CN108466809A - 物料运输***和物料运输方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物料运输***和两种物料运输方法，物料运输***包括运输线、运输机器人和对接装置；对接装置包括运输带、第一对接通道和行走通道；运输机器人的上端设置有支撑件和第二对接通道；运输带的上端与运输线对接，运输机器人穿过行走通道的同时，运输带的下部穿过第二对接通道且支撑件穿过第一对接通道；支撑件的支撑面位于运输带的运输面的最低点所在的水平位置以上。物料运输方法实现在运输机器人移动并穿过行走通道的同时完成物料的对接，无需间歇的对接方式使物料运输效率有效提高。

Description

物料运输***和物料运输方法

技术领域

本发明涉及物料运输设备领域，具体地涉及一种物料运输***和采用该种物料运输***实现的物料运输方法。

背景技术

现有的物料运输***包括物料运输机器人和运输线，物料运输机器人包括主体、设置在主体底部的驱动轮和设置在主体上的放置位，放置位上设置有第一运输带；运输线的前端设置有朝下倾斜的第二运输带。在进行物料运输机器人与运输线之间的对接时，物料运输机器人移动至第二运输带所在处，第一运输带将放置位上的物料推送而出，随后第二运输带启动，物料从第二运输带的最低点进入第二运输带，最后物料到达运输线上。

现有的物料运输***存在的问题是，在进行物料运输机器人与运输线之间的对接时，物料运输机器人需停止移动并固定在对接位置，直至物料完全到达第二运输带上，物料运输机器人放能后退并离开对接位置，另一物料运输机器人才能开始与运输线进行对接，现有的物料运输***的物料运输对接效率较低。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种高效对接的物料运输***。

本发明的第二目的在于提供一种高效对接的物料运输方法。

本发明的第三目的在于提供一种高效对接的物料运输方法。

为实现本发明的第一目的，本发明提供的物料运输***包括运输线、运输机器人和对接装置；对接装置包括运输带，对接装置在运输带的一侧设置第一对接通道，第一对接通道贯穿对接装置的前后两侧；对接装置在运输带的下方设置贯穿对接装置前后两侧的行走通道，第一对接通道与行走通道连通， 运输机器人的上端设置有支撑件，运输机器人在支撑件的一侧设置第二对接通道，第二对接通道贯穿运输机器人的前后两侧；运输带的上端与运输线对接，运输机器人穿过行走通道的同时，运输带的下部穿过第二对接通道，且支撑件穿过第一对接通道；支撑件的支撑面位于运输带的运输面的最低点所在的水平位置以上。

由上述方案可见，设置贯穿的第一对接通道、第二对接通道和行走通道以实现运输机器人可完全穿过对接装置，由于支撑件的支撑面位于运输带的运输面的最低点所在的水平位置以上，当支撑件完全进入第一对接通道后，物料完全支撑于运输带上，实现物料交接，且运输机器人可继续前行以离开对接装置。对接过程运输机器人无需停止，保持移动地实现物料交接且移动的过程中逐渐离开对接装置，物料对接效率大大提高。

进一步的方案是，对接装置包括并列的至少两组运输带，相邻的两组运输带之间具有间隔而形成第一对接通道；运输机器人包括并列的至少两个支撑件，相邻的两个支撑件之间具有间隔而形成第二对接通道。

由上可见，均匀设置的支撑件或运输带能使物料更稳定地支撑在支撑面上，进一步提高运输和对接的稳定性。

进一步的方案是，支撑件延伸于运输机器人的前后两侧。

由上可见，长形的支撑件可提高对接过程的稳定性。

进一步的方案是，对接装置包括支架，支架包括沿水平方向并列设置的多块安装板，每组运输带安装在一块安装板上，行走通道位于安装板下方。

进一步的方案是，安装板上设置有第一挡板部和第二挡板部；第一挡板部位于安装板的上端并位于运输带的运输面的下方，第一挡板部平行于运输带的运输面；第二挡板部位于安装板的下端，第二挡板部水平设置且运输带整***于第二挡板部上方。

由上可见，安装板上的第一挡板部和第二挡板部对运输带进行有效保护，且避免对接过程中运输机器人与运输带发生接触而引起故障。

进一步的方案是，物料运输***还包括设置在运输场地地面的磁条轨道，运输机器人与磁条轨道配合；磁条轨道穿过行走通道。

由上可见，运输机器人与磁条轨道配合实现精准的导向移动，从而保证物料对接的准确性。

为实现本发明的第二目的，本发明提供的物料运输方法采用上述的物料运输***对物料进行运输，物料运输方法包括物料被支撑在运输机器人的多个支撑件上；运输机器人移动并从运输带的下端所在一侧进入行走通道；运输机器人穿过行走通道，物料被支撑于运输带上并离开支撑件的支撑面。

由上述方案可见，设置贯穿的第一对接通道、第二对接通道和行走通道以实现运输机器人可完全穿过对接装置，在运输机器人穿过对接装置的过程中，当支撑件完全进入第一对接通道后，物料完全支撑于运输带上，实现物料从运输机器人到运输线的上料交接，运输机器人继续前行以离开对接装置，物料对接效率大大提高。

进一步的方案是，运输带的运输速度大于运输机器人的移动速度。

由上可见，运输带的运输速度大于运输机器人的移动速度，以保证在运输机器人离开对接位置前，物料能整体支撑于运输带的运输面上，防止物料摔坏。

为实现本发明的第三目的，本发明提供的物料运输方法采用上述的物料运输***对物料进行运输，物料运输方法包括物料支撑于多道运输带上；运输机器人移动并从运输带的上端所在一侧进入行走通道；运输机器人穿过行走通道，物料被支撑于支撑件上并离开运输带的运输面。

由上述方案可见，设置贯穿的第一对接通道、第二对接通道和行走通道以实现运输机器人可完全穿过对接装置，在运输机器人穿过对接装置的过程中，物料被运输带向下运送并与支撑件接触，直至支撑件越过第一对接通道一定距离后，物料完全支撑于运输带上，实现物料从运输线到运输机器人的下料交接，运输机器人继续前行以离开对接装置，无需间断的物料对接方式使运输效率大大提高。

进一步的方案是，运输带的运输速度小于运输机器人的移动速度。

由上可见，此设置可防止由于运输带的运输速度过快而对物料造成摔坏。

附图说明

图1为本发明物料运输***实施例的结构图。

图2为本发明物料运输***实施例中运输机器人的结构图。

图3为本发明物料运输***实施例中运输机器人另一视角的结构图。

图4为本发明物料运输***实施例中对接装置的结构图。

图5为本发明物料运输***实施例中对接装置另一视角的结构图。

图6为本发明物料运输***实施例中安装板的结构图。

图7为本发明物料运输***实施例中运输机器人和对接装置的第一工作状态图。

图8为本发明物料运输***实施例中运输机器人和对接装置的第二工作状态图。

图9为本发明物料运输***实施例的工作状态图。

图10为本发明物料运输方法第一实施例的第一工作原理图。

图11为本发明物料运输方法第一实施例的第二工作原理图。

图12为本发明物料运输方法第一实施例的第三工作原理图。

图13为本发明物料运输方法第一实施例的第四工作原理图。

图14为本发明物料运输方法第二实施例的第一工作原理图。

图15为本发明物料运输方法第二实施例的第二工作原理图。

图16为本发明物料运输方法第二实施例的第三工作原理图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

物料运输***实施例

参见图1，图1为本发明物料运输***实施例中运输机器人的结构图。物料运输***包括固定设置在运输场地上的运输线2和对接装置3，以及具有行走能力的物料运输机器人1，运输线2和对接装置3上均安装有运输带，物料运输机器人1配合运输线2和对接装置3可完成对物料的转载和卸载工作。

参见图2和图3，图2和图3分别为本发明物料运输***实施例中运输机器人不同视角的结构图。运输机器人1为AGV机器人，运输机器人1包括主体10，主体10的底部设置有驱动轮组件13、承重轮组14以及循迹传感器15。驱动轮组件13包括独立驱动的两个驱动轮。主体10的上表面100上设置有长形的四个支撑件11，四个支撑件11等距离设置且每相邻的两个支撑件11之间因具有间隔而形成第二对接通道12，支撑件11延伸于主体10的前后两侧之间，第二对接通道12的延伸方向与支撑件11的延伸方向相同，且第二对接通道12贯穿运输机器人1的前后两侧。

参见图4和图5，图4为本发明物料运输***实施例中对接装置的结构图。图5为本发明物料运输***实施例中对接装置另一视角的结构图。对接装置3用于对运输机器人和运输线进行对接。对接装置3包括支架30，支架30呈龙门状，支架30的上部具有至少两根横梁，沿水平方向并列设置的多块安装板38同时固定在多根横梁上，相邻的安装板38之间具有间距且多块安装板38之间等距离设置。

结合图6，图6为本发明物料运输***实施例中安装板的结构图。安装板38整体呈三角形，安装板38上设置有第一挡板部381和第二挡板部382；第一挡板部381位于安装板38的上端，第二挡板部382位于安装板38的下端且第二挡板部382水平设置。

对接装置3还包括运输带31，每个安装板38上均安装一组运输带31，运输带31对应的带轮均转动安装在安装板38上，且安装板38上设置有长形槽383，可设置张紧轮与长形槽383滑动锁紧配合以对运输带31的张紧程度进行调节。运输带31安装到安装板38后，第一挡板部381位于运输带31的运输面的下方且第一挡板部381平行于运输带31的运输面，而运输带31整***于第二挡板部382上方。电机的输出端连接到驱动轴，驱动轴穿过所有安装板38并与多个带轮配合，从而保证多组运输带31的同步运动。

运输带31固定在安装板38后，多组运输带31倾斜于水平面设置，相邻的两组运输带31之间具有间隔而形成第一对接通道32，第一对接通道32贯穿对接装置3的前后两侧；对接装置3在运输带31的下端设置贯穿前后两侧的行走通道33，第一对接通道32与行走通道33连通，行走通道33用于供运输机器人通过。

结合图7和图8，图7为本发明物料运输***实施例中运输机器人和对接装置的第一工作状态图，图8为本发明物料运输***实施例中运输机器人和对接装置的第二工作状态图。运输机器人1到达对接位置与对接装置3对接时，运输机器人1可通过行走通道33穿过对接装置3的下部。运输机器人1进入行走通道33时，三个运输带31与第二对接通道12对齐，位于中部的两个支撑件11与第一对接通道32对齐；当运输机器人1整***于对接装置3的正下方时，运输带31的下部位于第二对接通道12内且中部的两个支撑件11位于第一对接通道32内。而由于第一对接通道12和第二对接通道32都是贯穿而两端开口，因此，运输机器人1穿过行走通道33的整个过程中，运输带31与支撑件11不会发生干涉。

结合图9，图9为本发明物料运输***实施例的工作状态图。在实际使用中，运输带31水平位置较高的一端，即运输带31的上端311与运输线2对接。物料运输***还包括设置在场地的磁条轨道8，磁条轨道8穿过行走通道33，在循迹传感器的配合下，运输机器人1可沿磁条轨道8行走。

物料运输方法第一实施例

结合图10，图10为本发明物料运输方法实施例的第一工作原理图。本实施例对本发明第二发明目的提供的物料运输方法进行详细说明。在进行物料上料时，首先将物料9放置到运输机器人1上，且物料9被支撑在多个支撑件11上。随后运输机器人1沿磁条轨道8移动至对接装置3所在处，并从运输带31的较低一端进入行走通道33内。

结合图7和图11，图11为本发明物料运输方法实施例的第二工作原理图。当运输机器人1进入行走通道33后，支撑件11从运输带31上水平位置较低的下端312进入第一对接通道32，运输带31进入第二对接通道12。从侧视图可见，此时运输带31的支撑面与支撑件11的支撑面形成交点C，而由于支撑件11的上端面位于运输带31的运输面的最低点所在的水平位置以上，因此C点位于运输带31的运输面的最低点所在的水平位置以上；以交点C为临界点，当支撑件11的后端点D越过交点C后，支撑件11则完全进入第一对接通道32内，此后支撑件11不能再支撑物料9。

再结合图12，图12为本发明物料运输方法实施例的第三工作原理图。当运输机器人1继续前行使物料9的前端位置到达交点C点后，物料9即与运输带31发生接触。随后，处于启动状态的运输带31带动物料9向运输带31上运输面所在水平位置较高的一端运送。

结合图13，图13为本发明物料运输方法实施例的第四工作原理图。运输机器人1继续前行，支撑件11的后端点D越过交点C并完全进入第一对接通道32内，撑物料9完全脱离与支撑件11之间的接触而整体支撑于运输带31的支撑面上，随后运输带31将物料9向上运送至运输线2（图1示），而同时运输机器人1继续沿磁条轨道8前行，穿过并离开行走通道33。而其中需要注意的是运输带31的运输速度应设置大于运输机器人1的前进移动速度，以防止物料9着陆运输带31的位置过于靠前而掉落摔坏。

物料运输方法第二实施例

结合图7、图8、图9和图14，图14为本发明物料运输方法第二实施例的第一工作原理图。本实施例对本发明第三发明目的提供的物料运输方法进行详细说明。本实施例为物料运输下料方法实施例，与物料运输方法第一实施例运输过程相反，需要将运输线2上的物料9通过对接装置3运送至运输机器人1上。物料运输方法开始时，物料9从运输线2运输至对接装置3上，同时运输机器人1沿磁条轨道8移动并从运输带31较高的一端进入行走通道33。此时运输机器人1的支撑件11进入第一对接通道32，但在前进方向上，支撑件11尚未越过临界点E，故物料9仍完全位于运输带31上，运输带31对物料9向下运输。

再结合图15，图15为本发明物料运输方法第二实施例的第二工作原理图。运输机器人1继续前进，此时支撑件11越过临界点E，运输带31的下端312位于第二对接通道12内，物料9的下端点也越过临界点E，此时物料9的前端则与支撑件11发生接触，而物料9的后端仍由运输带31支撑。此时，为保证物料9能顺利地整体地着落在多个支撑件11的支撑面上，运输带31的运输速度应小于或等于运输机器人1的前进速度。

再结合图16，图16为本发明物料运输方法第二实施例的第三工作原理图。运输机器人1继续前进，此时物料9的后端点到达临界点E，此时物料9将完全由支撑件11所支撑，对接完成，随后运输机器人1穿过行走通道33并离开对接位置。

由于对接装置2与运输机器人1之间的对接过程中，运输机器人1可不停止移动地通过对接装置2同时完成物料9对接，且运输机器人1通过对接装置2的过程不影响下一个运输机器人1的运行路径，因此本物料运输***和物料运输方法可实现不间断和高效的物料运输对接。

最后需要强调的是，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种变化和更改，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.物料运输***，包括运输线和运输机器人；

其特征在于：

所述物料运输***还包括对接装置；

所述对接装置包括运输带，所述对接装置在所述运输带的一侧设置第一对接通道，所述第一对接通道贯穿所述对接装置的前后两侧；

所述对接装置在所述运输带的下方设置贯穿所述对接装置前后两侧的行走通道，所述第一对接通道与所述行走通道连通；

所述运输机器人的上端设置有支撑件，所述运输机器人在所述支撑件的一侧设置第二对接通道，所述第二对接通道贯穿所述运输机器人的前后两侧；

所述运输带的上端与所述运输线对接，所述运输机器人穿过所述行走通道的同时，所述运输带的下部穿过所述第二对接通道且所述支撑件穿过所述第一对接通道；

所述支撑件的支撑面位于所述运输带的运输面的最低点所在的水平位置以上。

2.根据权利要求1所述的物料运输***，其特征在于：

所述对接装置包括并列的至少两组所述运输带，相邻的两组所述运输带之间具有间隔而形成所述第一对接通道；

所述运输机器人包括并列的至少两个所述支撑件，相邻的两个所述支撑件之间具有间隔而形成所述第二对接通道。

3.根据权利要求2所述的物料运输***，其特征在于：

所述支撑件延伸于所述运输机器人的前后两侧。

4.根据权利要求1所述的物料运输***，其特征在于：

所述对接装置包括支架，所述支架包括沿水平方向并列设置的多块安装板，每组所述运输带安装在一块所述安装板上，所述行走通道位于所述安装板下方。

5.根据权利要求4所述的物料运输***，其特征在于：

所述安装板上设置有第一挡板部和第二挡板部；

所述第一挡板部位于所述安装板的上端并位于所述运输带的运输面的下方，所述第一挡板部平行于所述运输带的运输面；

所述第二挡板部位于所述安装板的下端，所述第二挡板部水平设置且所述运输带整***于所述第二挡板部上方。

6.根据权利要求1至5任一项所述的物料运输***，其特征在于：

所述物料运输***还包括设置在运输场地地面的磁条轨道，所述运输机器人与所述磁条轨道配合；

所述磁条轨道穿过所述行走通道。

7.物料运输方法，采用上述权利要求1至6任一项所述的物料运输***对物料进行运输，其特征在于：

所述物料运输方法包括：

物料被支撑在所述运输机器人的多个所述支撑件上；

所述运输机器人移动并从所述运输带的下端所在一侧进入所述行走通道；

所述运输机器人穿过所述行走通道，所述物料被支撑于所述运输带上并离开所述支撑件的支撑面。

8.根据权利要求7所述的物料运输方法，其特征在于：

所述运输带的运输速度大于所述运输机器人的移动速度。

9.物料运输方法，采用上述权利要求1至6任一项所述的物料运输***对物料进行运输，其特征在于：

所述物料运输方法包括：

所述物料支撑于多道所述运输带上；

所述运输机器人移动并从所述运输带的上端所在一侧进入所述行走通道；

所述运输机器人穿过所述行走通道，所述物料被支撑于所述支撑件上并离开所述运输带的运输面。

10.根据权利要求9所述的物料运输方法，其特征在于：

所述运输带的运输速度小于所述运输机器人的移动速度。