DE102014107194A1 - Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems - Google Patents
Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014107194A1 DE102014107194A1 DE102014107194.8A DE102014107194A DE102014107194A1 DE 102014107194 A1 DE102014107194 A1 DE 102014107194A1 DE 102014107194 A DE102014107194 A DE 102014107194A DE 102014107194 A1 DE102014107194 A1 DE 102014107194A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- steering
- driver intervention
- driver
- coupling
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
- B62D1/16—Steering columns
- B62D1/166—Means changing the transfer ratio between steering wheel and steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/008—Changing the transfer ratio between the steering wheel and the steering gear by variable supply of energy, e.g. by using a superposition gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (2) eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Ein Lenkmittel (8) ist über eine Überlagerungslenkung (4) mit einem Lenkgetriebe (14) verbunden. Während eines autonomen Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs wird ein Fahrereingriff (40) des Fahrers in das Lenkmittel (8) ermittelt. Die Überlagerungslenkung (4) wird derart betrieben, dass eine Kopplung (30) zwischen einem Lenkmittelwinkel (26) und einem in das Lenkgetriebe (14) eingebrachten Winkel (28) in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrereingriff (40) eingestellt wird.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
- Es ist bekannt, dass der Einsatz von Fahrerassistenzsystemen sowie Fahrfunktionen, die das hochautonome oder vollautonome Fahren eines Kraftfahrzeugs ermöglichen, stets auch noch die Möglichkeit bieten müssen, dem Fahrzeuglenker die Kontrolle über das Fahrzeug zu übergeben. Hat der Fahrzeuglenker die Kontrolle über das Fahrzeug, so müssen Möglichkeiten bereitgestellt werden, wieder in den autonomen Fahrbetrieb zu wechseln.
- Des Weiteren sind Lenksysteme bekannt, die sowohl eine Überlagerungslenkung als auch eine Hilfskraftlenkung aufweisen. Die Überlagerungslenkung wird auch Aktivlenkung (AFS = Active Front Steering) genannt und bewirkt eine Winkelüberlagerung. Die Hilfskraftlenkung wird auch als Servolenkung bezeichnet und kann eine Hydrauliklenkung oder eine elektromechanische Lenkung (EPS = Electric Power Steering) sein. Die Hilfskraftlenkung verursacht eine Momentenüberlagerung in einem Fahrbetrieb, in dem der Fahrer bei seinem Fahr- bzw. Lenkwunsch unterstützt wird.
- Auch sind Funktionen und Sensoren bekannt, die einen Fahrereingriff in ein Lenkmittel ermitteln.
- Das der Erfindung zugrunde liegende Problem wird durch ein Verfahren nach dem Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben. Für die Erfindung wichtige Merkmale finden sich ferner in der nachfolgenden Beschreibung und in den Zeichnungen, wobei die Merkmale sowohl in Alleinstellung als auch in unterschiedlichen Kombinationen für die Erfindung wichtig sein können, ohne dass hierauf nochmals explizit hingewiesen wird.
- Dadurch, dass eine Überlagerungslenkung derart betrieben wird, dass eine Kopplung zwischen einem Lenkmittelwinkel und einem in ein Lenkgetriebe eingebrachten Winkel in Abhängigkeit von einem während eines autonomen Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs ermittelten Fahrereingriff eingestellt wird, wird vorteilhaft erreicht, dass der Fahrer allein durch das aktive Bedienen des Lenkmittels, beispielsweise in Form eines Lenkrads, selbst festlegen kann, wieviel Kontrolle er über das Lenksystem und damit über das Kraftfahrzeug haben möchte. Bei einem autonomen Fahrbetrieb mit aktiver autonomer Lenkfunktion kann damit eine harmonische Übergabe zwischen Fahrer und Lenkfunktion ermöglicht werden.
- Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrereingriff der Einfluss einer autonomen Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel bestimmt. Damit lässt sich die autonome Lenkfunktion gezielt dazu nutzen, die harmonische Übergabe zwischen Fahrer und autonomer Lenkfunktion zu realisieren.
- In einer vorteilhaften Ausführungsform wird in Abhängigkeit von einem sich erhöhenden oder im Wesentlichen gleichbleibend erhöhten Fahrereingriff die Kopplung erhöht. Damit bekommt der Fahrzeuglenker vorteilhaft mehr Kontrolle über das Lenksystem und damit mehr Kontrolle über den Radlenkwinkel.
- In einer vorteilhaften Weiterbildung wird in Abhängigkeit von einem sich erhöhenden oder im Wesentlichen gleichbleibend erhöhten Fahrereingriff der Einfluss der Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel reduziert. Durch diese Maßnahme wird die Kontrolle des Fahrzeuglenkers über den Radlenkwinkel des Lenksystems weiter erhöht.
- In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird zu einem ersten Zeitpunkt der sich erhöhende oder im Wesentlichen gleichbleibende erhöhte Fahrereingriff ermittelt. Ausgehend von dem ersten Zeitpunkt wird die Kopplung bis zu einem zweiten Zeitpunkt derart erhöht und/oder der Einfluss der autonomen Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel derart verringert, so dass zu oder nach dem zweiten Zeitpunkt die autonome Lenkfunktion deaktivierbar ist oder deaktiviert wird. Damit wird ein Verfahren geschaffen, mit dem der Fahrer des Kraftfahrzeugs innerhalb eines bestimmten Zeitraums dazu gezwungen werden kann, die Kontrolle über das Fahrzeug zu übernehmen. Beispielsweise in einer Situation, in der die autonome Lenkfunktion fehlerbehaftet ist oder ein anderes Teilsystem einen Fehler aufweist, muss die Kontrolle über das Fahrzeug an den Fahrzeuglenker übergeben werden.
- In einer vorteilhaften Ausführungsform wird in Abhängigkeit von einem sich verringernden Fahrereingriff die Kopplung verringert. Damit kann beispielsweise, sobald der Fahrer die Hände vom Lenkmittel bzw. dem Lenkrad nimmt, oder aber der Fahrer durch ein separates Signalisierungsmittel die Kontrolle über das Fahrzeug abgeben möchte, die autonome Lenkfunktion die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen.
- In einer vorteilhaften Ausführungsform wird in Abhängigkeit von einem sich verringernden Fahrereingriff der Einfluss der autonomen Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel erhöht.
- In einer vorteilhaften Ausführungsform wird zu einem dritten Zeitpunkt der sich verringernde Fahrereingriff ermittelt. Ab dem dritten Zeitpunkt bis zu einem vierten Zeitpunkt wird die Kopplung dann derart verringert und/oder der Einfluss der autonomen Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel derart erhöht, so dass zu oder nach dem dritten Zeitpunkt die Lenkfunktion die volle Kontrolle über das Lenksystem hat. Damit können Zeiträume definiert werden, die beispielsweise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit oder anderen Größen eine harmonische Übergabe der Kontrolle bei sich verringerndem Fahrereingriff an die autonome Lenkfunktion ermöglichen.
- In einer vorteilhaften Ausführungsform wird in Abhängigkeit von einem derzeitigen und/oder geplanten Soll-Momenteneintrag in das Lenkgetriebe, der durch die autonome Lenkfunktion ermittelt wird, die Kopplung eingestellt. Beispielsweise bei hochtransienten Momentenänderungen, beispielsweise bei einer Durchfahrt durch einen Kreisverkehr, kann damit vorteilhaft in Abhängigkeit von dem geplanten hohen Soll-Momenteneintrag die Kopplung so weit reduziert bleiben, dass ein Verletzungsrisiko durch ein sich drehendes von der Servolenkung mit einem Moment beaufschlagtes Lenkrad verringert wird. Auf der anderen Seite kann die Kopplung derart hoch eingestellt werden, dass selbst bei einer Durchfahrt durch einen Kreisverkehr mit einem entsprechenden Momenteneintrag in das Lenkgetriebe durch den Fahrer ein Ausweichmanöver noch möglich ist.
- In einer vorteilhaften Ausführungsform wird bei einer erhöhten Fahrzeuggeschwindigkeit der Zeitraum zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt und/oder der Zeitraum zwischen dem dritten Zeitpunkt und dem vierten Zeitpunkt größer gewählt als bei einer verringerten Fahrzeuggeschwindigkeit. Damit kann eine der Fahrsituation entsprechende Übergabe der Kontrolle über das Lenksystem zwischen Fahrer und autonomer Fahrfunktion sichergestellt werden.
- In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird zwischen einem beabsichtigten Fahrereingriff und einem unbeabsichtigten Fahrereingriff unterschieden. Bei einem beabsichtigten Fahrereingriff wird die Kopplung erhöht oder beibehalten. Bei einem unbeabsichtigten Fahrereingriff wird die Kopplung verringert. Damit kann beispielsweise zum einen das Verletzungsrisiko durch einen Momenteneintrag in das Lenkmittel durch eine Hilfskraftlenkung minimiert werden. Zum anderen ergeben sich Vorteile bei der Übergabe an oder von der autonomen Lenkfunktion.
- Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung oder Darstellung in der Beschreibung oder in der Zeichnung. Auch für unterschiedliche Ausführungsformen werden teilweise die gleichen Bezugszeichen verwendet, ohne dass sich hieraus unmittelbar eine Beschränkung ergibt. Nachfolgend werden beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. Die Zeichnung zeigt:
-
1 ein schematisch dargestelltes Lenksystem; -
2 ein Zustandsübergangsdiagramm; und -
3 einen schematischen Zusammenhang zwischen einem Einfluss der autonomen Fahrfunktion auf einen Radlenkwinkel und einem Fahrereingriff. -
1 zeigt ein Lenksystem2 in schematischer Form. Das Lenksystem2 umfasst eine Überlagerungslenkung4 und eine Hilfskraftlenkung6 . Ein Lenkmittel8 , beispielsweise ein Lenkrad, ist über eine Eingangswelle10 der Überlagerungslenkung4 mit der Überlagerungslenkung4 verbunden. Über eine Ausgangswelle12 der Überlagerungslenkung4 ist die Überlagerungslenkung4 mit einem Lenkgetriebe14 verbunden. Das Lenkgetriebe14 kann beispielsweise als Zahnstangenlenkgetriebe, als Kugelumlaufgetriebe oder als Kugelmuttergetriebe ausgebildet sein. In Form eines Zahnstangenlenkgetriebes umfasst das Lenkgetriebe14 beispielsweise ein Ritzel und eine Zahnstange. Das Lenkgetriebe14 ist über das Ritzel und die Zahnstange auf jeder Fahrzeugseite mit einem entsprechenden Lenkgestänge verbunden, das jeweils mit einem Rad16 zusammenwirkt. Andere Ausführungsformen der für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Vorrichtungen sind denkbar. Diese Ausführungsformen können beispielsweise durch andere Lenkgetriebe oder durch eine andere Anordnung der Überlagerungslenkung4 und der Hilfskraftlenkung6 ausgestaltet sein. - Des Weiteren ist ein Steuergerät
18 gezeigt, mit dem die Überlagerungslenkung4 und die Hilfskraftlenkung6 gesteuert und/oder geregelt werden können. Das Steuergerät18 weist ein digitales Rechengerät20 in Form eines Mikroprozessors und einen Speicher22 auf. Auf dem Speicher22 kann ein Computerprogramm abgespeichert sein, das dazu ausgebildet ist, eines der hier beschriebenen Verfahren auszuführen. Entsprechend ist dieses Computerprogramm auf dem digitalen Rechengerät20 ausführbar. Selbstverständlich können anstatt des Steuergeräts18 auch mehrere miteinander vernetzte Steuergeräte vorhanden sein. - In Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkmittels
8 ergibt sich in einem nicht autonomen Fahrzustand an den Rädern16 des Fahrzeugs ein Radlenkwinkel24 . Je nach Stellung des Lenkmittels8 und/oder der Eingangswelle10 ergibt sich ein Lenkmittelwinkel26 . Ein in das Lenkgetriebe14 eingebrachter Winkel28 an der Ausgangswelle12 resultiert im Wesentlichen über ein Übersetzungsverhältnis in den Radlenkwinkel24 . Mithin können der Radlenkwinkel24 und der Winkel28 vorliegend austauschbar gegenüber einander verwendet werden. - Eine Kopplung
30 zwischen dem Lenkmittelwinkel26 und dem in das Lenkgetriebe14 eingebrachten Winkel28 ist mit der Überlagerungslenkung4 einstellbar. Eine Erhöhung der Kopplung30 bedeutet eine Verringerung einer Relativbewegung der Eingangswelle10 zu der Ausgangswelle12 . Eine Verringerung der Kopplung30 hingegen bedeutet eine Erhöhung der Relativbewegung der Eingangswelle10 zu der Ausgangswelle12 . Durch das Einstellen der Kopplung30 kann somit beispielsweise bei einem vollautonomen Fahrbetrieb über die Hilfskraftlenkung6 der Radlenkwinkel24 eingestellt werden, wobei sich das Lenkmittel8 nicht bewegt. Selbstverständlich kann auch ein volles Nachführen des Lenkmittels8 , also ein im Wesentlicher Gleichlauf der Wellen10 und12 , im autonomen Fahrbetrieb ermöglicht werden, wobei jedoch die Kopplung30 bei einem Eingriff des Fahrers in das Lenkmittel8 umgehend verringert wird, jedoch bei bleibendem Eingriff des Fahrers in das Lenkmittel8 wieder erhöht werden kann. - Ein Fahrereingriff
40 kann beispielsweise mittels eines Sensors42 am Lenkmittel8 ermittelt werden. In einer anderen Ausführungsform kann der Fahrereingriff40 auch innerhalb des Steuergeräts18 aus anderen Messgrößen und/oder im Steuergerät18 vorhandenen ermittelten Größen ermittelt werden. Mithin ist der Sensor lediglich beispielhaft für die Ermittlung des Fahrereingriffs40 zu verstehen. - In dem vollautonomen Fahrbetrieb bzw. Fahrzustand des Fahrzeugs wird in Abhängigkeit von einer auf dem Steuergerät
18 laufenden autonomen Lenkfunktion ohne einen Fahrereingriff40 der Radlenkwinkel24 in Abhängigkeit von einem über die Hilfskraftlenkung6 eingebrachten Lenkmoment beeinflusst. Damit ist unter einem vollautonomen Fahrzustand des Kraftfahrzeugs ein Fahrzustand des Kraftfahrzeugs zu verstehen, bei dem der Fahrer nicht in das Lenkmittel8 eingreift, um die Kontrolle über das Fahrzeug zu bekommen, sondern die gesamte Kontrolle über das Fahrzeug bzw. über das Lenksystem2 von der autonomen Fahrfunktion ausgeübt wird. Demgegenüber ist unter einem teilautonomen Fahrzustand des Kraftfahrzeugs bzw. des Lenksystems ein Zustand zu verstehen, bei dem ein Fahrereingriff40 vorhanden ist, und bei dem die Kontrolle über das Fahrzeug entweder vom Fahrer auf die autonome Lenkfunktion übertragen wird oder von der autonomen Lenkfunktion auf den Fahrer. Wird somit in dem vollautonomen Fahrzustand der Fahrereingriff40 erstmalig ermittelt, geht das Fahrzeug in den teilautonomen Fahrzustand über, in dem der Fahrereingriff40 über die entsprechend eingestellte Kopplung30 eine Auswirkung auf den Radlenkwinkel24 hat. -
2 zeigt ein schematisches Zustandsübergangsdiagramm mit dem vollautonomen Fahrzustand44 , einem ersten teilautonomen Fahrzustand46 und einem zweiten teilautonomen Fahrzustand48 im Bereich50 . Ausgehend von dem teilautonomen Fahrzustand46 kann in einen nicht autonomen Fahrzustand52 gewechselt werden, in dem eine autonome Fahrfunktion nicht aktiv bzw. keinen Einfluss auf den Radlenkwinkel24 hat. Mithin sind die teilautonomen Fahrzustände46 und48 jeweils auch als Übergangszustände bezeichenbar, wobei mittels des Übergangszustands46 von einem vollautonomen Fahrzustand zu dem nicht autonomen Fahrzustand52 gewechselt werden kann. Mittels des Übergangszustands48 kann von dem nicht autonomen Fahrzustand52 in den vollautonomen Fahrzustand44 gewechselt werden. In dem Übergangszustand46 ist vorgesehen, die Kopplung30 auf einen Fahrereingriff40 hin zu erhöhen, um damit dem Fahrer mehr Kontrolle über das Fahrzeug zu geben. Im Übergangszustand48 ist vorgesehen, auf einen verringerten Fahreingriff40 hin dem Fahrer weniger Kontrolle und der autonomen Lenkfunktion mehr Kontrolle zu geben. Je nach festgestelltem, sich erhöhendem, sich verringerndem Fahrereingriff40 kann zwischen den Übergangszuständen46 und48 hin und her gewechselt werden, - In
3 ist in schematischer Form der Zusammenhang zwischen dem Fahrereingriff40 und dem Einfluss54 der autonomen Fahrfunktion auf den Radlenkwinkel dargestellt. In dem Übergangszustand46 wird beispielsweise der Einfluss54 der autonomen Fahrfunktion verringert, wobei gleichzeitig der Fahrereingriff40 erhöht wird. In dem Übergangszustand48 hingegen wird der Einfluss54 der autonomen Fahrfunktion erhöht und der Fahrereingriff40 verringert sich.
Claims (15)
- Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems (
2 ) eines Kraftfahrzeugs, wobei ein Lenkmittel (8 ) über eine Überlagerungslenkung (4 ) mit einem Lenkgetriebe (14 ) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass während eines autonomen Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs ein Fahrereingriff (40 ) des Fahrers in das Lenkmittel (8 ) ermittelt wird, und dass die Überlagerungslenkung (4 ) derart betrieben wird, dass eine Kopplung (30 ) zwischen einem Lenkmittelwinkel (26 ) und einem in das Lenkgetriebe (14 ) eingebrachten Winkel (28 ) in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrereingriff (40 ) eingestellt wird. - Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine autonome Lenkfunktion, mittels derer ein Radlenkwinkel (
24 ) des Lenksystem (2 ) des Kraftfahrzeugs beeinflussbar ist, während des autonomen Fahrbetriebs aktiv ist, und wobei in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrereingriff (40 ) der Einfluss der autonomen Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel (24 ), insbesondere mittels einer Hilfskraftlenkung (6 ) des Lenksystems (2 ), bestimmt wird. - Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei in Abhängigkeit von einem sich erhöhenden oder im Wesentlichen gleichbleibend erhöhten Fahrereingriff (
40 ) die Kopplung (30 ) erhöht wird. - Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei in Abhängigkeit von einem sich erhöhenden oder im Wesentlichen gleichbleibend erhöhten Fahrereingriff (
40 ) der Einfluss der autonomen Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel (24 ) reduziert wird. - Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei zu einem ersten Zeitpunkt der sich erhöhende oder im Wesentlichen gleichbleibend erhöhte Fahrereingriff (
40 ) ermittelt wird, und wobei ab dem ersten Zeitpunkt bis zu einem zweiten Zeitpunkt die Kopplung (30 ) derart erhöht und/oder der Einfluss der autonomen Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel (24 ) derart verringert wird, so dass zu oder nach dem zweiten Zeitpunkt die autonome Lenkfunktion deaktivierbar ist. - Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei in Abhängigkeit von einem sich verringernden Fahrereingriff (
40 ) die Kopplung (30 ) verringert wird. - Verfahren nach einem der der Ansprüche 2 bis 6, wobei in Abhängigkeit von einem sich verringernden Fahrereingriff (
40 ) der Einfluss der autonomen Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel (24 ) erhöht wird. - Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei zu einem dritten Zeitpunkt der sich verringernde Fahrereingriff (
40 ) ermittelt wird, und wobei ab dem dritten Zeitpunkt bis zu einem vierten Zeitpunkt die Kopplung (30 ) derart verringert und/oder der Einfluss der autonomen Lenkfunktion auf den Radlenkwinkel (24 ) derart erhöht wird, so dass zu oder nach dem dritten Zeitpunkt die Lenkfunktion die volle Kontrolle über das Lenksystem (2 ) hat. - Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei in Abhängigkeit von einem derzeitigen und/oder geplanten Soll-Momenteneintrag in das Lenkgetriebe (
14 ), der durch die autonome Lenkfunktion ermittelt wird, die Kopplung (30 ) eingestellt wird. - Verfahren nach Anspruch 5 oder 8, wobei bei einer erhöhten Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere oberhalb einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 30 km/h, 50 km/h oder 80 km/h, der Zeitraum zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt und/oder der Zeitraum zwischen dem dritten Zeitpunkt und dem vierten Zeitpunkt größer ist als bei einer verringerten Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere unterhalb einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 30 km/h, 50 km/h oder 80 km/h.
- Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei zwischen einem beabsichtigen Fahrereingriff (
40 ) und zwischen einem unbeabsichtigten Fahrereingriff (40 ) unterschieden wird, wobei bei einem beabsichtigten Fahrereingriff (40 ) die Kopplung (30 ) erhöht oder beibehalten wird, und wobei bei einem unbeabsichtigten Fahrereingriff (40 ) die Kopplung (30 ) verringert wird. - Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Erhöhung der Kopplung (
30 ) zwischen dem Lenkmittelwinkel (26 ) und dem in das Lenkgetriebe (14 ) eingebrachten Winkel (28 ) eine Relativbewegung einer Eingangswelle (10 ) der Überlagerungslenkung (4 ) und der Ausgangswelle (12 ) der Überlagerungslenkung (4 ) verringert, und wobei eine Verringerung der Kopplung (30 ) zwischen dem Lenkmittelwinkel (26 ) und dem in das Lenkgetriebe (14 ) eingebrachten Winkel (12 ) eine Relativbewegung der Eingangswelle (10 ) der Überlagerungslenkung (4 ) und der Ausgangswelle (12 ) der Überlagerungslenkung (4 ) erhöht. - Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Fahrereingriff (
40 ) einen vom Fahrer des Fahrzeugs auf das Lenkmittel (8 ) aufgebrachten Lenkwinkel und/oder ein von Fahrer des Fahrzeugs auf das Lenkmittel (8 ) aufgebrachtes Moment darstellt, und wobei in Abhängigkeit von berechneten und/oder gemessenen Größen der Fahrereingriff (40 ) ermittelt wird. - Computerprogramm für ein digitales Rechengerät (
20 ), das dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen. - Steuergerät (
18 ) zum Betreiben eines Lenksystems (2 ) eines Kraftfahrzeugs, das mit einem digitalen Rechengerät (20 ) insbesondere einem Mikroprozessor versehen ist, auf dem ein Computerprogramm nach dem vorstehenden Anspruch lauffähig ist.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014107194.8A DE102014107194A1 (de) | 2014-05-22 | 2014-05-22 | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems |
PCT/EP2015/057323 WO2015176863A2 (de) | 2014-05-22 | 2015-04-02 | Verfahren zum betreiben eines lenksystems |
US15/313,134 US10773751B2 (en) | 2014-05-22 | 2015-04-02 | Method for operating a steering system |
CN201580027047.XA CN106414217A (zh) | 2014-05-22 | 2015-04-02 | 用于运行转向***的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014107194.8A DE102014107194A1 (de) | 2014-05-22 | 2014-05-22 | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102014107194A1 true DE102014107194A1 (de) | 2015-11-26 |
Family
ID=54431587
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102014107194.8A Withdrawn DE102014107194A1 (de) | 2014-05-22 | 2014-05-22 | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10773751B2 (de) |
CN (1) | CN106414217A (de) |
DE (1) | DE102014107194A1 (de) |
WO (1) | WO2015176863A2 (de) |
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015215052A1 (de) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Lenken eines Fahrzeuges |
DE102016216643A1 (de) | 2016-09-02 | 2018-03-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems, fahrerassistenzsystem zur automatischen lenkunterstützung, und fahrzeug |
WO2018050377A1 (de) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung, betriebsverfahren und elektronische steuereinheit zur steuerung eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren fahrzeugs |
EP3339135A1 (de) * | 2016-12-26 | 2018-06-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugfahrsteuerungsvorrichtung und steuerungsverfahren für autonomes fahren |
DE102018200251A1 (de) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung sowie Computerprogramm zur Steuerung eines Aktors eines Fahrzeugs |
WO2019068891A1 (de) * | 2017-10-06 | 2019-04-11 | Trw Automotive Gmbh | Verfahren zum betreiben eines lenksystems und lenksystem |
US10259496B2 (en) | 2017-02-07 | 2019-04-16 | Ford Global Technologies, Llc | Steering-wheel feedback mechanism |
DE102018204965B3 (de) | 2018-04-03 | 2019-07-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren, Steuereinheit und Lenksystem zum Festlegen des Werts einer Lenkeingriffsgröße in einem Kraftfahrzeug |
WO2019162033A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und verfahren zum betreiben eines automatisiert fahrbaren fahrzeugs mit einer vom fahrer bedienbaren lenkhandhabe |
DE102018202780A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs |
DE102018202785A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Interaktion mit einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeug, Betriebsverfahren sowie korrespondierendes Computerprodukt |
WO2019175052A1 (de) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung, betriebsverfahren sowie korrespondierendes computerprogrammprodukt für eine interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren fahrzeugs und einem nutzer des fahrzeugs |
US10538268B2 (en) | 2017-02-07 | 2020-01-21 | Ford Global Technologies, Llc | Steering-wheel control mechanism for autonomous vehicle |
US10571911B2 (en) | 2014-12-07 | 2020-02-25 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Mixed autonomous and manual control of a vehicle |
CN112722070A (zh) * | 2019-10-14 | 2021-04-30 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于人类驾驶员基于手离合和手势的功能选择的基于光学器件的检测 |
DE102018104473B4 (de) * | 2017-04-19 | 2021-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatisches Fahrsystem |
DE102017223011B4 (de) | 2016-12-21 | 2021-07-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrzeuglenksystem und spurhaltesystem |
DE102020101519A1 (de) | 2020-01-23 | 2021-07-29 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren für interaktives autonomes Fahren |
DE102017116634B4 (de) | 2016-07-26 | 2021-09-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Modusbestimmung und Moduswechsel von elektrischen Servolenkungen |
DE102020203696A1 (de) | 2020-03-23 | 2021-09-23 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges, sowie Fahrzeug |
US11260900B2 (en) | 2016-09-16 | 2022-03-01 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and electric power steering system |
DE112017005368B4 (de) | 2016-11-22 | 2022-07-28 | Hitachi Astemo, Ltd. | Lenksteuervorrichtung |
DE112017001295B4 (de) | 2016-03-14 | 2022-08-04 | Denso Corporation | Fahrunterstützungsapparat, Fahrunterstützungsverfahren und Aufzeichnungsmedium |
DE102021104692A1 (de) | 2021-02-26 | 2022-09-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems |
DE102018105406B4 (de) | 2017-03-10 | 2022-11-03 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | System und verfahren zur lenkungssteuerung für ein autonomes fahrzeug |
US11560175B2 (en) | 2020-06-19 | 2023-01-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Operator action positioning module for lane assistance function |
DE102020106679B4 (de) | 2019-03-12 | 2023-03-16 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Lenksystem und verfahren zum bereitstellen eines betriebsartübergangs für ein fahrzeug |
DE102020116196B4 (de) | 2019-06-21 | 2023-05-17 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Bedieneraktionspositionierungsmodul für spurassistenzfunktion |
DE102020127049B4 (de) | 2019-10-14 | 2023-08-24 | Continental Automotive Systems, Inc. | Optikbasiertes Hände-dran/weg Ermitteln und handgestenbasierte Funktionsauswahl für einen menschlichen Fahrer |
DE102015120831B4 (de) | 2014-12-07 | 2023-11-30 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Gemischte autonome und manuelle Steuerung autonomer Fahrzeuge |
DE102022116650A1 (de) | 2022-07-05 | 2024-01-11 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verbesserte Bestimmung eines in einem elektrischen Servolenksystem anzulegenden Drehmoments |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017219467A1 (de) * | 2017-11-01 | 2019-05-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Kraftfahrzeugfunktion |
JP7119535B2 (ja) * | 2018-04-24 | 2022-08-17 | 株式会社ジェイテクト | ステアリング装置 |
KR20220033322A (ko) * | 2020-09-09 | 2022-03-16 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 조향 제어 시스템 및 방법 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007029909A1 (de) * | 2007-06-28 | 2009-01-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Korrigieren einer Zustandsgröße eines Fahrzeugs |
DE102008002669A1 (de) * | 2008-06-26 | 2010-01-14 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Betrieb eines Lenkassistenzsystems mit Fahrereingriffstoleranz |
DE102012022387B3 (de) * | 2012-11-15 | 2014-02-27 | Audi Ag | Spurhalteassistent für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenten |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10160717A1 (de) * | 2001-12-11 | 2003-06-18 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Lenkung mit Umlaufgetriebe und Antrieb zum Aufprägen eines best. Handmoments am Lenkrad |
JP5036780B2 (ja) * | 2009-10-06 | 2012-09-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US8825297B2 (en) * | 2009-10-30 | 2014-09-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling vehicle travel |
DE102010003099A1 (de) * | 2010-03-22 | 2011-09-22 | Zf Lenksysteme Gmbh | Fahrspurwechselassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug |
CN102762434B (zh) * | 2010-06-23 | 2015-07-22 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行驶控制装置 |
JP5430505B2 (ja) * | 2010-06-25 | 2014-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US9342074B2 (en) * | 2013-04-05 | 2016-05-17 | Google Inc. | Systems and methods for transitioning control of an autonomous vehicle to a driver |
JP6028745B2 (ja) * | 2014-01-24 | 2016-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
-
2014
- 2014-05-22 DE DE102014107194.8A patent/DE102014107194A1/de not_active Withdrawn
-
2015
- 2015-04-02 CN CN201580027047.XA patent/CN106414217A/zh active Pending
- 2015-04-02 WO PCT/EP2015/057323 patent/WO2015176863A2/de active Application Filing
- 2015-04-02 US US15/313,134 patent/US10773751B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007029909A1 (de) * | 2007-06-28 | 2009-01-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Korrigieren einer Zustandsgröße eines Fahrzeugs |
DE102008002669A1 (de) * | 2008-06-26 | 2010-01-14 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Betrieb eines Lenkassistenzsystems mit Fahrereingriffstoleranz |
DE102012022387B3 (de) * | 2012-11-15 | 2014-02-27 | Audi Ag | Spurhalteassistent für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenten |
Cited By (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015120831B4 (de) | 2014-12-07 | 2023-11-30 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Gemischte autonome und manuelle Steuerung autonomer Fahrzeuge |
US10571911B2 (en) | 2014-12-07 | 2020-02-25 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Mixed autonomous and manual control of a vehicle |
US10549770B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-02-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for steering a vehicle |
DE102015215052A1 (de) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Lenken eines Fahrzeuges |
DE112017001295B4 (de) | 2016-03-14 | 2022-08-04 | Denso Corporation | Fahrunterstützungsapparat, Fahrunterstützungsverfahren und Aufzeichnungsmedium |
DE102017116634B4 (de) | 2016-07-26 | 2021-09-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Modusbestimmung und Moduswechsel von elektrischen Servolenkungen |
DE102016216643A1 (de) | 2016-09-02 | 2018-03-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems, fahrerassistenzsystem zur automatischen lenkunterstützung, und fahrzeug |
WO2018041311A1 (de) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems, fahrerassistenzsystem zur automatischen lenkunterstützung, und fahrzeug |
DE102016217772A1 (de) | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung, Betriebsverfahren und elektronische Steuereinheit zur Steuerung eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs |
WO2018050377A1 (de) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung, betriebsverfahren und elektronische steuereinheit zur steuerung eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren fahrzeugs |
DE112017004674B4 (de) | 2016-09-16 | 2022-05-05 | Hitachi Astemo, Ltd. | Fahrzeugsteuerverfahren und elektrisches servolenksystem |
US11260900B2 (en) | 2016-09-16 | 2022-03-01 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and electric power steering system |
US11685437B2 (en) | 2016-11-22 | 2023-06-27 | Hitachi Astemo, Ltd. | Steering control device |
DE112017005368B4 (de) | 2016-11-22 | 2022-07-28 | Hitachi Astemo, Ltd. | Lenksteuervorrichtung |
DE102017223011B4 (de) | 2016-12-21 | 2021-07-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrzeuglenksystem und spurhaltesystem |
CN108238100A (zh) * | 2016-12-26 | 2018-07-03 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行驶控制装置和自动驾驶控制方法 |
EP3339135A1 (de) * | 2016-12-26 | 2018-06-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugfahrsteuerungsvorrichtung und steuerungsverfahren für autonomes fahren |
US10259496B2 (en) | 2017-02-07 | 2019-04-16 | Ford Global Technologies, Llc | Steering-wheel feedback mechanism |
US10538268B2 (en) | 2017-02-07 | 2020-01-21 | Ford Global Technologies, Llc | Steering-wheel control mechanism for autonomous vehicle |
DE102018105406B4 (de) | 2017-03-10 | 2022-11-03 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | System und verfahren zur lenkungssteuerung für ein autonomes fahrzeug |
DE102018104473B4 (de) * | 2017-04-19 | 2021-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatisches Fahrsystem |
DE102018200251A1 (de) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung sowie Computerprogramm zur Steuerung eines Aktors eines Fahrzeugs |
CN111183086A (zh) * | 2017-10-06 | 2020-05-19 | Zf汽车德国有限公司 | 用于操作转向***的方法以及转向*** |
WO2019068891A1 (de) * | 2017-10-06 | 2019-04-11 | Trw Automotive Gmbh | Verfahren zum betreiben eines lenksystems und lenksystem |
US11535296B2 (en) | 2018-02-23 | 2022-12-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Device and method for operating a vehicle which can be driven in an automated manner comprising a steering wheel which can be operated by the driver |
DE102018202780A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs |
US11904962B2 (en) | 2018-02-23 | 2024-02-20 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Device and method for operating a vehicle which can be driven in an at least partly automated manner |
CN111788103B (zh) * | 2018-02-23 | 2023-11-14 | 宝马股份公司 | 用于运行可自动化驾驶的车辆的装置和方法 |
CN111788103A (zh) * | 2018-02-23 | 2020-10-16 | 宝马股份公司 | 具有可由驾驶员操作的转向手柄的、用于运行可自动化驾驶的车辆的装置和方法 |
CN111727144B (zh) * | 2018-02-23 | 2023-06-30 | 宝马股份公司 | 用于运行能至少部分地自动化驾驶的运输工具的装置和方法 |
CN111727144A (zh) * | 2018-02-23 | 2020-09-29 | 宝马股份公司 | 用于运行能至少部分地自动化驾驶的运输工具的装置和方法 |
WO2019162033A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und verfahren zum betreiben eines automatisiert fahrbaren fahrzeugs mit einer vom fahrer bedienbaren lenkhandhabe |
WO2019162032A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und verfahren zum betreiben eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren fahrzeugs |
DE102018202785A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Interaktion mit einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeug, Betriebsverfahren sowie korrespondierendes Computerprodukt |
DE102018202786A1 (de) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines automatisiert fahrbaren Fahrzeugs mit einer vom Fahrer bedienbaren Lenkhandhabe |
WO2019175052A1 (de) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung, betriebsverfahren sowie korrespondierendes computerprogrammprodukt für eine interaktion zwischen einem zumindest teilweise automatisiert fahrbaren fahrzeugs und einem nutzer des fahrzeugs |
CN111867912A (zh) * | 2018-03-15 | 2020-10-30 | 宝马股份公司 | 用于在可至少部分自动化行驶的车辆和车辆的用户之间进行交互的装置、运行方法以及对应的计算机程序产品 |
CN111867912B (zh) * | 2018-03-15 | 2024-01-02 | 宝马股份公司 | 用于在车辆和用户之间进行交互的装置和运行方法 |
DE102018204965B3 (de) | 2018-04-03 | 2019-07-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren, Steuereinheit und Lenksystem zum Festlegen des Werts einer Lenkeingriffsgröße in einem Kraftfahrzeug |
DE102020106679B4 (de) | 2019-03-12 | 2023-03-16 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Lenksystem und verfahren zum bereitstellen eines betriebsartübergangs für ein fahrzeug |
DE102020116196B4 (de) | 2019-06-21 | 2023-05-17 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Bedieneraktionspositionierungsmodul für spurassistenzfunktion |
CN112722070A (zh) * | 2019-10-14 | 2021-04-30 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于人类驾驶员基于手离合和手势的功能选择的基于光学器件的检测 |
DE102020127049B4 (de) | 2019-10-14 | 2023-08-24 | Continental Automotive Systems, Inc. | Optikbasiertes Hände-dran/weg Ermitteln und handgestenbasierte Funktionsauswahl für einen menschlichen Fahrer |
US11608088B2 (en) | 2019-10-14 | 2023-03-21 | Continental Automotive Systems, Inc. | Optics based detection of hands on-off and hand gesture based function selection for human driver |
DE102020101519A1 (de) | 2020-01-23 | 2021-07-29 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren für interaktives autonomes Fahren |
US11586197B2 (en) | 2020-01-23 | 2023-02-21 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Device and method for interactive autonomous driving |
DE102020203696A1 (de) | 2020-03-23 | 2021-09-23 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges, sowie Fahrzeug |
US11560175B2 (en) | 2020-06-19 | 2023-01-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Operator action positioning module for lane assistance function |
DE102021104692A1 (de) | 2021-02-26 | 2022-09-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems |
DE102022116650A1 (de) | 2022-07-05 | 2024-01-11 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verbesserte Bestimmung eines in einem elektrischen Servolenksystem anzulegenden Drehmoments |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2015176863A3 (de) | 2016-04-21 |
US10773751B2 (en) | 2020-09-15 |
CN106414217A (zh) | 2017-02-15 |
WO2015176863A2 (de) | 2015-11-26 |
US20170137060A1 (en) | 2017-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102014107194A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems | |
DE112017004674B4 (de) | Fahrzeugsteuerverfahren und elektrisches servolenksystem | |
DE102014201107B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Beschränkung eines unterstützenden Lenkmoments in einem Lenksystem mit elektronischer Lenkunterstützung | |
EP3022107B1 (de) | Verfahren zum betreiben der lenkung eines kraftfahrzeugs | |
DE102009058001B4 (de) | Detektion einer Fahrerintervention während einer Drehmomentüberlagerungsoperation bei einem elektrischen Servolenkungssystem | |
DE102016216797B4 (de) | Lenkreaktionskraftsteuervorrichtung für fahrzeug | |
EP2483131B1 (de) | Regelverfahren für elektrische servolenkungen | |
DE102016216796B4 (de) | Lenkreaktionskraftsteuervorrichtung für fahrzeug | |
DE102016222877A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Lenkrückstellung eines motorbetriebenen Servolenksystems | |
DE102009000638A1 (de) | Bestimmung eines Soll-Lenkmoments in einer Lenkvorrichtung | |
DE102016119142A1 (de) | Geschwindigkeitsbegrenzungskomfortverbesserung | |
DE112012007112B4 (de) | Fahrzeuglenksteuervorrichtung | |
DE112015000480T5 (de) | Fahrzeuglenksteuervorrichtung | |
DE112013003863T5 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Servolenksystems | |
EP2208659B1 (de) | Aktiver Rücklauf in einem Lenksystem | |
EP3738860B1 (de) | Verfahren und lenkungssteuergerät zum ermitteln einer stellgrösse für das einstellen eines servolenkmoments bei einem fahrzeuglenksystem | |
DE102010036655A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems | |
DE102014009130B4 (de) | Verfahren zum Steuern einer aktiven Hinterrad-Lenkvorrichtung | |
DE102013110848A1 (de) | Verfahren zum betreiben eines lenksystems | |
DE102013111168A1 (de) | Verfahren zur Steuerung eines Elektromotors eines Servo-Lenksystems sowie Servo-Lenksystem | |
EP3678918B1 (de) | Steer-by-wire-system und verfahren zum betreiben eines steer-by-wire-systems | |
DE102014107914A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems und Lenksystem | |
DE102014116235B4 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs | |
DE112015007247B4 (de) | Lenksteuergerät für ein fahrzeug | |
WO2016155914A1 (de) | Verfahren zum betreiben eines lenksystems und lenksystem |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R012 | Request for examination validly filed | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: ROBERT BOSCH GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: ROBERT BOSCH AUTOMOTIVE STEERING GMBH, 73527 SCHWAEBISCH GMUEND, DE |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |