CN108438926B - 一种智能码垛机器人及控制*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及码垛机领域,特别涉及一种智能码垛机器人及控制***,包括行走机构、支撑机构、夹爪安装机构、夹爪机构、动力机构和传动机构,支撑机构竖立安装在行走机构上,夹爪安装机构固定在支撑机构上并与之构成滑动导向配合,动力机构固定在行走机构上并位于支撑机构旁侧,传动机构连接在夹爪安装机构和动力机构之间,夹爪机构安装在夹爪安装机构的一端。本发明采用行走机构能够加大码垛机器人的活动范围,使其适用性更广,并且码垛机器人的整体结构较为简单,成本低,实用性强;码垛机器人的控制***则采用控制器接收各传感器信号,并控制各机构工作,控制的流程较为简单,故障率低,操作简便。
Description
技术领域
本发明涉及码垛机领域,特别涉及一种智能码垛机器人及控制***。
背景技术
人工码垛的劳动强大巨大且效率低下,现代工业常用机器人替代人力进行码放工作。码垛机器人包括软件控制程序和码垛机械手,机械手按照程序将各种形状的产品进行码放。现有技术中的码垛机器人大多采用固定式,即在一定范围内将工件抓取后短距离移动到另一地进行码放,因此在实际使用过程中,受到了很大的限制;并且现有的码垛机械人,整体结构较为复杂,导致成本高,维护艰难的问题吗,而且其控制***都较为复杂,容易出现故障,并且操作不易。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足,提供一种智能码垛机器人及控制***。
为解决上述问题,本发明提供以下技术方案:
一种智能码垛机器人,包括行走机构、支撑机构、夹爪安装机构、夹爪机构、动力机构和传动机构,支撑机构竖立安装在行走机构上,夹爪安装机构固定在支撑机构上并与之构成滑动导向配合,动力机构固定在行走机构上并位于支撑机构旁侧,传动机构连接在夹爪安装机构和动力机构之间,动力机构驱动传动机构,使夹爪安装机构沿支撑机构竖直升降,夹爪机构安装在夹爪安装机构的一端,夹爪机构伸出于行走机构之外。
进一步的,行走机构包括车架,车架的底部设有车轮,以及用于驱动车轮转动的驱动装置,车架顶部设有水平的支撑板。
进一步的,支撑机构包括安装板、立柱以及若干加强板,安装板通过螺栓固定在支撑板上,立柱竖立设置在安装板上并通过焊接方式与安装板固定,若干加强板设置在立柱与安装板的连接处,且若干加强板围绕所述立柱设置,加强板通过焊接方式与立柱及安装板连接。
进一步的,夹爪安装机构包括方通管,方通管的中段安装有滑块,立柱的一侧开设有沿竖直方向延伸的滑槽,滑块卡接在滑槽内并与之构成滑动导向配合。
进一步的,动力机构包括设于支撑板上的卷筒和驱动电机,卷筒的转轴向一侧伸出并在伸出的部位上安装有同步轮,驱动电机的主轴上安装有同步轮,驱动电机的同步轮与卷筒的同步轮之间通过同步带联接。
进一步的,传动机构包括钢丝绳和两个滑轮,两个滑轮分别转动连接在立柱顶部的前后两侧,钢丝绳的一端卷绕在卷筒上,钢丝绳的另一端绕过两个滑轮后与方通管上的滑块连接,滑块上设有用于与钢丝绳连接的吊耳。
进一步的,方通管的一端伸出于支撑板外,夹爪机构安装在方通管伸出于支撑板外部的一端上,方通管的另一端设有配重块,夹爪机构包括总装板、电杆、连杆机构和两个弧形板,总装板通过螺栓连接在方通管上,电杆固定在总装板背部并位于方通管内,电杆的输出杆穿过总装板并向总装板前端伸出,两个弧形板通过连杆机构连接在电杆上,电杆驱动连杆机构,控制两个弧形板的张合。
进一步的,支撑板上还设有蓄电装置,蓄电装置分别与驱动装置、驱动电机和电杆电性连接。
一种智能码垛机器人的控制***,还包括寻轨器,用于使行走机构沿预定的轨迹移动;到位传感器,设置于行走机构移动轨迹的两端,用于判断行走机构是否移动到预定的位置;红外传感器,用于检测所述方通管所处高度进而判断夹爪机构所处位置;控制器,用于接收接收寻轨器、到位传感器、红外传感器的信号,并用于发出相应控制信号至驱动装置、驱动电机和电杆,进而控制行走机构延预定轨迹行走,并在到达预定位置时控制夹爪安装机构的升降和夹爪机构的开合。
进一步的,到位传感器包括设置在行走机构轨迹原点处的第一到位传感器,以及设置在轨迹末端的第二到位传感器。
有益效果:本发明的一种智能码垛机器人及控制***,采用行走机构能够加大码垛机器人的活动范围,使其适用性更广,并且码垛机器人的整体结构较为简单,成本低,实用性强;码垛机器人的控制***则采用控制器接收各传感器信号,并控制各机构工作,控制的流程较为简单,故障率低,操作简便。
附图说明
图1为智能码垛机器人立体结构示意图一;
图2为图1中A处放大图;
图3为智能码垛机器人立体结构示意图二;
图4为智能码垛机器人控制***的流程图一;
图5为智能码垛机器人控制***的流程图二;
附图标记说明:车架1a,支撑板1a1,安装板2a,立柱2b,滑槽2b1,加强板2c,方通管3a,滑块3b,吊耳3b1,卷筒4a,驱动电机4b,钢丝绳4c,总装板5a,连杆机构5b,弧形板5c,蓄电装置6。
具体实施方式
下面结合说明书附图和实施例,对本发明的具体实施例做进一步详细描述:
参照图1至图3所述的一种智能码垛机器人,包括行走机构、支撑机构、夹爪安装机构、夹爪机构、动力机构和传动机构,支撑机构竖立安装在行走机构上,夹爪安装机构固定在支撑机构上并与之构成滑动导向配合,动力机构固定在行走机构上并位于支撑机构旁侧,传动机构连接在夹爪安装机构和动力机构之间,动力机构驱动传动机构,使夹爪安装机构沿支撑机构竖直升降,夹爪机构安装在夹爪安装机构的一端,夹爪机构伸出于行走机构之外。
行走机构包括车架1a,车架1a的底部设有车轮,以及用于驱动车轮转动的驱动装置,车架1a顶部设有水平的支撑板1a1;采用简单的车架1a和滚轮的配合,在实现机器人整体的行走功能的同时,能够大大的减少成本,并且行进平稳可靠。
支撑机构包括安装板2a、立柱2b以及若干加强板2c,安装板2a通过螺栓固定在支撑板1a1上,以便于支撑机构整体的安装,立柱2b竖立设置在安装板2a上并通过焊接方式与安装板2a固定,焊接方式连接立柱2b和安装板2a可有效加强连接的稳固性,若干加强板2c设置在立柱2b与安装板2a的连接处,且若干加强板2c围绕所述立柱2b设置,加强板2c通过焊接方式与立柱2b及安装板2a连接,加强板2c的设置可进一步的加强立柱2b和安装板2a的连接稳固性。
夹爪安装机构包括方通管3a,方通管3a的中段安装有滑块3b,滑块3b焊接在方通管3a上,立柱2b的一侧开设有沿竖直方向延伸的滑槽2b1,滑块3b卡接在滑槽2b1内并与之构成滑动导向配合;方通管3a能够沿滑槽2b1导向升降, 除这种方法外,还可采用在立柱2b一侧安装直线导轨,并在方通管3a上安装导轨滑块,方通管3a延直线导轨导向移动,但是一般的直线导轨大导轨滑块大多采用螺栓安装的方式,在使用一段时间后,螺栓容易松动,导向不精准,导致夹爪机构的移动出现偏差,而本发明采用简单的滑块3b和滑槽2b1配合导向的方式,则可以避免出现这些问题,其功能更加稳定,使用寿命更长。
动力机构包括设于支撑板1a1上的卷筒4a和驱动电机4b,卷筒4a的转轴向一侧伸出并在伸出的部位上安装有同步轮,驱动电机4b的主轴上安装有同步轮,驱动电机4b的同步轮与卷筒4a的同步轮之间通过同步带联接;传动机构包括钢丝绳4c和两个滑轮,两个滑轮分别转动连接在立柱2b顶部的前后两侧,钢丝绳4c的一端卷绕在卷筒4a上,钢丝绳4c的另一端绕过两个滑轮后与方通管3a上的滑块3b连接,滑块3b上设有用于与钢丝绳4c连接的吊耳3b1。动力机构和传动机构除去上述实施例外,还可采用其他的方案,比如采用在方通管3a上安装电机,沿立柱2b长度方向设置齿条,通过电机转动,齿轮齿条传动的方式,带动方通管3a竖直升降,实现夹爪机构的升降,但是本发明采用卷筒4a卷绕钢丝绳4c,通过钢丝绳4c拉动方通管3a提升和下降的方式,无疑更加省力,相对的能够提升更重的工件。
方通管3a的一端伸出于支撑板1a1外,夹爪机构安装在方通管3a伸出于支撑板1a1外部的一端上,方通管3a的另一端设有配重块,以用于平衡重力,夹爪机构包括总装板5a、电杆、连杆机构5b和两个弧形板5c,总装板5a通过螺栓连接在方通管3a上,以便于夹爪机构的整体拆装,电杆固定在总装板5a背部并位于方通管3a内,电杆的输出杆穿过总装板5a并向总装板5a前端伸出,两个弧形板5c通过连杆机构5b连接在电杆上,电杆驱动连杆机构,控制两个弧形板5c的张合;电杆上设有电杆磁感应开关以用于判断电杆的输出杆是否伸出。
支撑板1a1上还设有蓄电装置6,蓄电装置6分别与驱动装置、驱动电机4b和电杆电性连接。
参照图4至图5所述的一种智能码垛机器人的控制***,还包括寻轨器,用于使行走机构沿预定的轨迹移动;到位传感器,设置于行走机构移动轨迹的两端,用于判断行走机构是否移动到预定的位置;红外传感器,用于检测所述方通管3a所处高度进而判断夹爪机构所处位置;控制器,用于接收接收寻轨器、到位传感器、红外传感器的信号,并用于发出相应控制信号至驱动装置、驱动电机4b和电杆,进而控制行走机构延预定轨迹行走,并在到达预定位置时控制夹爪安装机构的升降和夹爪机构的开合。
到位传感器包括设置在行走机构轨迹原点处的第一到位传感器,以及设置在轨迹末端的第二到位传感器。
本发明的工作原理:***自动模式启动后,行走机构回到码垛位置,夹爪安装机构回到原点,夹爪机构处于张开状态;通过第一到位传感器检测行走机构是否处于原点位置,红外传感器检测夹爪是否处于原点位置,电杆磁感应开关检测电杆的输出杆位置;控制器接收到第一到位传感器、红外传感器和电杆磁感应开关传输过来的到位信号后,控制行走机构沿预定轨迹移动至工件位置;到达预定位置后,通过第二到位传感器检测行走机构是到达工件位置,控制器接收到第二到位传感器传输过来的到位信号后,控制动力机构驱动传动机构,使夹爪安装机构下降到预定高度,进而使夹爪机构在张开状态环抱在工件上,并再环抱后通过电杆驱动夹爪将工件锁紧;锁紧后行走机构回到码垛位置,夹爪安装机构下降到预定高度,夹爪机构张开,工件下落码垛;码垛后再次进入一个工作循环。
以上所述,仅是本发明的较佳实施例而已,并非对本发明的技术范围作出任何限制,故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明的技术方案的范围内。
Claims (7)
1.一种智能码垛机器人,包括行走机构、支撑机构、夹爪安装机构、夹爪机构、动力机构和传动机构,支撑机构竖立安装在行走机构上,夹爪安装机构固定在支撑机构上并与之构成滑动导向配合,动力机构固定在行走机构上并位于支撑机构旁侧,传动机构连接在夹爪安装机构和动力机构之间,动力机构驱动传动机构,使夹爪安装机构沿支撑机构竖直升降,夹爪机构安装在夹爪安装机构的一端,夹爪机构伸出于行走机构之外, 其特征在于,所述支撑机构包括立柱(2b),所述立柱(2b)垂直安装在所述行走机构上,所述夹爪安装机构包括方通管(3a),方通管(3a)的中段安装有滑块(3b),立柱(2b)的一侧开设有沿竖直方向延伸的滑槽(2b1),滑块(3b)卡接在滑槽(2b1)内并与之构成滑动导向配合,所述动力机构包括设于支撑板(1a1)上的卷筒(4a)和驱动电机(4b),卷筒(4a)的转轴向一侧伸出并在伸出的部位上安装有同步轮,驱动电机(4b)的主轴上安装有同步轮,驱动电机(4b)的同步轮与卷筒(4a)的同步轮之间通过同步带联接,所述传动机构包括钢丝绳(4c)和两个滑轮,两个滑轮分别转动连接在立柱(2b)顶部的前后两侧,钢丝绳(4c)的一端卷绕在卷筒(4a)上,钢丝绳(4c)的另一端绕过两个滑轮后与方通管(3a)上的滑块(3b)连接,滑块(3b)上设有用于与钢丝绳(4c)连接的吊耳(3b1)。
2.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人,其特征在于:行走机构包括车架(1a),车架(1a)的底部设有车轮,以及用于驱动车轮转动的驱动装置,车架(1a)顶部设有水平的支撑板(1a1)。
3.根据权利要求2所述的一种智能码垛机器人,其特征在于:支撑机构还包括安装板(2a)以及若干加强板(2c),安装板(2a)通过螺栓固定在支撑板(1a1)上,立柱(2b)竖立设置在安装板(2a)上并通过焊接方式与安装板(2a)固定,若干加强板(2c)设置在立柱(2b)与安装板(2a)的连接处,且若干加强板(2c)围绕所述立柱(2b)设置,加强板(2c)通过焊接方式与立柱(2b)及安装板(2a)连接。
4.根据权利要求3所述的一种智能码垛机器人,其特征在于:方通管(3a)的一端伸出于支撑板(1a1)外,夹爪机构安装在方通管(3a)伸出于支撑板(1a1)外部的一端上,方通管(3a)的另一端设有配重块,夹爪机构包括总装板(5a)、电杆、连杆机构(5b)和两个弧形板(5c),总装板(5a)通过螺栓连接在方通管(3a)上,电杆固定在总装板(5a)背部并位于方通管(3a)内,电杆的输出杆穿过总装板(5a)并向总装板(5a)前端伸出,两个弧形板(5c)通过连杆机构(5b)连接在电杆上,电杆驱动连杆机构,控制两个弧形板(5c)的张合。
5.根据权利要求4所述的一种智能码垛机器人,其特征在于:支撑板(1a1)上还设有蓄电装置(6),蓄电装置(6)分别与驱动装置、驱动电机(4b)和电杆电性连接。
6.一种如权利要求5所述的智能码垛机器人的控制***,其特征在于:还包括寻轨器,用于使行走机构沿预定的轨迹移动;到位传感器,设置于行走机构移动轨迹的两端,用于判断行走机构是否移动到预定的位置;红外传感器,用于检测所述方通管(3a)所处高度进而判断夹爪机构所处位置;控制器,用于接收接收寻轨器、到位传感器、红外传感器的信号,并用于发出相应控制信号至驱动装置、驱动电机(4b)和电杆,进而控制行走机构延预定轨迹行走,并在到达预定位置时控制夹爪安装机构的升降和夹爪机构的开合。
7.根据权利要求6所述的一种智能码垛机器人的控制***,其特征在于:到位传感器包括设置在行走机构轨迹原点处的第一到位传感器,以及设置在轨迹末端的第二到位传感器。
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