CN207841335U - 一种新型机械爪 - Google Patents
一种新型机械爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207841335U CN207841335U CN201820180157.0U CN201820180157U CN207841335U CN 207841335 U CN207841335 U CN 207841335U CN 201820180157 U CN201820180157 U CN 201820180157U CN 207841335 U CN207841335 U CN 207841335U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- tail end
- sucker
- fixed
- bar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种新型机械爪，所述连动结构包括支撑臂、辅助臂和联动杆，所述支撑臂固定在安装座上，所述辅助臂和支撑臂的尾端通过大转轴连接，所述大转轴一侧设有驱动电机A，所述联动杆的一端固定在安装座上；所述辅助臂和联动杆的尾端分别与固定座相连，所述固定座下端两侧设有联动臂，所述联动臂内侧设有驱动臂，所述驱动臂与联动臂之间设有气缸，所述驱动臂尾端连接有吸盘。本实用新型将原本的吸盘设置在机械爪尾端，并通过气缸操作驱动臂进行展开和闭合动作，而在该动作过程中，吸盘会吸附在工件表面，橡胶垫可以随着工件形状作出相应形状变化以适应现状，该结构可以实现对不同尺寸和不同结构的抓取，提供了该机械爪的使用效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型机械爪。
背景技术
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件，或者操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械爪是常用的机械手辅助设备，主要用于抓取物件，由于不同领域的机械爪，具有不同的构造。针对机械加工过程中的机械爪，通常不同工件的上料卸料需要采用不同的爪形，因此在加工过程中，同一种机械爪只能应用于一种设备加工，并且现有的机械爪的抓取力度不稳定，工件容易掉落，尤其对于不同形状的尺寸的工件要求更高，因此需要一种抓取范围更广，力度更稳固的机械爪。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种新型机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种新型机械爪，包括安装座、连动结构和驱动结构，所述连动结构包括支撑臂、辅助臂和联动杆，所述支撑臂固定在安装座上，所述辅助臂和支撑臂的尾端通过大转轴连接，所述大转轴一侧设有驱动电机A，所述联动杆的一端固定在安装座上；
所述驱动结构包括固定座、驱动臂、联动臂和吸盘，所述辅助臂和联动杆的尾端分别与固定座相连，所述固定座下端两侧设有联动臂，所述联动臂内侧设有驱动臂，所述驱动臂与联动臂之间设有气缸，所述驱动臂尾端连接有吸盘。
该技术方案通过驱动电机A驱动支撑臂和辅助臂，带动连动杆移动，联动杆带动固定座转动，从而使得安装板整体调整角度，以适应不同的生产需求。
优选的，所述驱动臂尾端设有齿轮，所述吸盘上端设有固定盘，所述固定盘内设有弧形凹槽，所述弧形凹槽内壁设有齿条，所述齿条与齿轮啮合。
该齿条与齿轮啮合的方式相比较与转轴其稳定性更好，并且在握住不同形状的工件时，随着气缸伸展压制驱动臂，吸盘为了与工件更好的契合，齿轮随着齿条转动调整角度，达到更稳固的抓握状态。
优选的，所述驱动臂尾端设有齿轮轴，所述齿轮安装在齿轮轴上，所述弧形凹槽两侧设有固定耳，所述固定耳安装在齿轮轴两侧。
优选的，所述固定盘上设有气泵，所述吸盘中心设有气管，所述气泵与气管相连。
优选的，所述联动杆包括主杆、异形杆和副杆，所述主杆的一端铰接在安装座上，所述主杆的另一端与异形杆铰接，所述异形杆又分别与大转轴和副杆铰接，所述副杆的另一端与固定座铰接。
优选的，所述固定座内设有驱动电机B，所述驱动电机B的尾端设有螺杆，所述螺杆穿过固定座，并在其尾端设有限位块，所述联动臂的一端铰接在限位块上。
优选的，所述异形杆呈三角形。
优选的，所述吸盘的下端边缘设有橡胶垫。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型将原本的吸盘设置在机械爪尾端，并通过气缸操作驱动臂进行展开和闭合动作，而在该动作过程中，吸盘会吸附在工件表面，橡胶垫可以随着工件形状作出相应形状变化以适应现状，该结构可以实现对不同尺寸和不同结构的抓取，提供了该机械爪的使用效率；
2、本实用新型通过齿轮和齿条的啮合，来实现对吸盘整体角度的调整，随着气缸力度的加大，可以压制吸盘和齿轮作出角度调整，以便于吸盘与工件的接触面积最大化，同时气泵有助于提高吸附力，防止工件在上料卸料过程中掉落；
3、本实用新型通过电机驱动，联动杆与支撑臂之间联动操作，实现机械臂的整***置调整，而驱动结构中的机械爪，实现对工件的抓取。
附图说明
图1为一种新型机械爪示意图；
图2为吸盘安装结构示意图。
图中：1-安装座，2-支撑臂，3-大转轴，4-驱动电机A，5-主杆，6-异形杆，7-副杆，8-辅助臂，9-固定座，10-螺杆，11-联动臂，12-气缸，13-驱动臂，14-吸盘，15-齿轮，16-气泵，17-固定盘，18-弧形凹槽，19-齿条。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，一种新型机械爪，包括安装座1、连动结构和驱动结构，所述连动结构包括支撑臂2、辅助臂8和联动杆，所述支撑臂2固定在安装座1上，所述辅助臂8和支撑臂2的尾端通过大转轴3连接，所述大转轴3一侧设有驱动电机A 4，所述联动杆的一端固定在安装座1上；
所述驱动结构包括固定座9、驱动臂13、联动臂11和吸盘14，所述辅助臂8和联动杆的尾端分别与固定座9相连，所述固定座9下端两侧设有联动臂11，所述联动臂11内侧设有驱动臂13，所述驱动臂13与联动臂11之间设有气缸12，所述驱动臂13尾端连接有吸盘14。该技术方案通过驱动电机A4驱动支撑臂2和辅助臂8，带动连动杆移动，联动杆带动固定座9转动，从而使得安装板整体调整角度，以适应不同的生产需求。
优选的，所述驱动臂13尾端设有齿轮15，所述吸盘14上端设有固定盘17，所述固定盘17内设有弧形凹槽18，所述弧形凹槽18内壁设有齿条19，所述齿条19与齿轮15啮合。
该齿条19与齿轮15啮合的方式相比较与转轴其稳定性更好，并且在握住不同形状的工件时，随着气缸12伸展压制驱动臂13，吸盘14为了与工件更好的契合，齿轮15随着齿条19转动调整角度，达到更稳固的抓握状态。
优选的，所述驱动臂13尾端设有齿轮轴，所述齿轮15安装在齿轮轴上，所述弧形凹槽18两侧设有固定耳，所述固定耳安装在齿轮轴两侧。
优选的，所述固定盘17上设有气泵16，所述吸盘14中心设有气管，所述气泵16与气管相连。
优选的，所述联动杆包括主杆5、异形杆6和副杆7，所述主杆5的一端铰接在安装座1上，所述主杆5的另一端与异形杆6铰接，所述异形杆6又分别与大转轴3和副杆7铰接，所述副杆7的另一端与固定座9铰接。
优选的，所述固定座9内设有驱动电机B，所述驱动电机B的尾端设有螺杆10，所述螺杆10穿过固定座9，并在其尾端设有限位块，所述联动臂11的一端铰接在限位块上。
优选的，所述异形杆6呈三角形。
优选的，所述吸盘14的下端边缘设有橡胶垫。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (8)
1.一种新型机械爪，包括安装座(1)、连动结构和驱动结构，其特征在于：所述连动结构包括支撑臂(2)、辅助臂(8)和联动杆，所述支撑臂(2)固定在安装座(1)上，所述辅助臂(8)和支撑臂(2)的尾端通过大转轴(3)连接，所述大转轴(3)一侧设有驱动电机A(4)，所述联动杆的一端固定在安装座(1)上；
所述驱动结构包括固定座(9)、驱动臂(13)、联动臂(11)和吸盘(14)，所述辅助臂(8)和联动杆的尾端分别与固定座(9)相连，所述固定座(9)下端两侧设有联动臂(11)，所述联动臂(11)内侧设有驱动臂(13)，所述驱动臂(13)与联动臂(11)之间设有气缸(12)，所述驱动臂(13)尾端连接有吸盘(14)。
2.根据权利要求1所述的一种新型机械爪，其特征在于：所述驱动臂(13)尾端设有齿轮(15)，所述吸盘(14)上端设有固定盘(17)，所述固定盘(17)内设有弧形凹槽(18)，所述弧形凹槽(18)内壁设有齿条(19)，所述齿条(19)与齿轮(15)啮合。
3.根据权利要求2所述的一种新型机械爪，其特征在于：所述驱动臂(13)尾端设有齿轮轴，所述齿轮(15)安装在齿轮轴上，所述弧形凹槽(18)两侧设有固定耳，所述固定耳安装在齿轮(15)轴两侧。
4.根据权利要求2所述的一种新型机械爪，其特征在于：所述固定盘(17)上设有气泵(16)，所述吸盘(14)中心设有气管，所述气泵(16)与气管相连。
5.根据权利要求1所述的一种新型机械爪，其特征在于：所述联动杆包括主杆(5)、异形杆和副杆(7)，所述主杆(5)的一端铰接在安装座(1)上，所述主杆(5)的另一端与异形杆铰接，所述异形杆又分别与大转轴(3)和副杆(7)铰接，所述副杆(7)的另一端与固定座(9)铰接。
6.根据权利要求1所述的一种新型机械爪，其特征在于：所述固定座(9)内设有驱动电机B，所述驱动电机B的尾端设有螺杆(10)，所述螺杆(10)穿过固定座(9)，并在其尾端设有限位块，所述联动臂(11)的一端铰接在限位块上。
7.根据权利要求5所述的一种新型机械爪，其特征在于：所述异形杆(6)呈三角形。
8.根据权利要求1所述的一种新型机械爪，其特征在于：所述吸盘(14)的下端边缘设有橡胶垫。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820180157.0U CN207841335U (zh) | 2018-02-01 | 2018-02-01 | 一种新型机械爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820180157.0U CN207841335U (zh) | 2018-02-01 | 2018-02-01 | 一种新型机械爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207841335U true CN207841335U (zh) | 2018-09-11 |
Family
ID=63410586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820180157.0U Active CN207841335U (zh) | 2018-02-01 | 2018-02-01 | 一种新型机械爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207841335U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109249417A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-22 | 重庆元谱机器人技术有限公司 | 天窗抓取装置 |
| CN110281227A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-27 | 江苏超人智能科技有限公司 | 一种用于上下料抓取的机械手臂 |
| CN110395895A (zh) * | 2019-06-29 | 2019-11-01 | 东莞泰升玻璃有限公司 | 一种吸盘结构 |
| CN110802816A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-02-18 | 魏双双 | 一种塑料盆水口料切断装置 |
| CN113952146A (zh) * | 2021-12-01 | 2022-01-21 | 南通市传染病防治院(南通市第三人民医院) | 一种肝胆外科创口换药装置 |
-
2018
- 2018-02-01 CN CN201820180157.0U patent/CN207841335U/zh active Active
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109249417A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-01-22 | 重庆元谱机器人技术有限公司 | 天窗抓取装置 |
| CN110281227A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-27 | 江苏超人智能科技有限公司 | 一种用于上下料抓取的机械手臂 |
| CN110395895A (zh) * | 2019-06-29 | 2019-11-01 | 东莞泰升玻璃有限公司 | 一种吸盘结构 |
| CN110802816A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-02-18 | 魏双双 | 一种塑料盆水口料切断装置 |
| CN113952146A (zh) * | 2021-12-01 | 2022-01-21 | 南通市传染病防治院(南通市第三人民医院) | 一种肝胆外科创口换药装置 |
| CN113952146B (zh) * | 2021-12-01 | 2022-09-09 | 南通市传染病防治院(南通市第三人民医院) | 一种肝胆外科创口换药装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207841335U (zh) | 一种新型机械爪 | |
| CN207289528U (zh) | 一种汽车曲轴加工用固定装置 | |
| CN106514690A (zh) | 一种机器人端拾器 | |
| CN105750437A (zh) | 一种自动机械手 | |
| CN104924297A (zh) | 一种高速二自由度平面平移机器人机构 | |
| CN203863679U (zh) | 一种工业机械手臂 | |
| CN204935640U (zh) | 一种基于视觉振动送料吸取的机器人 | |
| CN208790691U (zh) | 一种多功能搬运机械手 | |
| CN209140894U (zh) | 一种新型发动机缸盖搬运机械手 | |
| CN208560928U (zh) | 一种智能机械手搬运装置 | |
| CN104626107A (zh) | 一种带滑动插销的四自由度七连杆可控移动操作机械臂 | |
| CN102502252B (zh) | 一种工件翻转搬运装置 | |
| CN109732302A (zh) | 一种多功能柔性装配机器人 | |
| CN211916825U (zh) | 一种横臂关节机械手 | |
| CN106541394A (zh) | 增力夹爪及机械手 | |
| CN206614531U (zh) | 增力夹爪及机械手 | |
| CN208529099U (zh) | 一种多功能机械爪 | |
| CN208196788U (zh) | 一种四轴全自动机械手 | |
| CN209615560U (zh) | 一种机器人的平移第七轴结构 | |
| CN207593351U (zh) | 一种直角变位机构 | |
| CN209063091U (zh) | 一种上料加工机械手 | |
| CN209699126U (zh) | 一种门框单料取放机械手 | |
| CN210236368U (zh) | 具有自动码垛功能的汽车零件工作站 | |
| CN209242062U (zh) | 一种水平尺尺体理料装置 | |
| CN209190771U (zh) | 一种液压机械手用旋转装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |