CN108580104A - 一种冷喷涂控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种冷喷涂控制方法及装置，该方法包括：接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。本发明实施例在冷喷涂过程中，将待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的启停进行统一控制，减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用，因此可以避免因操作人员顾此失彼的现象发生，提高工件良品率。

Description

一种冷喷涂控制方法及装置

技术领域

本发明涉及控制领域，特别是涉及一种冷喷涂控制方法及装置。

背景技术

冷喷涂工艺是利用电能把高压气流加热到一定的温度(100～600℃)，该气流再经加速产生超音速的束流，用该束流加速粉末粒子，以高速(300～1200m/s)撞击到基体表面，通过固体的塑形变形，形成涂层。

现有技术中，在对工件进行冷喷涂时，通常将工件设置于旋转工作台，用机器手夹持喷枪对工件进行冷喷涂。其中，旋转工作台的控制***，与机器手的控制***相互独立，操作人员需要分别控制旋转台中工件的转动，及机器手中喷枪的运动。

然而，本领域技术人员在研究上述技术方案的过程中发现，上述技术方案存在如下缺陷：由于冷喷涂过程中，工件运动的控制和喷枪运动的控制是两个分开的过程，操作人员容易顾此失彼，具体来说，操作人员可能在控制喷枪运动的时候，没有关注工件运动的控制，导致工件未到合适位置而喷枪已喷出粉末涂料的现象发生，造成工件良品率较低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种解决或者至少部分地解决上述冷喷涂控制良品率低的技术问题的一种冷喷涂控制方法及装置。

根据本发明的第一方面，提供了一种冷喷涂控制方法，所述方法包括：

接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；

根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；

当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。

根据本发明的第二方面，提供了一种冷喷涂控制装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；

确定模块，用于根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；

控制模块，用于当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。

本发明实施例包括以下优点：本发明实施例在冷喷涂过程中，将待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用，因此可以避免因操作人员顾此失彼的现象发生，提高工件良品率。具体来说，本发明实施例中接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动，并根据运动信号确定待涂工件当前运动状态，若当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂，在该过程中，待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，操作人员不需要独立决策各设备的操作步骤，大大减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种冷喷涂控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种冷喷涂控制方法的具体流程图；

图3是本发明实施例提供的一种冷喷涂控制方法的具体实施流程图；

图4是本发明实施例提供的一种冷喷涂控制***的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种冷喷涂控制装置的框图；

图6是本发明实施例提供的一种冷喷涂控制装置的具体框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，并不用于限定本发明。

实施例一

参照图1，示出了一种冷喷涂控制方法的流程图。

该方法具体可以包括如下步骤：

步骤101：接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动。

本发明实施例可以应用于控制设备，该控制设备可以实现对冷喷涂过程中各设备的控制。具体应用中，控制设备可以接收由用户操作发出的运动信号，例如，用户在控制设备中进行预设操作，则控制设备可以接收到由用户操作发出的运动信号；控制设备也可以接收与该控制设备进行通信的其他设备发出的运动信号，例如，与该控制设备可以进行通信的冷喷涂工艺控制柜，向控制设备发出运动信号，则控制设备可以接收到该冷喷涂工艺控制柜发出的运动信号。本发明实施例对此不作具体限定。

输出轴可以是用于带动待涂工件运动的轴。具体应用中，输出轴可以是第七轴，第七轴通常是机器设备中用于带动物体进行移动的轴。可以理解，本领域技术人员可以根据实际应用场景，选择适应的输出轴，本发明实施例对输出轴的具体形式不做限定。

本发明实施例中，对应于输出轴的运动信号可以是，用于控制该输出轴开始运动的启动运动信号，用于控制该输出轴按照设定轨迹进行运动的控制运动信号等，本发明实施例对此不作具体限定。步骤102：根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态。

本发明实施例中，在控制设备接收到运动信号后，可以根据运动信号确定待涂工件当前运动状态。

举例来说，如果运动信号是用于控制该输出轴开始运动的启动运动信号，则可以根据该启动运动信号确定待涂工件是否已启动，如果没有启动，则确定待涂工件的当前运动状态为未启动状态，可以进一步启动待涂工件的运动，如果已经启动，则确定待涂工件的当前运动状态为启动状态。如果运动信号是用于控制该输出轴按照设定轨迹进行运动的控制运动信号，则可以根据该启动运动信号确定待涂工件是否按照设定轨迹进行运动，如果没有按照设定轨迹进行运动，则确定待涂工件的当前运动状态为非正常状态，如果按照设定轨迹进行运动，则确定待涂工件的当前运动状态为按照设定轨迹进行运动状态；具体应用中，按照设定轨迹进行运动具体可以是，输出轴的转向角度、转动速度等按照预设轨迹运动，本发明实施例对此不做具体限定。

步骤103：当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。

本发明实施例中，当前运动状态满足第一预设条件具体可以是：若运动信号是用于控制该输出轴开始运动的启动运动信号，则当前运动状态为启动状态时，满足第一预设条件；若运动信号是用于控制该输出轴按照设定轨迹进行运动的控制运动信号，则当前运动状态为按照设定轨迹进行运动状态时，满足第一预设条件。可以理解，本领域技术人员可以根据实际应用场景确定当前运动状态满足第一预设条件的具体内容，本发明实施例对此不作具体限定。

若当前运动状态满足第一预设条件，则可以认为输出轴带动的待涂工件运动正常，则可以控制机械手带动喷枪按照预设的运动轨迹运动，同时控制送料器和喷枪对待涂工件进行喷涂操作，从而实现对待涂工件的冷喷涂。

具体的冷喷涂过程中，可以先设置预设喷涂模式，各预设喷涂模式有相应的喷涂工艺参数，例如，可以设置配方一、配方二等等，不同的配方对应不同的工艺参数；且，针对不同的预设喷涂模式，输出轴有相应的输出轴运动轨迹，机械手有相应的机械手运动轨迹。工艺参数可以包括送料器、喷枪的气压、温度、各时刻或各位置对粉末涂料的送粉速率等，本发明实施例对工艺参数不做具体限定。控制模块在接收到运行信号后，可以确定输出轴带动待涂工件的当前运动状态，如果待涂工件的当前运动状态满足第一预设条件，例如满足预设的喷涂模式下输出轴的正确运动轨迹，则可以控制机械手带动喷枪按照预设的输出轴运动轨迹运动；并控制送料器中的粉末涂料通过一定的速率经由喷枪喷出，以实现对工件的冷喷涂。具体实现中，输出轴的预设运动轨迹和机械手的预设运动轨迹可以根据待涂工件的不同、喷涂工艺的不同进行预先设定，本发明实施例对输出轴的预设运动轨迹和机械手的预设运动轨迹的具体形式不作限定，送料器和喷枪的开启、送粉速率也可以根据预先设定的工艺参数进行控制，本发明实施例对此不作具体限制。

综上所述，本发明实施例在冷喷涂过程中，将待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用，因此可以避免因操作人员顾此失彼的现象发生，提高工件良品率。具体来说，本发明实施例中接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动，并根据运动信号确定待涂工件当前运动状态，若当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂，在该过程中，待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，操作人员不需要独立决策各设备的操作步骤，大大减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用。

实施例二

参照图2，示出了一种冷喷涂控制方法的具体流程图，该方法具体可以包括如下步骤：

步骤201：根据接收到的启动指令，显示第一提示信息；其中所述启动指令由冷喷涂工艺控制柜发出。

本发明实施例中，冷喷涂工艺控制柜中可以预先设定冷喷涂工艺所需要达到的条件，例如送料器内的第一气压值、第一气流值，喷枪内的温度值、第二气压值、第二气流值等，当冷喷涂工艺控制柜检测到工艺参数满足预设条件后，冷喷涂工艺控制柜可以发送启动信号给控制设备。具体应用中，步骤201的具体实现可以是，若所述冷喷涂工艺控制柜检测到：送料器内的第一气压值、第一气流值，和，所述喷枪内的温度值、第二气压值、第二气流值，都达到预设条件，所述冷喷涂工艺控制柜发送启动信号给控制设备。

本发明实施例中，控制设备在接收到冷喷涂工艺控制柜的启动信号后，可以显示与启动信号对应的第一提示信息。第一提示信息可以是文字信息、图片信息等，本发明实施例对第一提示信息不做具体限定。

具体应用中，工件运动而喷枪不工作时，工件不会因为喷到不合适的粉末涂料而无法使用；喷枪工作而工件不运动，则工件会因为喷到不合适的粉末涂料而无法使用，因此，本发明实施例在工艺参数达到预设条件后，首先控制输出轴带动待涂工件运动，之后再控制喷枪工作，以提升喷涂的准确率。基于该构思，在本发明实施例的一种应用场景中，机器人控制柜可以在控制面板上显示第一提示信息：“工艺参数已达设定值，是否开启输出轴的转动”。

步骤202：根据所述第一提示信息，接收对应于输出轴的运动信号。

本发明实施例中，可以在控制设备中设置输入框，供用户输入具体的文字信息，以发出针对第一提示信息的运动信号；还可以在控制面板中的对话框中设置选择控件，供用户选择相应的控件，以发出针对第一提示信息的运动信号；本领域技术人员还可以根据实际应用场景在控制面板中通过其他方式接收针对第一提示信息的运动信号，本发明实施例对此不作具体限定。

对应于步骤201中控制设备上显示：“工艺参数已达设定值，是否开启输出轴的转动”的应用场景，可以在控制设备中设置“是”和“否”的选择按钮，若用户选择“是”可以认为接收到用户的运动信号；若用户选择“否”，可以继续显示提示信息，或者结束冷喷涂作业，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤203：根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态。

本发明实施中，控制设备收到运动信号，说明用户需要启动工件的运动，则可以开启输出轴的运动，并确定待涂工件当前运动状态。

步骤204：当所述当前运动状态满足第一预设条件时，显示第二提示信息。

本发明实施例中，控制设备可以获取输出轴的运动轨迹，如果输出轴按照第一预设轨迹正常运动，则可以认为当前运动状态满足第一预设条件，可以继续进行喷涂操作，在控制设备中显示第二提示信息。第二提示信息可以是文字信息、图片信息等，本发明实施例对第二提示信息不做具体限定。在本发明实施例的一种应用场景中，控制设备上显示第二提示信息：“是否开启机械手的运动”。

步骤205：根据接收到的针对所述第二提示信息的操作指令，控制所述机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂。

本发明实施例中，可以在控制设备中设置输入框，供用户输入具体的文字信息，以发出针对第二提示信息的操作指令；还可以在控制设备中设置选择按钮，供用户选择相应的按钮，以发出针对第二提示信息的操作指令；本领域技术人员还可以根据实际应用场景在控制面板中通过其他方式接收针对第二提示信息的操作指令，本发明实施例对此不作具体限定。

对应于步骤204中控制设备上显示：“是否开启机械手的运动”的应用场景，可以在控制设备中设置“是”和“否”的选择按钮，若用户选择“是”可以认为接收到用户针对第二提示信息的操作指令；若用户选择“否”，可以继续显示提示信息，或者结束冷喷涂作业，本发明实施例对此不作具体限定。

本发明实施中，控制设备收到针对第二提示信息的操作指令，可以说明用户需要启动机械手的运动，因此控制设备可以向机械手发出启动指令，机器手带动喷枪开始运动时，控制设备还可以通知冷喷涂工艺控制柜控制送料器中的粉末涂料经由喷枪喷出，机械手带动喷枪，按照机械手的预设运动轨迹进行冷喷涂作业。

本发明实施例中，启动机械手的运动，可以说明需要进行喷涂作业，因此，可以根据针对第二提示信息的操作指令，同时控制冷喷涂工艺控制柜开启送料器和喷枪的喷涂作业。可以理解，本领域技术人员还可以根据实际应用场景，在机械手正常运动后，再控制冷喷涂工艺控制柜开启送料器和喷枪的喷涂作业，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤206：若监测到所述机械手，和/或，所述输出轴的运动发生故障，显示故障信息，和/或，发出故障警报。

本发明实施例中，考虑到喷涂过程中机械手，和/或，输出轴可能在运动过程中可能会发生故障，因此，若检测到机械手，和/或，输出轴不正常的停止运动，或者没有按照预设的轨迹进行运动，则可以认为机械手，和/或，输出轴的运动发生故障，如果继续保持机械手，和/或，输出轴的运动，会导致工件喷涂错误，因此，在监测到机械手，和/或，输出轴的运动发生故障后，机器人控制柜控制机械手，和/或，输出轴停止运动，控制设备还可以通过发出声音、显示故障信息等进行故障警报，提示用户尽快处理故障，维护冷喷涂作业的正常进行，进而可以提升工件良品率。

可以理解，本发明实施例中，可以定时采集机械手，和/或，输出轴的位置，通过采集的机械手的位置，与机械手预设轨迹的各时刻时机械手的预设位置的匹配情况，和/或，输出轴的位置，与输出轴预设轨迹中各时刻输出轴预设位置的匹配情况，确定机械手，和/或，输出轴是否按照预设的轨迹进行运动，如果没有按照预设的轨迹进行运动，则可以认为机械手，和/或，输出轴的运动发生故障；本发明实施例中，还可以采集机械手，和/或，输出轴的转速，通过机械手的转速与预设的机械手的转速的匹配情况，和/或，输出轴的转速与输出轴预设转速的匹配情况，确定机械手，和/或，输出轴是否运转正常，如果机械手的转速与预设的机械手的转速不匹配，和/或，输出轴的转速与预设的输出轴的转速不匹配，可以认为机械手，和/或，输出轴的运动发生故障。可以理解，本领域技术人员还可以根据实际应用场景，确定发生故障的具体形式，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤207：当所述机械手完成所述预设的运动轨迹，控制所述送料器和所述喷枪停止喷涂操作；以及，控制所述输出轴停止运动。

本发明实施例中，当机械手完成喷涂设置的预设运动轨迹，例如完成预设的行走路径及周期后，机械手回到预设位置，说明喷涂过程执行完毕，可以控制冷喷涂工艺控制柜停止送料器和喷枪的喷涂操作，同时控制设备将信号输出给输出轴，输出轴电机停止转动。本发明实施例中，输出轴和机械手的启动停止有先后顺序，且冷喷涂过程的实现均通过用户与控制设备的交互中进行，避免出现人为操作多台设备导致的潜在操作错误风险。

综上所述，本发明实施例在冷喷涂过程中，将待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用，因此可以避免因操作人员顾此失彼的现象发生，提高工件良品率。具体来说，本发明实施例中接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动，并根据运动信号确定待涂工件当前运动状态，若当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂，在该过程中，待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，操作人员不需要独立决策各设备的操作步骤，大大减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用。

实施例三

参照图3，示出了一种冷喷涂控制方法的具体实施流程图。

为了便于本领域技术人员理解本发明实施例，在本发明实施例中，首先以冷喷涂控制方法应用于如图4所示的冷喷涂控制***为例，说明该冷喷涂控制方法的具体实现过程。

优选地，该方法应用于冷喷涂控制***，所述冷喷涂控制***包括：用于设置喷枪的机器手、用于设置工件的输出轴、送料器、机器人控制柜、冷喷涂工艺控制柜；所述机器人控制柜设置有控制面板；所述机器人控制柜分别与所述输出轴、所述机器手及所述冷喷涂工艺控制柜连接；所述冷喷涂工艺控制柜与所述送料器、所述喷枪连接。

参照图4，机器人控制柜401设置有控制面板4011，控制面板4011可以显示控制参数，并接收用户在控制面板中操作产生的操作指令，具体应用中，控制面板可以是示教盒、平板电脑等，本发明实施例对控制面板不做具体限定；机器人控制柜401与输出轴402、机械手404、冷喷涂工艺控制柜406分别连接，使得机器人控制柜401可以读取冷喷涂工艺控制柜406的工艺参数、控制输出轴402的启动停止及运动、控制机械手的启动停止及运动；输出轴402上可以设置工件403，具体应用中，输出轴402可以将工件403两端夹持，使得工件403可以沿着夹持轴线做圆周运动，输出轴402也可以采用其他的方式带动工件403运动，本发明实施例对此不作具体限制；机械手404上可以设置喷枪405，具体应用中，机械手404可以将喷枪405固定，并带动喷枪405做反复直线运动或其他轨迹运动；冷喷涂工艺控制柜406与机器人控制柜401、送料器407、喷枪405连接，具体应用中，冷喷涂工艺控制柜406可以采集送料器407、喷枪405内的气压、气流，喷枪405内的温度等工艺参数，若工艺参数达到预设值，可以向机器人控制柜401发出启动指令，使得机器人控制柜401可以开启喷涂过程，且，冷喷涂工艺控制柜406在接收到机器人控制柜401的控制指令后，可以控制送料器407内的粉末涂料通过喷枪405喷出，使得喷枪405可以喷出符合工艺参数的粉末涂料。

具体应用中，可以将冷喷涂工艺控制柜406的输入输出接口，通过PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)等与机器人控制柜401的输入输出接口进行连接整合，使得冷喷涂工艺控制柜406与机器人控制柜401之间可以进行通讯，实现机器人控制柜401对整个冷喷涂控制***的控制。

可以理解，本发明实施例的方法还可以根据实际的应用场景，应用于不同的冷喷涂控制***中，本发明实施例对此不作具体限定。

优选地，所述冷喷涂控制***还包括：第一电动机，所述机器人控制柜通过所述第一电动机与所述输出轴连接；所述控制所述输出轴带动所述工件按照第一预设轨迹运动，包括：

控制所述第一电动机带动所述输出轴的联轴器按照第一预设轨迹运动，以使所述输出轴带动所述工件按照第一预设轨迹运动。

本发明实施例中，输出轴的转动可以仅通过第一电机带动联轴器转动，第一电机的输入信号连接到机器人控制柜上，用于接收机器人控制柜输出的信号。机器人控制柜通过控制第一电机的转动，带动输出轴按照第一预设轨迹运动，由于只通过第一电机控制输出轴的运动，冷喷涂控制***相对简单，减少搭建冷喷涂控制***的复杂度。

优选地，所述冷喷涂控制***还包括：第二电动机、减速机；所述机器人控制柜通过所述第二电动机和所述减速机，与所述输出轴连接；所述控制所述输出轴带动所述工件按照第一预设轨迹运动，包括：

控制所述第二电动机带动所述减速机转动；

通过所述减速机的转动带动所述输出轴按照第一预设轨迹运动，以使所述输出轴带动所述工件按照第一预设轨迹运动。

本发明实施例中，输出轴的运动还可以通过减速机的运动带动，具体来说，机器人控制柜控制第二电动机带动减速机转动，减速机的转动带动输出轴的联轴器按照第一预设轨迹运动，以使输出轴带动工件按照第一预设轨迹运动。

本发明实施例中，在电动机和输出轴的联轴器之间增加了减速机，使得输出轴的控制过程更加稳定和低成本。具体来说，减速机可以降低转动惯量，能及时的控制起停、变速；且通过减速机可以增大扭矩，也就相当于增大了输入功率，能减小输入电机所需的功率；进一步的，减速机在传动中有保护电机的作用，运行中减速机承受较大扭矩，过载时传递到电机只有过载量除以减速比的数值，若直接由电机承担可能会引起电机的损坏。在过载非常大的时候减速机会先被损坏，而减速机只需要更换备件就可以恢复使用，费用相对较低，如果电机直接损坏维修相对较慢，费用也高。

可以理解，输出轴的转动还可以通过电机与齿轮的组合进行控制，本领域技术人员也可以根据实际应用场景，通过任意形式控制输出轴的运动，本发明实施例对此不作具体限定。

该方法具体可以包括如下步骤：

步骤301：若所述冷喷涂工艺控制柜检测到工艺参数满足预设条件，所述冷喷涂工艺控制柜发送启动信号给所述机器人控制柜。

本发明实施例中，冷喷涂工艺控制柜中可以预先设定冷喷涂工艺所需要达到的条件，例如送料器内的第一气压值、第一气流值，喷枪内的温度值、第二气压值、第二气流值等，当冷喷涂工艺控制柜检测到工艺参数满足预设条件后，冷喷涂工艺控制柜可以发送启动信号给机器人控制柜。

具体应用中，步骤301的具体实现可以是，若所述冷喷涂工艺控制柜检测到：送料器内的第一气压值、第一气流值，和，所述喷枪内的温度值、第二气压值、第二气流值，都达到预设条件，所述冷喷涂工艺控制柜发送启动信号给所述机器人控制柜。

步骤302：在所述控制面板显示与所述启动信号对应的第一提示信息。

本发明实施例中，机器人控制柜在接收到冷喷涂工艺控制柜的启动信号后，可以在控制面板上显示与启动信号对应的第一提示信息。第一提示信息可以是文字信息、图片信息等，本发明实施例对第一提示信息不做具体限定。

具体应用中，工件运动而喷枪不工作时，工件不会因为喷到不合适的粉末涂料而无法使用；喷枪工作而工件不运动，则工件会因为喷到不合适的粉末涂料而无法使用，因此，本发明实施例在工艺参数达到预设条件后，首先控制输出轴带动工件运动，之后再控制喷枪工作，以提升喷涂的准确率。基于该构思，在本发明实施例的一种应用场景中，机器人控制柜可以在控制面板上显示第一提示信息：“工艺参数已达设定值，是否开启输出轴的转动”。

步骤303：在所述控制面板中接收针对所述第一提示信息的第一操作。

本发明实施例中，可以在控制面板中设置输入框，供用户输入具体的文字信息，以发出针对第一提示信息的第一操作；还可以在控制面板中的对话框中设置选择控件，供用户选择相应的控件，以发出针对第一提示信息的第一操作；本领域技术人员还可以根据实际应用场景在控制面板中通过其他方式接收针对第一提示信息的第一操作，本发明实施例对此不作具体限定。

对应于步骤302中控制面板上显示：“工艺参数已达设定值，是否开启输出轴的转动”的应用场景，可以在控制面板中设置“是”和“否”的选择按钮，若用户选择“是”可以认为接收到用户的第一操作；若用户选择“否”，可以继续显示提示信息，或者结束冷喷涂作业，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤304：所述机器人控制柜根据所述第一操作，控制所述输出轴带动所述工件按照第一预设轨迹运动。

本发明实施中，机器人控制柜接收到第一操作，说明用户需要启动工件的运动，因此机器人控制柜可以向输出轴发出启动指令，控制输出轴带动工件按照第一预设轨迹运动。

步骤305：若所述输出轴按照所述第一预设轨迹正常运动，所述机器人控制柜在所述控制面板显示第二提示信息。

本发明实施例中，机器人控制柜可以获取输出轴的运动轨迹，如果输出轴按照第一预设轨迹正常运动，则可以继续进行喷涂操作，在控制面板显示第二提示信息。第二提示信息可以是文字信息、图片信息等，本发明实施例对第二提示信息不做具体限定。在本发明实施例的一种应用场景中，机器人控制柜可以在控制面板上显示第二提示信息：“是否开启机械手的运动”。

步骤306：在所述控制面板中接收针对所述第二提示信息的第二操作。

本发明实施例中，可以在控制面板中设置输入框，供用户输入具体的文字信息，以发出针对第二提示信息的第二操作；还可以在控制面板中设置选择按钮，供用户选择相应的按钮，以发出针对第二提示信息的第二操作；本领域技术人员还可以根据实际应用场景在控制面板中通过其他方式接收针对第二提示信息的第二操作，本发明实施例对此不作具体限定。

对应于步骤305中控制面板上显示：“是否开启机械手的运动”的应用场景，可以在控制面板中设置“是”和“否”的选择按钮，若用户选择“是”可以认为接收到用户的第二操作；若用户选择“否”，可以继续显示提示信息，或者结束冷喷涂作业，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤307：所述机器人控制柜根据所述第二操作，控制所述机械手带动所述喷枪按照所述第二预设轨迹进行冷喷涂作业；以及，通知所述冷喷涂工艺控制柜开启所述送料器和所述喷枪的喷涂操作。

本发明实施中，机器人控制柜接收到第二操作，说明用户需要启动机械手的运动，因此机器人控制柜可以向机械手发出启动指令，机器手带动喷枪开始运动时，冷喷涂工艺控制柜控制送料器中的粉末涂料经由喷枪喷出，按照第二预设轨迹进行冷喷涂作业。

本发明实施例中，启动机械手的运动说明要进行喷涂作业，因此，可以根据第二操作，同时通知冷喷涂工艺控制柜开启送料器和喷枪的喷涂作业。可以理解，本领域技术人员还可以根据实际应用场景，在机械手正常运动后，再通知冷喷涂工艺控制柜开启送料器和喷枪的喷涂作业，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤308：若通过所述故障监测装置监测到所述机械手，和/或，所述输出轴的运动发生故障，所述机器人控制柜控制所述机械手，和/或，所述输出轴停止运动。

本发明实施例中，考虑到喷涂过程中机械手，和/或，输出轴可能在运动过程中可能会发生故障，因此设置故障检测装置，若检测到机械手，和/或，输出轴不正常的停止运动，或者没有按照预设的轨迹进行运动，则可以认为机械手，和/或，输出轴的运动发生故障，如果继续保持机械手，和/或，输出轴的运动，会导致工件喷涂错误，因此，在监测到机械手，和/或，输出轴的运动发生故障后，机器人控制柜控制机械手，和/或，输出轴停止运动，可以提升工件良品率。

步骤309：若通过所述故障监测装置监测到所述机械手，和/或，所述输出轴的运动发生故障，所述机器人控制柜控制所述故障报警装置进行报警操作。

本发明实施例中，在监测到机械手，和/或，输出轴的运动发生故障后，故障报警装置可以通过发出声音等进行报警操作，提示用户尽快处理故障，维护冷喷涂作业的正常进行。

步骤310：若通过所述故障监测装置监测到所述机械手，和/或，所述输出轴的运动发生故障，在所述控制面板显示故障信息。

本发明实施例中，在监测到机械手，和/或，输出轴的运动发生故障后，可以在控制面板显示故障信息，提示用户尽快处理故障，维护冷喷涂作业的正常进行。

可以理解，若喷涂过程中，监测到喷枪故障，例如送粉速率不符合预设值，或喷涂效果不符合预设条件等，也可以发出故障警报、显示故障信息，本发明实施例对此故障的具体形式不做限定。

步骤311：若所述机器人控制柜检测到所述机械手完成所述第二预设轨迹的运动，且所述机械手返回预设位置，通知所述冷喷涂工艺控制柜停止所述送料器和所述喷枪的喷涂操作；以及，控制所述输出轴停止运动。

本发明实施例中，当机械手完成喷涂设置的第二预设轨迹，例如完成预设的行走路径及周期后，机械手回到预设位置，说明喷涂过程执行完毕，可以通知冷喷涂工艺控制柜停止送料器和喷枪的喷涂操作，同时机器人控制柜将信号输出给输出轴，输出轴电机停止转动。本发明实施例中，输出轴和机械手的启动停止有先后顺序，且冷喷涂过程的实现均通过用户与机器人控制柜的控制面板在交互中进行，避免出现人为操作多台设备导致的潜在操作错误风险。

综上所述，本发明实施例在冷喷涂过程中，将工件的运动、喷枪的运动、喷枪的启停统一由机器人控制柜根据喷涂过程需要控制，减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用，因此可以避免因操作人员顾此失彼的现象发生，提高工件良品率。具体来说，本发明实施例中将机器人控制柜分别与输出轴、机器手及冷喷涂工艺控制柜连接，且在机器人控制柜中设置可以接收操作指令的控制面板，使得机器人控制柜可以根据喷涂工艺控制柜的启动指令，及在控制面板接收到的针对该启动指令的操作指令，控制输出轴带动工件按照第一预设轨迹运动；以及控制机械手带动喷枪按照第二预设轨迹运动；以及通知冷喷涂工艺控制柜对送料器和喷枪进行喷涂控制，以实现对工件的冷喷涂。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

实施例三

参照图5，示出了一种冷喷涂控制装置的框图，该装置具体可以包括：

接收模块510，用于接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；

确定模块520，用于根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；

控制模块530，用于当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。

优选地，参照图6，在图5的基础上，所述装置还可以包括：

所述接收模块510包括：

第一接收子模块5101，用于根据接收到的启动指令，显示第一提示信息；其中所述启动指令由冷喷涂工艺控制柜发出；

第二接收子模块5102，用于根据所述第一提示信息，接收对应于输出轴的运动信号。

所述控制模块530包括：

第一控制子模块5301，用于当所述当前运动状态满足第一预设条件时，显示第二提示信息；

第二控制子模块5302，用于根据接收到的针对所述第二提示信息的操作指令，控制所述机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂。

停止模块550，用于当所述机械手完成所述预设的运动轨迹，控制所述送料器和所述喷枪停止喷涂操作；以及，控制所述输出轴停止运动。

故障警报装置540，用于若监测到所述机械手，和/或，所述输出轴的运动发生故障，显示故障信息，和/或，发出故障警报。

综上所述，本发明实施例在冷喷涂过程中，将待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用，因此可以避免因操作人员顾此失彼的现象发生，提高工件良品率。具体来说，本发明实施例中接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动，并根据运动信号确定待涂工件当前运动状态，若当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂，在该过程中，待涂工件的运动、喷枪的运动、喷枪的操作都统一进行控制，操作人员不需要独立决策各设备的操作步骤，大大减少操作人员在冷喷涂过程中的决策作用。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

在一个典型的配置中，所述计算机设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非持续性的电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程冷喷涂控制终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程冷喷涂控制终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程冷喷涂控制终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程冷喷涂控制终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种冷喷涂控制方法和一种冷喷涂控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种冷喷涂控制方法，其特征在于，包括：

接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；

根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；

当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收对应于输出轴的运动信号的步骤，包括：

根据接收到的启动指令，显示第一提示信息；其中所述启动指令由冷喷涂工艺控制柜发出；

根据所述第一提示信息，接收对应于输出轴的运动信号。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂的步骤，包括：

当所述当前运动状态满足第一预设条件时，显示第二提示信息；

根据接收到的针对所述第二提示信息的操作指令，控制所述机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述机械手完成所述预设的运动轨迹，控制所述送料器和所述喷枪停止喷涂操作；以及，控制所述输出轴停止运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若监测到所述机械手，和/或，所述输出轴的运动发生故障，显示故障信息，和/或，发出故障警报。

6.一种冷喷涂控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收对应于输出轴的运动信号，其中，所述输出轴用于带动待涂工件运动；

确定模块，用于根据所述运动信号确定待涂工件当前运动状态；

控制模块，用于当所述当前运动状态满足第一预设条件时，控制机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂；其中所述机械手用于带动所述喷枪运动。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述接收模块包括：

第一接收子模块，用于根据接收到的启动指令，显示第一提示信息；其中所述启动指令由冷喷涂工艺控制柜发出；

第二接收子模块，用于根据所述第一提示信息，接收对应于输出轴的运动信号。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第一控制子模块，用于当所述当前运动状态满足第一预设条件时，显示第二提示信息；

第二控制子模块，用于根据接收到的针对所述第二提示信息的操作指令，控制所述机械手按照预设的运动轨迹运动，并控制送料器和喷枪进行喷涂操作，以实现对所述待涂工件的冷喷涂。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

停止模块，用于当所述机械手完成所述预设的运动轨迹，控制所述送料器和所述喷枪停止喷涂操作；以及，控制所述输出轴停止运动。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

故障警报装置，用于若监测到所述机械手，和/或，所述输出轴的运动发生故障，显示故障信息，和/或，发出故障警报。