CN108352350A - 搬运*** - Google Patents

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CN108352350A CN201780003733.2A CN201780003733A CN108352350A CN 108352350 A CN108352350 A CN 108352350A CN 201780003733 A CN201780003733 A CN 201780003733A CN 108352350 A CN108352350 A CN 108352350A
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小口阳二
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Abstract

搬运***(1)具备：托盘载台(7)，其载置可收纳显示面板的托盘(3)；以及机器人(9)，其进行自载置于托盘载台(7)的托盘(3)搬出显示面板及向载置于托盘载台(7)的托盘(3)搬入显示面板的至少任一者；且基于根据显示面板的种类而设定的配方进行显示面板的搬运。配方包含：显示面板在托盘(3)中的收纳位置的信息即面板位置信息；以及显示面板的大小的信息即面板尺寸信息。

Description

搬运***
技术领域
本发明涉及搬运液晶面板等显示面板的搬运***。
背景技术
先前，已知有一种组装于便携式设备等所使用的液晶显示设备的组装线的搬运装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的搬运装置具备5个搬运单元，且对各搬运单元分配有液晶显示设备的组装工序的各种组装加工处理。此外，该搬运装置具备将收纳于托盘的液晶面板供给至搬运单元的自动装载机(参照专利文献1的图19)。自动装载机将液晶面板自动供给至搬运单元内的定位用夹具。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2012/120956号
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1所记载的搬运装置中，自动装载机具备例如自托盘向定位用夹具把持并搬运液晶面板的搬运用机器人。对该搬运用机器人一般预先示教收纳于托盘的多个液晶面板各自的把持位置。在该情形时，若收纳于托盘的液晶面板的大小或托盘内的液晶面板的收纳位置等不发生变化，则只要将收纳于托盘的多个液晶面板各自的把持位置对机器人示教1次，就可自托盘向定位用夹具把持并搬运液晶面板。
然而，若组装线中组装的液晶显示设备的种类变化，则有时收纳于托盘的液晶面板的大小会变化，或托盘内的液晶面板的收纳位置会变化，从而引起机器人对托盘内的液晶面板把持的把持位置变化。在该情形时，在组装线中组装的液晶显示设备的种类变化时，若不将托盘内的液晶面板的把持位置示教于机器人，则可能产生机器人无法在托盘内适当地把持液晶面板，而无法自托盘向定位用夹具搬运液晶面板的事态。
因此，在组装线中组装的液晶显示设备的种类变化时必须将托盘内的液晶面板的把持位置示教于机器人，在组装线中组装的液晶显示设备的种类变化时所产生的产线切换作业(产线切换)耗费时间。尤其在组装线组装有多个搬运装置的情形时，产线切换需大量时间。
因此，本发明的技术问题在于提供一种进行供给至规定处理装置的显示面板的搬运或自规定处理装置排出的显示面板的搬运的搬运***，其可缩短搬运的显示面板的种类变化时的产线切换的时间。
解决技术问题所采用的技术方案
为了解决上述技术问题，本发明的搬运***进行向规定处理装置供给的显示面板的搬运及自规定处理装置排出的显示面板的搬运的至少任一者，其特征在于，具备：托盘载台，其供可收纳显示面板的托盘载置；以及机器人，其进行以下动作的至少任一者：自载置于托盘载台的托盘搬出显示面板，以及向载置于托盘载台的托盘搬入显示面板；搬运***基于根据显示面板的种类而设定的配方进行显示面板的搬运，配方包含：显示面板在托盘中的收纳位置的信息即面板位置信息；以及显示面板的大小的信息即面板尺寸信息。
本发明的搬运***基于根据显示面板的种类而设定的配方进行显示面板的搬运，且配方包含显示面板在托盘中的收纳位置的信息即面板位置信息以及显示面板的大小的信息即面板尺寸信息。因此，在本发明中，例如在搬运***启动时，若进行用以进行托盘载台侧的坐标系与机器人侧的坐标系的对应的机器人的示教作业，则即便随后存在产线切换而机器人对托盘内的显示面板的把持位置或把持放开位置变化时不进行机器人的示教作业，亦可基于配方所包含的面板位置信息与面板尺寸信息，使机器人适当地把持并搬出收纳于托盘的显示面板，或使由机器人把持并搬入的显示面板在托盘内的适当位置放开而将其收纳于托盘内的适当位置。
即，在本发明中，可省去由搬运***搬运的显示面板的种类变化时的机器人的示教作业。因此，在本发明中，可缩短由搬运***搬运的显示面板的种类变化时的产线切换的时间。
在本发明中，搬运***具备例如读取记录于显示面板的数据的数据读取装置，且配方包含数据在显示面板中的记录位置的信息即数据位置信息。在该情形时，即便数据的记录位置根据由搬运***搬运的显示面板的种类变化，且例如机器人对托盘内的显示面板的把持位置或把持放开位置根据数据的记录位置变化，或把持托盘内的显示面板时的机器人的姿势或在托盘内放开把持的显示面板时的机器人的姿势根据数据的记录位置变化，亦可不在产线切换时进行机器人的示教作业，而基于配方所包含的数据位置信息，使机器人适当地把持并搬出收纳于托盘的显示面板，或使由机器人把持并搬入的显示面板在托盘内的适当位置放开而将其收纳于托盘内的适当位置。
在本发明中，较佳为托盘的大小与收纳于托盘的显示面板的种类无关，是固定的。若如此构成，则即便托盘的尺寸信息不包含于配方，亦可基于配方所包含的面板位置信息与面板尺寸信息，使机器人适当地把持并搬出收纳于托盘的显示面板，或使由机器人把持并搬入的显示面板在托盘内的适当位置放开而将其收纳于托盘内的适当位置。因此，可简化配方。
发明效果
如以上那样，在本发明中，在进行供给至规定处理装置的显示面板的搬运或自规定处理装置排出的显示面板的搬运的搬运***中，可缩短搬运的显示面板的种类变化时的产线切换的时间。
附图说明
图1是本发明实施方式的搬运***的侧视图。
图2是自图1的E-E方向表示搬运***的俯视图。
图3是用以说明于图2所示的托盘收纳有液晶面板的状态的俯视图。
图4是图1所示的机器人的立体图。
具体实施方式
以下，一面参照附图，一面说明本发明的实施方式。
(搬运***的结构)
图1是本发明实施方式的搬运***1的侧视图。图2是自图1的E-E方向表示搬运***1的俯视图。图3是用以说明图2所示的托盘3收纳有液晶面板2的状态的俯视图。图4是图1所示的机器人9的立体图。
本实施方式的搬运***1组装于便携式设备等所使用的液晶显示器的制造线而加以使用。该搬运***1搬运显示面板即液晶面板2，并将液晶面板2供给至对液晶面板2进行规定处理的处理装置15(参照图2)。即，该搬运***1搬运供给至处理装置15的液晶面板2。在搬运***1中可实现多种液晶面板2的搬运。例如，在搬运***1中可实现4～15英寸中的多种小型或中型液晶面板2的搬运。
搬运***1具备2个输送机4、5，这2个输送机4、5搬运可收纳液晶面板2的托盘3。输送机4、5将层叠成多层的托盘3(即堆垛的托盘3)向水平方向直线搬运。例如，输送机4、5将堆垛成20层的托盘3向水平方向直线搬运。此外，搬运***1具备：2个托盘载台6、7，它们载置托盘3；机器人8，其在输送机4、5与托盘载台6、7之间搬运托盘3；机器人9，其自载置于托盘载台6、7的托盘3搬出液晶面板2；以及供给单元10，其自机器人9接收液晶面板2并供给至处理装置15。
在以下的说明中，将输送机4、5的搬运托盘3的方向(图1等的X方向)设为“前后方向”，将与上下方向(铅垂方向)及前后方向正交的方向(图1等的Y方向)设为“左右方向”。此外，将前后方向的一侧(图1等的X1方向侧)设为“前”侧，将其相反侧(图1等的X2方向侧)设为“后(后方)侧”，将左右方向的一侧(图2等的Y1方向侧)设为“右”侧，将其相反侧(图2等的Y2方向侧)设为“左”侧。在本实施方式中，在搬运***1的后侧配置有处理装置15。此外，托盘载台6、7配置于比输送机4、5靠后侧的位置，且供给单元10配置于比托盘载台6、7靠后侧的位置。
此外，搬运***1具备：本体框架11，其供输送机4、5、托盘载台6、
7、机器人8及供给单元10设置；以及本体框架12，其供机器人9设置。本体框架11的上表面形成为与上下方向正交的平面状，且在本体框架11的上表面设置有输送机4、5、托盘载台6、7、机器人8及供给单元10。本体框架12是形成为大致门型的门型框架，且以在左右方向上跨越本体框架11的后端侧部分的方式设置。机器人9设置于本体框架12的上表面部。
液晶面板2形成为长方形的平板状。托盘3亦形成为长方形的平板状。托盘3可收纳液晶面板2，且托盘3的上表面形成有收纳液晶面板2的收纳凹部。托盘3的大小与收纳于托盘3的液晶面板2的大小无关，是固定的。收纳于托盘3的液晶面板2的片数会根据液晶面板2的种类而变化。例如，托盘3根据液晶面板2的大小而如图3(A)所示收纳有2片液晶面板2，或如图3(B)所示收纳有4片液晶面板2，或如图3(C)所示收纳有8片液晶面板2。因此，收纳于托盘3的液晶面板2的收纳位置会根据液晶面板2的种类而变化。另外，在图2中，省略了收纳于托盘3的液晶面板2的图示。
在液晶面板2的超出显示区域的部位记录有液晶面板2的检查数据等数据。具体而言，在液晶面板2的超出显示区域的部位，将检查数据等数据记录为二维码或一维码等编码2a(参照图3(A))。即，在液晶面板2的超出显示区域的部位记录有可光学读取的数据。液晶面板2的数据的记录位置(即编码2a的位置)有时会根据液晶面板2的种类而变化。例如，编码2a的位置根据液晶面板2的种类而位于图3(A)的实线所示的位置，或位于图3(A)的虚线所示的位置。另外，在图3(B)、(C)中省略了编码2a的图标。
输送机4、5是具备多个滚筒的滚筒输送机。输送机4与输送机5在左右方向上相邻配置。输送机4将堆垛的托盘3向后侧搬运，输送机5将堆垛的托盘3向前侧搬运。由输送机4搬运的托盘3收纳有液晶面板2。另一方面，由输送机5搬运的托盘3未收纳液晶面板2，故由输送机5搬运的托盘3为空托盘。另外，输送机4、5亦可是带式输送机等。
在输送机4的前端侧，载置由作业者自临时放置用的架子(省略图示)搬运来的堆垛状态的托盘3。将载置于输送机4的前端侧的堆垛状态的托盘3朝后侧搬运，搬运至输送机4的后端侧的堆垛状态的托盘3如后所述由机器人8予以卸垛。此外，在输送机5的后端侧，如后所述由机器人8堆垛空托盘3。若将托盘3堆垛至规定层数，则将堆垛状态的托盘3朝前侧搬运。搬运至输送机5的前端侧的堆垛状态的托盘3由作业者搬运至空托盘用的架子。
托盘载台6、7载置1个托盘3。托盘载台6、7固定于本体框架11。托盘载台6与托盘载台7以在左右方向上隔出规定间隔的状态配置。托盘载台6、7的上表面形成为与上下方向正交的平面状。在托盘载台6、7，以形成为长方形的平板状的托盘3的长边的方向与前后方向一致的方式载置托盘3。
机器人8是所谓的3轴正交机器人。该机器人8具备：本体框架20，其形成为门型；可动框架21，其以可相对于本体框架20向左右方向滑动的方式被保持于本体框架20；可动框架22，其以可相对于可动框架21向前后方向滑动的方式被保持于可动框架21；可动框架23，其以可相对于可动框架22向上下方向滑动的方式被保持于可动框架22；以及托盘把持部24，其安装于可动框架23。此外，机器人8具备使可动框架21向左右方向滑动的驱动机构、使可动框架22向前后方向滑动的驱动机构及使可动框架23向上下方向滑动的驱动机构。
本体框架20以在左右方向上跨越输送机4、5的方式设置。可动框架21安装于本体框架20的上表面侧。可动框架22安装于可动框架21的右侧。可动框架23安装于可动框架22的后端侧。托盘把持部24安装于可动框架23的下端。该托盘把持部24具备吸附托盘3的多个吸附部。该吸附部在机器人8搬运托盘3时与托盘3的上表面接触并真空吸附托盘3。
机器人8进行自输送机4向托盘载台6、7搬运托盘3及自托盘载台6、7向输送机5搬运托盘3。具体而言，机器人8将搬运至输送机4的后端侧的堆垛状态的托盘3逐个搬运至托盘载台6或托盘载台7，并将输送机4上的堆垛状态的托盘3卸垛。此外，机器人8将变空的1个托盘3自托盘载台6或托盘载台7搬运至输送机5的后端侧，并将托盘3堆垛于输送机5。
机器人9是所谓的并联机器人。该机器人9具备：本体部25；3条连杆26，它们连接于本体部25；3个臂部27，它们分别连接于3条连杆26；头单元28，其链接于3个臂部27；以及面板把持部29，其安装于头单元28。本体部25以悬垂于本体框架12的上表面部的方式设置。此外，本体部25配置于托盘载台6、7的上方，且配置于比机器人8的本体框架20靠后侧的位置。
3条连杆26以向本体部25的外周侧以大致等角度间距大致放射状地延伸的方式连接于本体部25。即，3条连杆26以向本体部25的外周侧以大致120°间距大致放射状地延伸的方式连接于本体部25。此外，3条连杆26的基端侧可转动地连接于本体部25。在本体部25与连杆26的连接部配置有使连杆26转动的带减速机的马达30。本实施方式的机器人9具备使3条连杆26分别转动的3个马达30。马达30的输出轴固定于连杆26的基端侧。
臂部27的基端侧可转动地连接于连杆26的末端侧。具体而言，臂部27具备相互平行的直线状的2条臂32，且2条臂32各自的基端侧可转动地连接于连杆26的末端侧。头单元28可转动地连接于3个臂部27的末端侧。即，头单元28可转动地连接于6条臂32的末端侧。在机器人9中，通过个别地驱动3个马达30，可在规定的区域内使头单元28朝上下方向、左右方向及前后方向的任意位置且以头单元28保持一定的姿势的状态(具体而言是以保持面板把持部29朝向下侧的状态)移动。
面板把持部29安装于头单元28的下端。该面板把持部29具备真空吸附液晶面板2的多个吸附部，且通过该吸附部吸附液晶面板2的上表面而把持液晶面板2。此外，在头单元28的上端安装有马达33。面板把持部29连接于马达33，且可通过马达33的动力而进行以上下方向为转动的轴向的转动。
机器人9自载置于托盘载台6的托盘3或载置于托盘载台7的托盘3逐片搬出液晶面板2。具体而言，机器人9自托盘3逐片搬出液晶面板2，直至载置于托盘载台6、7的托盘3变空为止。此外，机器人9将自托盘3搬出的液晶面板2向后述的面板载台38搬运。
供给单元10具备数据读取装置36，该数据读取装置36读取记录于液晶面板2的数据。数据读取装置36具备读取编码2a的相机。此外，供给单元10具备在由数据读取装置36读取液晶面板2的数据之前进行液晶面板2的对位的对准装置37。对准装置37具备载置液晶面板2的面板载台38，面板载台38载置由机器人9自托盘载台6、7上的托盘3搬出的液晶面板2。
此外，供给单元10具备：机器人39，其将由数据读取装置36读取数据后的液晶面板2向处理装置15搬运；电离器(静电去除装置)40，其自向处理装置15搬运的液晶面板2去除静电；搬运装置41，其将由对准装置37对位后的液晶面板2向机器人39搬运；以及机器人42，其将经对准装置37对位的液晶面板2搬运至搬运装置41。
在供给单元10中，若由对准装置37将液晶面板2对位，则机器人42将液晶面板2搬运至搬运装置41。搬运装置41朝机器人39搬运液晶面板2。此外，搬运装置41在朝机器人39搬运液晶面板2时，为了通过数据读取装置36读取液晶面板2的数据而停止一次。电离器40配置于搬运装置41的上方，且去除由搬运装置41搬运的液晶面板2的静电。
如以上那样构成的搬运***1经由网络连接于中继计算机(CIM-PC：ComputerIntegrated Manufacturing-Personal Computer：计算机集成制造-个人计算机)，该中继计算机经由网络连接于主计算机。此外，搬运***1基于根据液晶面板2的种类设定的配方而进行液晶面板2的搬运。
配方包含托盘3中的液晶面板2的收纳位置的信息即面板位置信息、液晶面板2的大小的信息即面板尺寸信息及液晶面板2的数据的记录位置(即编码2a的位置)的信息即数据位置信息。面板位置信息包含收纳于托盘3的各液晶面板2的水平方向的坐标(X坐标及Y坐标)。面板尺寸信息包含液晶面板2的长边方向的尺寸、短边方向的尺寸及厚度。数据位置信息包含编码2a的水平方向的坐标(X坐标及Y坐标)。此外，配方包含托盘3的大小的信息即托盘尺寸信息。
另外，主计算机连接有多个搬运***1，且当修正配方所包含的面板位置信息、面板尺寸信息及数据位置信息等时，这些信息的修正结果被反映至多个搬运***1。
(机器人的控制方法)
若将基于设定于托盘载台6、7侧的基准点的坐标系设为第一坐标系，将基于设定于机器人9侧的基准点的坐标系(机器人坐标系)设为第二坐标系，则第一坐标系与第二坐标系通过将托盘载台6、7侧的规定部位示教于面板把持部29而预先建立对应。该机器人9的示教作业例如在搬运***1启动时进行。此外，包含于面板位置信息的托盘3内的各液晶面板2的X坐标、Y坐标及包含于数据位置信息的编码2a的X坐标、Y坐标是使用第一坐标系表示的坐标。另外，在本实施方式中，个别地设定托盘载台6侧的第一坐标系与托盘载台7侧的第一坐标系，并将托盘载台6侧的第一坐标系与第二坐标系预先建立对应，且将托盘载台7侧的第一坐标系与第二坐标系预先建立对应。
此外，若将面板把持部29把持收纳于托盘载台6、7上的托盘3的液晶面板2的位置设为面板把持部29的目标到达位置，将使用第一坐标系表示的面板把持部29的目标到达位置的坐标设为第一坐标，将使用第二坐标系表示的面板把持部29的目标到达位置的坐标设为第二坐标，则在面板把持部29动作时，基于配方所包含的信息将第一坐标输入于控制机器人9的控制部45(参照图4)。控制部45将输入的第一坐标转换为第二坐标，并基于第二坐标使面板把持部29移动至面板把持部29的目标到达位置。移动至目标到达位置的面板把持部29把持液晶面板2并搬运至面板载台38。
(本实施方式的主要效果)
如以上说明那样，在本实施方式中，搬运***1基于根据液晶面板2的种类设定的配方进行液晶面板2的搬运，配方包含面板位置信息与面板尺寸信息。包含于面板位置信息的托盘3内的各液晶面板2的X坐标及Y坐标是使用第一坐标系表示的坐标，但在本实施方式中，通过将托盘载台6、7侧的规定部位示教于面板把持部29而将第一坐标系与第二坐标系预先建立对应，且在面板把持部29动作时，控制部45将基于配方所包含的信息输入的第一坐标转换为第二坐标，并基于第二坐标使面板把持部29移动至面板把持部29的目标到达位置。
因此，在本实施方式中，若进行用以进行第一坐标系与第二坐标系的对应的机器人9的示教作业，则即便随后存在变更由搬运***1搬运的液晶面板2的种类的产线切换而面板把持部29的托盘3内的液晶面板2的把持位置变化时不进行机器人9的示教作业，亦可基于配方所包含的面板位置信息与面板尺寸信息使面板把持部29适当地把持并搬出收纳于托盘3的液晶面板2。即，在本实施方式中，可不需要由搬运***1搬运的液晶面板2的种类变化时的机器人9的示教作业。因此，在本实施方式中，可缩短由搬运***1搬运的液晶面板2的种类变化时的产线切换的时间。
此外，在本实施方式中，由于配方包含有数据位置信息，故即便面板把持部29对托盘3内的液晶面板2把持的把持位置根据数据的记录位置变化、或把持托盘3内的液晶面板2时的机器人9的姿势根据数据的记录位置变化，亦可不在产线切换时进行机器人9的示教作业，而基于配方所包含的数据位置信息使面板把持部29适当地把持并搬出收纳于托盘3的液晶面板2。
(其他实施方式)
上述实施方式是本发明的较佳实施方式的一例，但并非限定于此，在不变更本发明主旨的范围内可实施各种变化。
在上述实施方式中，机器人9组装于对供给至处理装置15的液晶面板2进行搬运的搬运***1，但机器人9亦可组装于搬运自处理装置15排出的液晶面板2的搬运***。在该情形时，机器人9进行液晶面板2向载置于托盘载台6、7的托盘3的搬入。此外，在该情形时，为了将面板把持部29所把持的液晶面板2收纳于托盘载台6、7上的托盘3，面板把持部29放开液晶面板2的位置成为面板把持部29的目标到达位置。
在该情形时，亦可当存在产线切换而面板把持部29放开对托盘3内的液晶面板2的把持的把持放开位置变化时不进行机器人9的示教作业，而基于配方使由面板把持部29把持并搬入的液晶面板2在托盘3内的适当位置放开而将其收纳于托盘3内的适当位置。即，可不需要由搬运***1搬运的液晶面板2的种类变化时的机器人9的示教作业，其结果是，可缩短由搬运***1搬运的液晶面板2的种类变化时的产线切换的时间。
此外，机器人9亦可组装于搬运供给至处理装置15的液晶面板2且搬运自处理装置15排出的液晶面板2的搬运***。在该情形时，机器人9进行自载置于托盘载台6、7的托盘3搬出液晶面板2及向载置于托盘载台6、7的托盘3搬入液晶面板2。此外，在该情形时，面板把持部29把持收纳于托盘载台6、7上的托盘3的液晶面板2的位置、或为了将面板把持部29所把持的液晶面板2收纳于托盘载台6、7上的托盘3而面板把持部29放开液晶面板2的位置成为面板把持部29的目标到达位置。
在上述实施方式中，配方包含托盘尺寸信息，但由于托盘3的大小与收纳于托盘3的液晶面板2的种类无关，是固定的，故托盘尺寸信息亦可不包含于配方。在该情形时，亦可基于配方所包含的面板位置信息与面板尺寸信息使面板把持部29适当地把持并搬出收纳于托盘3的液晶面板2。此外，在该情形时，可简化配方。
在上述实施方式中，配方包含数据位置信息，但若面板把持部29对托盘3内的液晶面板2把持的把持位置不根据数据的记录位置变化、或把持托盘3内的液晶面板2时的机器人9的姿势不根据数据的记录位置变化，则数据位置信息亦可不包含于配方。此外，在上述实施方式中，托盘3的大小与收纳于托盘3的液晶面板2的种类无关，是固定的，但托盘3的大小亦可根据收纳于托盘3的液晶面板2的种类而变化。在该情形时，为了能使面板把持部29适当地把持并搬出收纳于托盘3的液晶面板2，可将载置于托盘载台6、7的托盘3的位置信息即托盘位置信息包含于配方。
在上述实施方式中，托盘载台6、7载置有1个托盘3，但亦可将多个托盘3以相互不重叠的方式载置于托盘载台6、7。此外，在上述实施方式中，机器人9是并联机器人，但机器人9亦可是水平多关节机器人。此外，在上述实施方式中，由搬运***1搬运的显示面板是液晶面板2，但由搬运***1搬运的显示面板亦可是液晶面板2以外的显示面板。例如，由搬运***1搬运的显示面板亦可是有机EL(Electro Luminescence：电致发光)面板。
符号说明
1 搬运***
2 液晶面板(显示面板)
3 托盘
6、7 托盘载台
9 机器人
15 处理装置
36 数据读取装置。

Claims (3)

1.一种搬运***，进行向规定处理装置供给的显示面板的搬运及自规定处理装置排出的所述显示面板的搬运的至少任一者，其特征在于，
所述搬运***具备：
托盘载台，该托盘载台供能收纳所述显示面板的托盘载置；以及
机器人，该机器人进行以下动作的至少任一者：自载置于所述托盘载台的所述托盘搬出所述显示面板，以及向载置于所述托盘载台的所述托盘搬入所述显示面板；
所述搬运***基于根据所述显示面板的种类而设定的配方进行所述显示面板的搬运；
所述配方包含：所述显示面板在所述托盘中的收纳位置的信息即面板位置信息；以及所述显示面板的大小的信息即面板尺寸信息。
2.如权利要求1所述的搬运***，其特征在于，
所述搬运***具备数据读取装置，该数据读取装置读取记录于所述显示面板的数据；
所述配方包含所述数据在所述显示面板中的记录位置的信息即数据位置信息。
3.如权利要求1或2所述的搬运***，其特征在于，
所述托盘的大小与收纳于所述托盘的所述显示面板的种类无关，是固定的。
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