CN108406727A - 一种搬运机械手装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种搬运机械手装置，包括安装底座且其上方设有圆盘形工作台，所述圆盘形工作台上端竖直支撑柱、主机械手臂框架及倾斜气缸一，所述竖直支撑柱上端之间设有微调支撑装置且其是由转动圆盘、连接杆、竖直中空槽、从动齿轮、传动轴、主动齿轮及转动电机二组成，所述主机械手臂框架内设有主机械手臂，所述主机械手臂伸出端可设有次机械手臂且两者之间可设有电控连接装置，所述电控连接装置是由矩形滑槽、丝杆、移动螺母、活动连接组件、滑座、长形连接架、旋转电机、蜗轮、蜗杆、卷线轮及钢丝绳组成，所述安装底座上端一侧可设有控制箱体。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

Description

一种搬运机械手装置
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别是一种搬运机械手装置。
背景技术
在工厂中通常会遇到较大型的物品搬运，传统的搬运手段是通过人工进行搬运，由于物品的自重、边缘端或锋利等情况会使的人工搬运不仅很困难同时还会对工人的生命安全造成威胁；在现今的工厂中有些会采用机械手进行较大型物品的搬运，由于机械手结构复杂，价格昂贵，从而并不适用于小型工厂的使用；传统的机械手通常是采用辅助装置进行高度的调节，使得设备结构更加复杂；机械手通常是由主次机械手臂组成，次机械手臂通常是采用倾斜气缸进行位置角度的调节，当所抓取的物品过重时很容易造成气缸因过载而损坏；传统的机械爪由于其上端部位置的活动固定，从而大大降低了其所能张开抓取的范围，因此现在需要一种搬运机械手装置，该装置不仅可以实现圆周转动，而且还可以通过设有的微调支撑装置调节主机械手臂的高度，设有的电控连接装置可以使得主次机械手臂之间的支撑连接更加牢靠，将单向受力改为分散受力，大大提高了设备的工作寿命，设有的抓取组件可以根据所抓取的物品材质从而更换不同的抓取方式，设有的机械爪组件在实现抓取的同时还可以控制机械爪之间的距离从而提高机械爪所能张开抓取的范围，该装置结构简单，价格经济，可适用于小型工厂的使用。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种搬运机械手装置。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种搬运机械手装置，包括安装底座，所述安装底座下端四角处分别设有万向轮，所述安装底座上端中部开有一定深度的圆形凹槽且所述圆形凹槽内设有转动电机一，所述安装底座上方设有圆盘形工作台且所述圆盘形工作台下端中部与所述转动电机一旋转轴连接，所述圆盘形工作台上端且沿其横截面直径方向两端分别固定设有竖直支撑柱，所述竖直支撑柱上端之间可活动设有主机械手臂框架，所述圆盘形工作台上端中部设有倾斜气缸一且所述倾斜气缸一活塞杆与所述主机械手臂框架下端中部活动设置，所述竖直支撑柱上端之间可另设有微调支撑装置，所述微调支撑装置是由所述竖直支撑柱上端且相互对应位置分别活动设有的转动圆盘、转动圆盘相互对应面边缘端之间设有的连接杆、位于一侧的竖直支撑柱内腔且对应转动圆盘位置开有的一定长度的竖直中空槽、竖直中空槽上端且对应转动圆盘圆心位置设有的从动齿轮、从动齿轮和转动圆盘圆心之间活动设有的传动轴、竖直中空槽下端设有的主动齿轮及设于竖直支撑柱外端且旋转轴连接主动齿轮的转动电机二组成，所述连接杆与所述主机械手臂框架下端铰接，所述主机械手臂框架内设有可沿其长度方向滑动伸出的主机械手臂，所述主机械手臂内置滑动端与所述主机械手臂框架内底端之间可设有伸缩气缸，所述主机械手臂伸出端可设有次机械手臂且所述主机械手臂伸出端与所述次机械手臂之间可设有电控连接装置，所述电控连接装置是由所述主机械手臂上端且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑槽、沿矩形滑槽长度方向设于其内腔中部的丝杆、套于丝杆外部的移动螺母、套于移动螺母外部的活动连接组件、与活动连接组件连接且可沿矩形滑槽长度方向滑动的滑座、滑座上端与所述次机械手臂上端端部之间铰接有的长形连接架、设于所述主机械手臂内腔且与丝杆一端连接的旋转电机、旋转电机旋转轴上另套有的蜗轮、沿所述主机械手臂宽度方向两端贯穿其内腔伸出且紧贴蜗轮下方设置的蜗杆、蜗杆两侧伸出端分别套有的卷线轮及分别一端与卷线轮连接另一端与所述次机械手臂上端端部连接的钢丝绳组成，所述次机械手臂上端且距离其上端端部一定距离位置与所述主机械手臂伸出端端部之间铰接，所述次机械手臂下端端部可连接有抓取组件，所述安装底座上端一侧可设有控制箱体且所述控制箱体内可分别设有电源装置、控制装置及操作面板。
所述倾斜气缸一底端与所述圆盘形工作台上端之间铰接，所述主动齿轮外部的轮齿可以所述从动齿轮外部的齿槽相互啮合，所述转动圆盘与所述竖直支撑柱之间可分别设有支撑力度强的活动连接件，所述主机械手臂框架两侧与所述转动圆盘之间不碰触，所述连接杆采用高强度金属材料制成。
所述活动连接组件是由套于所述移动螺母外部的钢制内圈、与所述滑座连接的钢制外圈及钢制内圈和钢制外圈之间等弧度均匀设有的若干滚珠组成，所述矩形滑槽两端不开口。
所述蜗轮和蜗杆都为活动设置，所述蜗轮可与所述蜗杆相互配合运作，所述旋转电机可正反转，所述滑座单向移动长度小于所述丝杆外部螺纹层长度，所述滑座分别对应所述旋转电机的正转和反转情况只存在单向运动，所述滑座单向前移时，所述卷线轮放线；所述滑座单向后移时，所述卷线轮收线，所述钢丝绳始终处于绷紧状态。
所述抓取组件包括机械爪组件及电磁吸盘组件，所述电磁吸盘组件是由铁芯、线圈、面板和支架等几部分构成，所述电池吸盘组件可与所述次机械手臂下端端部连接。
所述圆盘形工作台和所述安装底座相互对应面可分别开有位置相互对应的圆环形凹槽且所述圆环形凹槽内等弧度均匀设有若干钢珠。
所述机械爪组件是由可与所述次机械手臂下端端部连接的工作头、工作头沿其长度方向两侧内腔分别开有的一定长度的横向中空槽、工作头下端且分别对应横向中空槽位置开有的矩形通槽、横向中空槽相互对应端分别设有的运动方向相反的电动推杆、分别设于横向中空槽内且与电动推杆伸缩端固定连接的滑块、分别与滑块固定焊接且贯穿矩形通槽伸出的弓形支撑件、与弓形支撑件活动连接的机械爪及机械爪上端与弓形支撑件之间分别设有的倾斜气缸二组成。
所述滑块横截面长度大于所述矩形通槽横截面宽度，所述倾斜气缸二沿所述弓形支撑件到所述机械爪位置方向下倾设置，所述机械爪设为弓形。
所述电源装置设为蓄电池组，所述操作面板上设有电源按钮及若干操作键，所述操作面板和控制装置通过电源线分别与所述电源装置正负极电连，所述操作面板信号输出端与所述控制装置信号输入端电连。
所述控制装置内设有PLC***及分别控制所述转动电机一、转动电机二、倾斜气缸一、倾斜气缸二、伸缩气缸、旋转电机、电动推杆、电磁吸盘组件的控制模块，所述安装底座四端可设有负重块。
利用本发明的技术方案制作的搬运机械手装置，该装置不仅可以实现圆周转动，而且还可以通过设有的微调支撑装置调节主机械手臂的高度，设有的电控连接装置可以使得主次机械手臂之间的支撑连接更加牢靠，将单向受力改为分散受力，大大提高了设备的工作寿命，设有的抓取组件可以根据所抓取的物品材质从而更换不同的抓取方式，设有的机械爪组件在实现抓取的同时还可以控制机械爪之间的距离从而提高机械爪所能张开抓取的范围，该装置结构简单，价格经济，可适用于小型工厂的使用。
附图说明
图1是本发明所述搬运机械手装置的整体结构示意图；
图2是本发明所述微调支撑装置结构示意图；
图3是本发明所述电控连接装置局部结构示意图；
图4是本发明所述滑座平面结构示意图；
图5是本发明所述机械爪组件结构示意图；
图中，1、安装底座；2、万向轮；3、圆形凹槽；4、转动电机一；5、圆盘形工作台；6、竖直支撑柱；7、主机械手臂框架；8、倾斜气缸一；9、微调支撑装置；10、转动圆盘；11、连接杆；12、竖直中空槽；13、从动齿轮；14、传动轴；15、主动齿轮；16、转动电机二；17、主机械手臂；18、次机械手臂；19、电控连接装置；20、矩形滑槽；21、丝杆；22、移动螺母；23、活动连接组件；24、滑座；25、长形连接架；26、旋转电机；27、蜗轮；28、蜗杆；29、卷线轮；30、钢丝绳；31、抓取组件；32、机械爪组件；33、工作头；34、横向中空槽；35、矩形通槽；36、电动推杆；37、滑块；38、弓形支撑件；39、机械爪；40、倾斜气缸二；41、伸缩气缸。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-5所示，一种搬运机械手装置，包括安装底座1，所述安装底座1下端四角处分别设有万向轮2，所述安装底座1上端中部开有一定深度的圆形凹槽3且所述圆形凹槽3内设有转动电机一4，所述安装底座1上方设有圆盘形工作台5且所述圆盘形工作台5下端中部与所述转动电机一4旋转轴连接，所述圆盘形工作台5上端且沿其横截面直径方向两端分别固定设有竖直支撑柱6，所述竖直支撑柱6上端之间可活动设有主机械手臂框架7，所述圆盘形工作台5上端中部设有倾斜气缸一8且所述倾斜气缸一8活塞杆与所述主机械手臂框架7下端中部活动设置，所述竖直支撑柱6上端之间可另设有微调支撑装置9，所述微调支撑装置9是由所述竖直支撑柱6上端且相互对应位置分别活动设有的转动圆盘10、转动圆盘10相互对应面边缘端之间设有的连接杆11、位于一侧的竖直支撑柱6内腔且对应转动圆盘10位置开有的一定长度的竖直中空槽12、竖直中空槽12上端且对应转动圆盘10圆心位置设有的从动齿轮13、从动齿轮13和转动圆盘10圆心之间活动设有的传动轴14、竖直中空槽12下端设有的主动齿轮15及设于竖直支撑柱6外端且旋转轴连接主动齿轮15的转动电机二16组成，所述连接杆11与所述主机械手臂框架7下端铰接，所述主机械手臂框架7内设有可沿其长度方向滑动伸出的主机械手臂17，所述主机械手臂17内置滑动端与所述主机械手臂框架7内底端之间可设有伸缩气缸41，所述主机械手臂17伸出端可设有次机械手臂18且所述主机械手臂17伸出端与所述次机械手臂18之间可设有电控连接装置19，所述电控连接装置19是由所述主机械手臂17上端且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑槽20、沿矩形滑槽20长度方向设于其内腔中部的丝杆21、套于丝杆21外部的移动螺母22、套于移动螺母22外部的活动连接组件23、与活动连接组件23连接且可沿矩形滑槽20长度方向滑动的滑座24、滑座24上端与所述次机械手臂18上端端部之间铰接有的长形连接架25、设于所述主机械手臂17内腔且与丝杆21一端连接的旋转电机26、旋转电机26旋转轴上另套有的蜗轮27、沿所述主机械手臂17宽度方向两端贯穿其内腔伸出且紧贴蜗轮27下方设置的蜗杆28、蜗杆28两侧伸出端分别套有的卷线轮29及分别一端与卷线轮29连接另一端与所述次机械手臂18上端端部连接的钢丝绳30组成，所述次机械手臂18上端且距离其上端端部一定距离位置与所述主机械手臂17伸出端端部之间铰接，所述次机械手臂18下端端部可连接有抓取组件31，所述安装底座1上端一侧可设有控制箱体且所述控制箱体内可分别设有电源装置、控制装置及操作面板；所述倾斜气缸一8底端与所述圆盘形工作台5上端之间铰接，所述主动齿轮15外部的轮齿可以所述从动齿轮13外部的齿槽相互啮合，所述转动圆盘10与所述竖直支撑柱6之间可分别设有支撑力度强的活动连接件，所述主机械手臂框架7两侧与所述转动圆盘10之间不碰触，所述连接杆11采用高强度金属材料制成；所述活动连接组件23是由套于所述移动螺母22外部的钢制内圈、与所述滑座24连接的钢制外圈及钢制内圈和钢制外圈之间等弧度均匀设有的若干滚珠组成，所述矩形滑槽20两端不开口；所述蜗轮27和蜗杆28都为活动设置，所述蜗轮27可与所述蜗杆28相互配合运作，所述旋转电机26可正反转，所述滑座24单向移动长度小于所述丝杆21外部螺纹层长度，所述滑座24分别对应所述旋转电机26的正转和反转情况只存在单向运动，所述滑座24单向前移时，所述卷线轮29放线；所述滑座24单向后移时，所述卷线轮29收线，所述钢丝绳30始终处于绷紧状态；所述抓取组件31包括机械爪组件32及电磁吸盘组件，所述电磁吸盘组件是由铁芯、线圈、面板和支架等几部分构成，所述电池吸盘组件可与所述次机械手臂18下端端部连接；所述圆盘形工作台5和所述安装底座1相互对应面可分别开有位置相互对应的圆环形凹槽且所述圆环形凹槽内等弧度均匀设有若干钢珠；所述机械爪组件32是由可与所述次机械手臂18下端端部连接的工作头33、工作头33沿其长度方向两侧内腔分别开有的一定长度的横向中空槽34、工作头33下端且分别对应横向中空槽34位置开有的矩形通槽35、横向中空槽34相互对应端分别设有的运动方向相反的电动推杆36、分别设于横向中空槽34内且与电动推杆36伸缩端固定连接的滑块37、分别与滑块37固定焊接且贯穿矩形通槽35伸出的弓形支撑件38、与弓形支撑件38活动连接的机械爪39及机械爪39上端与弓形支撑件38之间分别设有的倾斜气缸二40组成；所述滑块37横截面长度大于所述矩形通槽35横截面宽度，所述倾斜气缸二40沿所述弓形支撑件38到所述机械爪39位置方向下倾设置，所述机械爪39设为弓形；所述电源装置设为蓄电池组，所述操作面板上设有电源按钮及若干操作键，所述操作面板和控制装置通过电源线分别与所述电源装置正负极电连，所述操作面板信号输出端与所述控制装置信号输入端电连；所述控制装置内设有PLC***及分别控制所述转动电机一4、转动电机二16、倾斜气缸一8、倾斜气缸二40、伸缩气缸41、旋转电机26、电动推杆36、电磁吸盘组件的控制模块，所述安装底座1四端可设有负重块。
本发明的特点为，一种搬运机械手装置，包括安装底座，安装底座下端四角处分别设有万向轮，安装底座上端中部开有一定深度的圆形凹槽且圆形凹槽内设有转动电机一，安装底座上方设有圆盘形工作台且圆盘形工作台下端中部与转动电机一旋转轴连接，圆盘形工作台上端且沿其横截面直径方向两端分别固定设有竖直支撑柱，竖直支撑柱上端之间可活动设有主机械手臂框架，圆盘形工作台上端中部设有倾斜气缸一且倾斜气缸一活塞杆与主机械手臂框架下端中部活动设置，竖直支撑柱上端之间可另设有微调支撑装置，微调支撑装置是由竖直支撑柱上端且相互对应位置分别活动设有的转动圆盘、转动圆盘相互对应面边缘端之间设有的连接杆、位于一侧的竖直支撑柱内腔且对应转动圆盘位置开有的一定长度的竖直中空槽、竖直中空槽上端且对应转动圆盘圆心位置设有的从动齿轮、从动齿轮和转动圆盘圆心之间活动设有的传动轴、竖直中空槽下端设有的主动齿轮及设于竖直支撑柱外端且旋转轴连接主动齿轮的转动电机二组成，连接杆与主机械手臂框架下端铰接，主机械手臂框架内设有可沿其长度方向滑动伸出的主机械手臂，主机械手臂内置滑动端与主机械手臂框架内底端之间可设有伸缩气缸，主机械手臂伸出端可设有次机械手臂且主机械手臂伸出端与次机械手臂之间可设有电控连接装置，电控连接装置是由主机械手臂上端且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑槽、沿矩形滑槽长度方向设于其内腔中部的丝杆、套于丝杆外部的移动螺母、套于移动螺母外部的活动连接组件、与活动连接组件连接且可沿矩形滑槽长度方向滑动的滑座、滑座上端与次机械手臂上端端部之间铰接有的长形连接架、设于主机械手臂内腔且与丝杆一端连接的旋转电机、旋转电机旋转轴上另套有的蜗轮、沿主机械手臂宽度方向两端贯穿其内腔伸出且紧贴蜗轮下方设置的蜗杆、蜗杆两侧伸出端分别套有的卷线轮及分别一端与卷线轮连接另一端与次机械手臂上端端部连接的钢丝绳组成，次机械手臂上端且距离其上端端部一定距离位置与主机械手臂伸出端端部之间铰接，次机械手臂下端端部可连接有抓取组件，安装底座上端一侧可设有控制箱体且控制箱体内可分别设有电源装置、控制装置及操作面板，该装置不仅可以实现圆周转动，而且还可以通过设有的微调支撑装置调节主机械手臂的高度，设有的电控连接装置可以使得主次机械手臂之间的支撑连接更加牢靠，将单向受力改为分散受力，大大提高了设备的工作寿命，设有的抓取组件可以根据所抓取的物品材质从而更换不同的抓取方式，设有的机械爪组件在实现抓取的同时还可以控制机械爪之间的距离从而提高机械爪所能张开抓取的范围，该装置结构简单，价格经济，可适用于小型工厂的使用。
在本发明中，安装底座下端设有的万向轮方便设备的转移，控制装置可控制转动电机一运作从而带动圆盘形工作台转动，圆盘形工作台上端设有一组竖直支撑柱，竖直支撑柱上端之间活动设有主机械手臂框架，设有的倾斜气缸一用于调节主机械手臂框架的倾斜角度。竖直支撑柱上端之间可另设有微调支撑装置，控制装置控制转动电机二运作，转动电机二可以带动主动齿轮转动，主动齿轮与从动齿轮相互配合运动，再通过传动轴带动转动圆盘转动，设有的连接杆带动主机械手臂框架上下微调。设有的伸缩气缸用于调整主机械手臂的外伸长度，主机械手臂伸出端可铰接有次机械手臂，控制装置控制旋转电机运作，旋转电机带动丝杆正反转，再通过移动螺母、活动连接组件可以带动滑座前后移动，设有的长形连接架用于调节次机械手臂的位置角度。旋转电机的运作可以通过蜗轮蜗杆的配合带动卷线轮正反转动，从而通过钢丝绳配合长形连接架实现对次机械手臂的支撑连接及位置调节。次机械手臂下端可设有抓取组件，若干所需抓取的物质为铁质品，可采用电磁吸盘组件进行抓取，当所需抓取的物质为非铁质品时，可挂换为机械爪组件进行抓取。设有的电动推杆用于调节弓形支撑件的位置，设有的倾斜气缸二用于机械爪的运动。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运机械手装置，包括安装底座(1)，其特征在于，所述安装底座(1)下端四角处分别设有万向轮(2)，所述安装底座(1)上端中部开有一定深度的圆形凹槽(3)且所述圆形凹槽(3)内设有转动电机一(4)，所述安装底座(1)上方设有圆盘形工作台(5)且所述圆盘形工作台(5)下端中部与所述转动电机一(4)旋转轴连接，所述圆盘形工作台(5)上端且沿其横截面直径方向两端分别固定设有竖直支撑柱(6)，所述竖直支撑柱(6)上端之间可活动设有主机械手臂框架(7)，所述圆盘形工作台(5)上端中部设有倾斜气缸一(8)且所述倾斜气缸一(8)活塞杆与所述主机械手臂框架(7)下端中部活动设置，所述竖直支撑柱(6)上端之间可另设有微调支撑装置(9)，所述微调支撑装置(9)是由所述竖直支撑柱(6)上端且相互对应位置分别活动设有的转动圆盘(10)、转动圆盘(10)相互对应面边缘端之间设有的连接杆(11)、位于一侧的竖直支撑柱(6)内腔且对应转动圆盘(10)位置开有的一定长度的竖直中空槽(12)、竖直中空槽(12)上端且对应转动圆盘(10)圆心位置设有的从动齿轮(13)、从动齿轮(13)和转动圆盘(10)圆心之间活动设有的传动轴(14)、竖直中空槽(12)下端设有的主动齿轮(15)及设于竖直支撑柱(6)外端且旋转轴连接主动齿轮(15)的转动电机二(16)组成，所述连接杆(11)与所述主机械手臂框架(7)下端铰接，所述主机械手臂框架(7)内设有可沿其长度方向滑动伸出的主机械手臂(17)，所述主机械手臂(17)内置滑动端与所述主机械手臂框架(7)内底端之间可设有伸缩气缸(41)，所述主机械手臂(17)伸出端可设有次机械手臂(18)且所述主机械手臂(17)伸出端与所述次机械手臂(18)之间可设有电控连接装置(19)，所述电控连接装置(19)是由所述主机械手臂(17)上端且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑槽(20)、沿矩形滑槽(20)长度方向设于其内腔中部的丝杆(21)、套于丝杆(21)外部的移动螺母(22)、套于移动螺母(22)外部的活动连接组件(23)、与活动连接组件(23)连接且可沿矩形滑槽(20)长度方向滑动的滑座(24)、滑座(24)上端与所述次机械手臂(18)上端端部之间铰接有的长形连接架(25)、设于所述主机械手臂(17)内腔且与丝杆(21)一端连接的旋转电机(26)、旋转电机(26)旋转轴上另套有的蜗轮(27)、沿所述主机械手臂(17)宽度方向两端贯穿其内腔伸出且紧贴蜗轮(27)下方设置的蜗杆(28)、蜗杆(28)两侧伸出端分别套有的卷线轮(29)及分别一端与卷线轮(29)连接另一端与所述次机械手臂(18)上端端部连接的钢丝绳(30)组成，所述次机械手臂(18)上端且距离其上端端部一定距离位置与所述主机械手臂(17)伸出端端部之间铰接，所述次机械手臂(18)下端端部可连接有抓取组件(31)，所述安装底座(1)上端一侧可设有控制箱体且所述控制箱体内可分别设有电源装置、控制装置及操作面板。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述倾斜气缸一(8)底端与所述圆盘形工作台(5)上端之间铰接，所述主动齿轮(15)外部的轮齿可以所述从动齿轮(13)外部的齿槽相互啮合，所述转动圆盘(10)与所述竖直支撑柱(6)之间可分别设有支撑力度强的活动连接件，所述主机械手臂框架(7)两侧与所述转动圆盘(10)之间不碰触，所述连接杆(11)采用高强度金属材料制成。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述活动连接组件(23)是由套于所述移动螺母(22)外部的钢制内圈、与所述滑座(24)连接的钢制外圈及钢制内圈和钢制外圈之间等弧度均匀设有的若干滚珠组成，所述矩形滑槽(20)两端不开口。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述蜗轮(27)和蜗杆(28)都为活动设置，所述蜗轮(27)可与所述蜗杆(28)相互配合运作，所述旋转电机(26)可正反转，所述滑座(24)单向移动长度小于所述丝杆(21)外部螺纹层长度，所述滑座(24)分别对应所述旋转电机(26)的正转和反转情况只存在单向运动，所述滑座(24)单向前移时，所述卷线轮(29)放线；所述滑座(24)单向后移时，所述卷线轮(29)收线，所述钢丝绳(30)始终处于绷紧状态。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述抓取组件(31)包括机械爪组件(32)及电磁吸盘组件，所述电磁吸盘组件是由铁芯、线圈、面板和支架等几部分构成，所述电池吸盘组件可与所述次机械手臂(18)下端端部连接。
6.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述圆盘形工作台(5)和所述安装底座(1)相互对应面可分别开有位置相互对应的圆环形凹槽且所述圆环形凹槽内等弧度均匀设有若干钢珠。
7.根据权利要求5所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述机械爪组件(32)是由可与所述次机械手臂(18)下端端部连接的工作头(33)、工作头(33)沿其长度方向两侧内腔分别开有的一定长度的横向中空槽(34)、工作头(33)下端且分别对应横向中空槽(34)位置开有的矩形通槽(35)、横向中空槽(34)相互对应端分别设有的运动方向相反的电动推杆(36)、分别设于横向中空槽(34)内且与电动推杆(36)伸缩端固定连接的滑块(37)、分别与滑块(37)固定焊接且贯穿矩形通槽(35)伸出的弓形支撑件(38)、与弓形支撑件(38)活动连接的机械爪(39)及机械爪(39)上端与弓形支撑件(38)之间分别设有的倾斜气缸二(40)组成。
8.根据权利要求7所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述滑块(37)横截面长度大于所述矩形通槽(35)横截面宽度，所述倾斜气缸二(40)沿所述弓形支撑件(38)到所述机械爪(39)位置方向下倾设置，所述机械爪(39)设为弓形。
9.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述电源装置设为蓄电池组，所述操作面板上设有电源按钮及若干操作键，所述操作面板和控制装置通过电源线分别与所述电源装置正负极电连，所述操作面板信号输出端与所述控制装置信号输入端电连。
10.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于，所述控制装置内设有PLC***及分别控制所述转动电机一(4)、转动电机二(16)、倾斜气缸一(8)、倾斜气缸二(40)、伸缩气缸(41)、旋转电机(26)、电动推杆(36)、电磁吸盘组件的控制模块，所述安装底座(1)四端可设有负重块。
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