装机之间对所述供料器进行回收及补给。

8.根据权利要求7所述的生产线的作业装置，其中，

在所述多个电子元件安装机上分别设有：上部插槽，对所安设的所述供料器以能够动作的方式进行保持；及下部插槽，配置于所述上部插槽的下方，存放所安设的所述供料器，

所述第一导轨在上下方向上设于所述多个电子元件安装机的各所述电子元件安装机的所述上部插槽与所述下部插槽之间，

所述更换装置具有：上部移载部，在所述更换装置与所述上部插槽之间移载进行更换的所述供料器；及下部移载部，在所述更换装置与所述下部插槽之间移载进行更换的所述供料器，

所述驱动轮在上下方向上设于所述上部移载部与所述下部移载部之间。

9.一种生产线，具备：

多个电子元件安装机，沿着电路基板的输送方向排列设置；

更换装置，对分别安设于所述多个电子元件安装机的更换要素进行回收及补给；

第一导轨，设于所述多个电子元件安装机的前部，沿着所述电路基板的输送方向延伸，并具有平面状的行进路径；及

移动装置，驱动通过摩擦而与所述第一导轨的所述行进路径卡合的驱动轮，使所述更换装置沿着所述第一导轨移动。