CN108394457A - 自主车辆的方向盘控制机构 - Google Patents

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CN108394457A CN201810095234.7A CN201810095234A CN108394457A CN 108394457 A CN108394457 A CN 108394457A CN 201810095234 A CN201810095234 A CN 201810095234A CN 108394457 A CN108394457 A CN 108394457A
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Abstract

一种车辆中的计算机，被编程为根据方向盘转角是否大于阈值角度来指示车辆的转向***执行横向转向动作，并且基于将方向盘转角与阈值角度进行比较来确定转矩的量并向方向盘施加该量的转矩。

Description

自主车辆的方向盘控制机构
技术领域
本公开总体上涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及自主车辆的方向盘控制机构。
背景技术
美国汽车工程师协会(SAE)已经定义了多级别自主车辆操作。在级别0-2，人类驾驶员通常在没有车辆帮助的情况下监视或控制大部分驾驶任务。在级别0(“非自动化”)，人类驾驶员负责所有的车辆操作。在级别1(“驾驶员辅助”)中，车辆有时辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数车辆控制。在级别2(“部分自动化”)，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动而无需人为干预。在级别3-5，车辆承担更多的驾驶相关任务。在级别3(“有条件自动化”)下，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动以及监测驾驶环境。然而，级别3需要驾驶员偶尔进行干预。在级别4(“高度自动化”)，车辆可以处理与级别3相同的任务，但不依靠驾驶员干预某些驾驶模式。在级别5(“完全自动化”)，车辆可以处理几乎所有的任务，无需驾驶员介入。
发明内容
根据本发明，提供一种计算机，计算机被编程为：
根据方向盘转角是否大于阈值角度来指示转向***执行横向转向动作；以及
基于将所述方向盘转角与阈值角度进行比较来确定转矩的量并向方向盘施加该量的转矩。
根据本发明的一个实施例，其中横向转向动作是变换车道。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角从参考角度增加到阈值角度而增加。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于阈值角度远离参考角度达到边界角度而减小。
根据本发明的一个实施例，其中阈值角度随着车辆速度而变化。
根据本发明的一个实施例，进一步被编程为根据方向盘转角是否高于第二阈值角度并低于阈值角度而指示转向***调整车道内的车辆位置。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角从参考角度增加到第二阈值角度而增加。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于第二阈值角度远离参考角度达到第一边界角度而减小。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于第一边界角度远离参考角度达到阈值角度而增加。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于阈值角度远离参考角度达到第二边界角度而减小。
根据本发明，提供一种方法，包括：
根据方向盘转角是否大于阈值角度来指示转向***执行横向转向动作；以及
基于将方向盘转角与阈值角度进行比较来确定转矩的量并向方向盘施加该量的转矩。
根据本发明的一个实施例，其中横向转向动作是变换车道。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角从参考角度增加到阈值角度而增加。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于阈值角度远离参考角度达到边界角度而减小。
根据本发明的一个实施例，其中阈值角度随着车辆速度而变化。
根据本发明的一个实施例，还包括根据方向盘角度是否高于第二阈值角度并低于阈值角度，指示转向***调整车道内的车辆位置。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角从参考角度增加到第二阈值角度而增加。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于第二阈值角度远离参考角度达到第一边界角度而减小。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于第一边界角度远离参考角度达到阈值角度而增加。
根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于阈值角度远离参考角度达到第二边界角度而减小。
附图说明
图1是示例性车辆的框图；
图2是图1的车辆的俯视图；
图3是图1的车辆的方向盘的主视图；
图4是用于接收通过图1的车辆的方向盘的输入的示例性过程的过程流程图；
图5是图1的车辆的方向盘的坐标***的图；
图6是转矩对图1的车辆的方向盘的方向盘转角的曲线图；
图7是转矩对图1的车辆的方向盘的方向盘转角的替代曲线图。
具体实施方式
参考附图，其中相同的附图标记在几个视图中表示相同的部件，车辆30中的计算机32被编程为根据方向盘转角θ是否大于阈值角度来指示转向***34执行横向转向动作，并且基于将方向盘转角θ与阈值角度进行比较来确定并向方向盘36施加一定量的转矩T。横向转向动作是车辆30相对于车辆30正在行驶的车道的有目的的横向运动，例如变换车道、调整车道内的横向位置、从高速公路离开到驶出匝道、转弯等。
如所编程的计算机32为车辆30的人类驾驶员提供在车辆30自主或半自主地操作时向车辆30提供高级别指令的直观方式。同时，计算机32更可能适当地忽略虚假输入，并且计算机32以直观的方式提供触觉反馈，使得人类驾驶员更可能向车辆30提供正确的指令。
车辆30可以是自主车辆。计算机32可以完全或者以更大或更小的程度独立于人类驾驶员的介入而操作车辆30。计算机32可以被编程为操作推进***40、制动***42、转向***34和/或其他车辆***。
为了本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆30的推进***40、制动***42和转向***34中的每一个都由计算机32控制的模式；在半自主模式下，车辆30的计算机32控制推进***40、制动***42和转向***34中的一个或两个。就背景而言，SAE已经定义了多级别的自主车辆操作，如背景技术中所述。因此，在一个示例中，根据本公开的非自主操作模式可以包括级别0-1、半自主操作模式可以包括级别2-3并且完全自主操作模式可以包括级别4-5。
参考图1，计算机32被包括在车辆30中用于执行各种操作，包括如本文所述。计算机32是通常包括处理器和存储器的计算设备，该存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由处理器执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。计算机32的存储器一般还存储经由各种通信机构接收的远程数据；例如，计算机32通常被配置为在车辆30内的通信网络44上进行通信。计算机32也可以连接到车载诊断连接器(OBD-II)。尽管为了便于说明，在图1中示出了一个计算机32，但是应该理解的是，计算机32可以包括一个或多个计算设备，并且在此描述的各种操作可以由其执行。
计算机32可以通过通信网络44(其可以是控制器局域网(CAN)总线、以太网、本地互连网络(LIN)、蓝牙)和/或通过任何其他有线或无线通信网络来传输信号。计算机32可以与传感器46、推进***40、制动***42以及转向***34的部件(例如线控转向***38和转矩施加器48)通信。
继续参照图1，车辆30的推进***40产生能量并将能量转换成车辆30的运动。推进***40可以是已知的车辆推进子***，例如包括连接到将旋转运动传递到车轮50的变速器的内燃机的动力传动***；包括电池、电动马达以及将旋转运动传递到车轮50的变速器的电动动力传动***；包括传统动力传动***和电动动力传动***的元件的混合动力传动***；或任何其他类型的推进装置。推进***40可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可以经由例如加速器踏板和/或变速杆来控制推进***40。
制动***42通常是已知的车辆制动子***并且抵抗车辆30的运动从而例如通过抵抗车轮50的旋转来减慢和/或停止车辆30。制动***42可以是诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等的摩擦制动器；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或者组合。制动***42可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可以经由例如制动踏板来控制制动***42。
继续参考图1，转向***34通常是已知的车辆转向子***并且控制车轮50的转向。转向***34可以是具有电动助力转向的齿条和小齿轮***、使用线控转向的***(因为两者都是已知的)或者任何其他合适的***。转向***34可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。转向***34可以包括人类驾驶员可以通过其控制转向***34的方向盘36。对于使用线控转向的转向***34，转向***34可以包括连接到车轮50的转向齿条52、线控转向***38、方向盘36和转矩施加器48。
转向齿条52连接到线控转向***38，并且转向齿条52连接到车轮50。转向齿条52可以经由例如机电致动器(未示出)连接到线控转向***38，机电致动器将电信号转换成转向齿条52的机械运动。转向齿条52的位置决定了车轮50的转向。如图2所示，车轮50具有转向角即车轮50相对于车辆30的其余部分转动的角度。转向角可以相对于车辆的前进方向进行测量。例如，当车轮50向前直行时，转向角为零；当车轮50向右转时，转向角为正值；并且当车轮50向左转时，转向角为负值。
线控转向***38可以如上所述连接到转向齿条52并连接到方向盘36。线控转向***38可以包括线束和与转向齿条52和方向盘36进行通信的ECU(未示出)。换句话说，方向盘36和转向齿条52之间没有机械连接，只有电连接。
方向盘36可以可旋转地连接到面向用于人类驾驶员的座椅的仪表板(未示出)。如图3所示，方向盘36具有方向盘转角θ。方向盘转角θ可以相对于参考角度来测量，例如当方向盘36居中时。例如，当方向盘36居中时，方向盘转角θ为零；当方向盘36向右旋转时，方向盘转角θ具有正值；并且当方向盘36向左旋转时，方向盘转角θ具有负值。线控转向***38可以经由例如霍尔效应传感器、旋转编码器等的位置传感器(未示出)来检测方向盘转角θ。
转矩施加器48与计算机32通信并且例如经由转向柱(未示出)连接到方向盘36。转矩施加器48可以将转矩T施加到方向盘36，引起或阻止方向盘36的旋转。由转矩施加器48施加的转矩T是可变的，并且计算机32可以指示转矩施加器48将特定水平的转矩T施加到方向盘36。转矩施加器48可以是例如电动马达。
继续参考图1，车辆30可以包括传感器46。传感器46可以检测车辆30的内部状态，例如车轮转速、车轮方向以及发动机和变速器变量。传感器46可以检测车辆30的位置或方向，例如全球定位***(GPS)传感器；诸如压电或微机电***(MEMS)的加速度计；诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪或光纤陀螺仪的陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；以及磁力计。传感器46可以检测外部世界；例如，传感器46可以包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)设备以及诸如摄像机的图像处理传感器中的一个或多个。传感器46可以包括通信设备，例如车辆到基础设施(V2I)或车辆到车辆(V2V)设备。
图4是示出了用于方向盘36接受输入以用于计算机32操作车辆30的示例性过程400的过程流程图。计算机32可以编程有过程400的步骤。当车辆30完全自主操作时，或者当车辆30半自主操作时，计算机32可以使用过程400。当沿着公路或受控进出的高速公路或收费公路操作车辆30时，计算机32可以使用过程400。在执行过程400时，计算机32可以使用方向盘转角θ的绝对值，即从参考位置向右旋转时的方向盘转角θ或者从参考位置向左旋转时的方向盘转角θ。尽管过程400涉及变换车道并且调整车道内的车辆30的横向位置，但是过程400可以被修改以应用于车辆30的其他横向转向动作。
过程400在框405中开始，其中计算机32从方向盘36接收方向盘转角θ。方向盘36可能已经被人类驾驶员转向到方向盘转角θ。
接下来，在判定框410中，计算机32确定方向盘转角θ是否高于位置阈值θpos。位置阈值θpos可以被选择为大于由人类驾驶员无意接触方向盘36引起的方向盘转角θ，但小于人类驾驶员会直观地与变换车道相关联的方向盘转角θ。可以通过实验来确定位置阈值θpos。
位置阈值θpos可以随着车辆速度而变化，例如通过随着速度的增加而减小，或者位置阈值θpos可以随着车辆速度而恒定。位置阈值θpos可以随着方向盘转角θ被保持的持续时间而变化，例如，如果方向盘转角θ被保持大于零(持续例如两秒)，则位置阈值θpos减小。位置阈值θpos可以随着道路类型而变化，例如，对于受控进出的道路，具有比对于不受控进出的道路更高的值。对于本公开目的的受控进出的公路是指设计用于连续(不停止、无交通阻塞)交通流并因此不具有停车灯或停车标志的公路。例如，受控进出的公路只能通过入口和出口匝道进入，该匝道允许车辆合并到公路上和/或离开而在匝道上之前不停止或大幅减速。相比之下，不受控的道路设计用于交通走走停停，并且可以通过车辆驶上或驶离道路来进出(可能是从停靠处)。不受控的道路可以有停车灯和/或停车标志。如果方向盘转角θ高于位置阈值θpos，则过程400在判定框420中继续。
如果方向盘转角低于位置阈值θpos，则接下来在框415中，计算机32忽略转角θ，即保持转向稳定；即，计算机32忽略方向盘转角θ，并继续自主地或半自主地操作车辆30而不根据方向盘转角θ而改变。在框415之后，过程400进行到判定框435，如下所述。
在判定框410之后，如果方向盘转角θ高于位置阈值θpos，则接下来在判定框420中，计算机32确定方向盘转角θ是否高于车道变换阈值θlane。***设计者可以选择车道变换阈值θlane足够大，使得人类驾驶员直观地将车道变换阈值θlane之上的角度与车辆30的转向(例如变换车道)相关联。车道变换阈值θlane可以根据例如车辆速度、保持方向盘转角θ的持续时间和/或道路类型而变化，如上面关于位置阈值θpos所描述的。如果方向盘转角θ高于车道变换阈值θlane，则过程400在框430中继续。
如果方向盘转角θ低于车道变换阈值θlane，则接下来在框425中，计算机32指示转向***34调整车道内的车辆位置。换句话说，计算机32根据方向盘转角θ是否高于位置阈值θpos且低于车道变换阈值θlane来指示转向***34调整车道内的车辆位置。车道内的车辆位置是指车辆30相对于车辆30的左侧和右侧的车道边界的横向位置。例如，转向***34可以将车道内的车辆位置调整为更靠近左侧车道边界并且更远离右侧车道边界。在框425之后，过程400进行到判定框435。因此，车辆30能够例如避开坑洼或远离相邻车道中的大型或不规律驾驶的车辆。
在判定框420之后，如果方向盘转角θ高于车道变换阈值θlane，则接下来在框430中，计算机32指示转向***34以及推进***40和制动***42变换车道。换句话说，计算机32根据方向盘转角θ是否大于车道变换阈值θlane来指示转向***34变换车道。计算机32可以指示转向信号激活，并且如已知的那样，根据用于车辆30的自主或半自主操作的计算机32的程序，可以检查车辆30可以移动到的相邻车道是否可用，即没有其他车辆。一旦相邻车道可用，计算机32就可以指示转向***34转动车轮50以将车辆30移动到相邻车道中，然后指示转向***34摆正车轮50。如已知的，计算机32可以使用推进***40和/或制动***42来调整车辆30相对于道路上的其他车辆或障碍物的位置。因此，车辆30能够例如移动到人类驾驶员更舒适的车道上、超过较慢的车辆或者为较快的车辆让路。
在框415、框425或框430之后，接下来在判定框435中，计算机32确定方向盘转角θ是否增大，即方向盘36是否旋转远离参考位置。计算机32可以将当前方向盘转角θ(t)与紧接地先前的时间步长θ(t–1)的方向盘转角进行比较。如果θ(t)>θ(t–1)，则方向盘转角θ增加；如果θ(t)≤θ(t–1)，则方向盘转角θ减小。如果方向盘转角θ减小，即如果方向盘36朝向参考位置旋转，则过程400进行到框445。
如果方向盘转角θ增加，则接下来在框440中，计算机32确定并向方向盘36施加一定量的转矩T。计算机32基于将方向盘转角θ与位置阈值θpos和/或车道变换阈值θlane进行比较来确定转矩T的量，如下面更详细地解释的。计算机32指示转矩施加器48将该量的转矩T施加到方向盘36。
图5示出了用于方向盘转角θ的示例坐标***，其包括参考角度和向右旋转的下边界角度θlo、位置阈值θpos、中间边界角度θmid、车道变换阈值θlane以及上边界角度θhi。
图6示出了转矩T对方向盘转角θ的示例曲线图。例如，施加到方向盘36的转矩T的量可以随着方向盘转角θ从参考角度增加到车道变换阈值θlane而增加，并且可以随着方向盘转角θ增加到高于阈值角度远离参考角度达到上边界角度θhi而减小。又例如，如图6中的递增曲线605所示，转矩T的量可以随着方向盘转角从下边界角度θlo增加到位置阈值θpos而增加，随着方向盘转角θ增加到高于位置阈值θpos远离参考角度达到中间边界角度θmid而减小，随着方向盘转角θ增加到高于中间边界角度θmid远离参考角度达到车道变换阈值θlane而增大，并且随着方向盘转角θ增加到高于车道变换阈值θlane远离参考角度达到上边界角度θhi而减小。如上面关于位置阈值θpos所述，边界角度θlo、θmid、θhi可以随车辆速度、保持方向盘转角θ的持续时间和/或道路类型而变化。更具体地说，转矩的增大和减小部分可以是线性的，例如，
其中常数a、b、c、d、e、f、g、h和i是正值。常数可以被选择为使得转矩的函数是连续的，并且可以通过经验测试将常数确定为显著但不会分散驾驶员注意力的数值。
作为另一个示例，转矩的增加部分可以包括作为控制回路的一部分的微分和积分项：
其中常数a、b、c、d、e、f、g、h和i是正值；Kd和Ki是标度常数；Δt是计算积分的持续时间。上述等式中的微分和积分项用于保持方向盘36的移动稳定。
作为第三示例，参照图7，转矩T可以线性地增加到恒定值，并且具有围绕位置阈值θpos和车道变换阈值θlane的转矩起伏(torque bumps)：
其中常数a、b是正值；Kd、Ki和Kb是标度常数；Δt是计算积分的持续时间；以及Δθ是转矩起伏宽度的一半。图7示出了对应于上述等式的递增曲线705(省略了微分和积分项的效应)。
在判定框435之后，如果方向盘转角θ减小，则在框445中，计算机32向方向盘36施加转矩T，即指示转矩施加器48基于方向盘转角θ向方向盘36施加一定量的转矩T。例如，如图6中的递减曲线610所示，随着方向盘转角θ从较高的边界角度减小到参考角度，转矩T的量可以单调减小；换句话说，当方向盘转角θ朝着参考角度减小时，转矩T的量可以减小而不增加。
过程400在框440、445之一之后结束。
通常，描述的计算***和/或设备可以采用任意数量的计算机操作***，包括但决不限于各种版本和/或各种变体的福特同步操作***、AppLink/SmartDevice Link中间件、微软操作***、微软操作***、Unix操作***(例如由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的操作***)、由纽约阿蒙克IBM发行的AIXUNIX***、Linux操作***、由加利福尼亚州的苹果公司发行的Mac OSX以及iOS操作***、由加拿大滑铁卢RIM公司发行的黑莓OS以及由谷歌公司开放手机联盟开发的Android操作***或由QNX软件***提供的用于信息娱乐***的平台。计算设备的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、桌面、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其他的计算***和/或设备。
计算设备通常包括计算机可执行指令，其中该指令可以由一个或多个例如上述类型的计算设备执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些应用程序可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等的虚拟机上编译和执行。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传输。计算设备中的文件通常是存储在计算机可读介质上的数据的集合，诸如存储介质、随机存取存储器等。
计算机可读介质(也简称为处理器可读介质)包括任意非暂时性(例如有形的)的参与提供数据(例如指令)的介质，该数据可以由计算机(例如计算机处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质传输，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括包含耦接于ECU的处理器的***总线的线缆。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASHEEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
数据库、数据仓库或本文所描述的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该数据包括分层数据库、***文件的文件组、具有专有格式应用程序的应用数据库、关系数据库管理***(RDBMS)等。每一个这样的数据库存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作***的计算设备内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件***可以从计算机操作***访问，并且包括以多种形式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑、执行存储程序的语言，RDBMS通常采用结构化查询语言(SQL)，例如前面所述的PL/SQL语言。
在一些示例中，***元件是在一个或多个计算设备(例如服务器、私人电脑等)上实施的计算机可读指令(例如软件)，该指令存储在与此相关(例如盘、存储器等)的计算机可读介质上。计算机程序产品可以包括这样存储于计算机可读介质用于实施上述功能的指令。
在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。此外，这些元件中的一些或全部可以被改变。关于这里描述的介质、过程、***、方法、启发式等，应理解的是虽然这样的过程等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的过程可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，这里的过程的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制要求保护的发明。
相应地，应理解的是上面的描述的目的是说明而不是限制。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用对于本领域技术人员都是显而易见的。本发明的范围应参照所附权利要求以及与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期的是这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的***和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应理解的是本发明能够进行修正和变化，并且仅由所附权利要求来限定。
权利要求中使用的所有术语旨在被赋予本领域技术人员所理解的其宽泛和普通的含义，除非在此做出明确相反的指示。特别地，单数冠词“一”、“该”、“所述”等的使用应该理解为表述一个或多个所示元件，除非作出了与此相反的明确限制。
已经以说明性方式描述了本公开内容，并且应该理解的是，已经使用的术语旨在是描述性文字的性质而不是限制性的。鉴于上述教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以以与具体描述不同的方式实施。

Claims (20)

1.一种计算机，所述计算机被编程为：
根据方向盘转角是否大于阈值角度来指示转向***执行横向转向动作；以及
基于将所述方向盘转角与所述阈值角度进行比较来确定转矩的量并向方向盘施加所述量的转矩。
2.根据权利要求1所述的计算机，其中所述横向转向动作是变换车道。
3.根据权利要求2所述的计算机，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角从参考角度增加到所述阈值角度而增加。
4.根据权利要求3所述的计算机，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角增加到高于所述阈值角度远离所述参考角度达到边界角度而减小。
5.根据权利要求2所述的计算机，其中所述阈值角度随着车辆速度而变化。
6.根据权利要求2所述的计算机，进一步被编程为根据所述方向盘转角是否高于第二阈值角度并低于所述阈值角度而指示所述转向***调整车道内的车辆位置。
7.根据权利要求6所述的计算机，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角从参考角度增加到所述第二阈值角度而增加。
8.根据权利要求7所述的计算机，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角增加到高于所述第二阈值角度远离所述参考角度达到第一边界角度而减小。
9.根据权利要求8所述的计算机，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角增加到高于所述第一边界角度远离所述参考角度达到所述阈值角度而增加。
10.根据权利要求9所述的计算机，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角增加到高于所述阈值角度远离所述参考角度达到第二边界角度而减小。
11.一种方法，包括：
根据方向盘转角是否大于阈值角度来指示转向***执行横向转向动作；以及
基于将所述方向盘转角与所述阈值角度进行比较来确定转矩的量并向方向盘施加所述量的转矩。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述横向转向动作是变换车道。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角从参考角度增加到所述阈值角度而增加。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角增加到高于所述阈值角度远离所述参考角度达到边界角度而减小。
15.根据权利要求12所述的方法，其中所述阈值角度随着车辆速度而变化。
16.根据权利要求12所述的方法，还包括根据所述方向盘角度是否高于第二阈值角度并低于所述阈值角度，指示所述转向***调整车道内的车辆位置。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角从参考角度增加到所述第二阈值角度而增加。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角增加到高于所述第二阈值角度远离所述参考角度达到第一边界角度而减小。
19.根据权利要求18所述的方法，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角增加到高于所述第一边界角度远离所述参考角度达到所述阈值角度而增加。
20.根据权利要求19所述的方法，其中所述转矩的量随着所述方向盘转角增加到高于所述阈值角度远离所述参考角度达到第二边界角度而减小。
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