JP2009143309A - 車線維持支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両21の左右少なくとも一方の車線区分線の逸脱傾向を検出して乗員に警告する車線維持支援装置100において、車線区分線を認識する車線区分線認識手段12と、車両の操舵を検出する車両操作検出手段42と、を有し、左右の車線区分線のうち検出できない側へ、車両操作検出手段42により車両の操舵が検出された場合、左右の車線区分線のうち検出できない側のみ逸脱傾向の検出を緩和する、ことを特徴とする。
【選択図】図3
Description
・操舵トルクが検出されない状態(直進方向に走行)で、認識白線28又は仮想線23が右方向又は左方向に変化した場合。
・操舵トルクが右方向に検出された状態で、認識白線28又は仮想線23が左方向に変化した場合。操舵トルクが右方向に検出されると、仮想線修正部41が仮想線23を右方向に修正するが認識白線28の誤差が大きくなり左方向に変化すると、認識白線28に幅員分離隔した仮想線23の位置も変化するので、仮想線修正部41が仮想線23を右方向に修正しても仮想線23の逸脱傾向があると判定されることがある。左白線27は直線でも左右にカーブしていてもよい。
・操舵トルクが左方向に検出された状態で、認識白線28又は仮想線23が右方向に変化した場合。この場合、認識白線28は白線が路面標示されている側なので、仮想線修正部41が認識白線28を左方向に修正することはない。したがって、認識白線28の誤差が大きくなり右方向に変化すると、認識白線28の逸脱傾向が検出されることがある。左白線27は直線でも左右にカーブしていてもよい。
白線情報信頼度B=α×覚醒度+β×操舵トルク検出後経過時間+γ
白線情報信頼度B=θ×覚醒度×操舵トルク検出後経過時間+ε
α〜εは覚醒度と操舵トルク検出後経過時間をそれぞれ重み付けする係数で、白線情報信頼度Aの絶対値と相関するように定められる。
12 白線認識部
13 トルクセンサ
14 制御部
15 警報装置
16 顔カメラ
17 覚醒度検出部
21 車両
23〜26 仮想線
41 仮想線修正部
42 車両操作検出部
43 車線逸脱判定部
44 仮想線設定部
45 警報要求部
46 警報禁止部
47 信頼度算出部
Claims (7)
- 自車両の左右少なくとも一方の車線区分線の逸脱傾向を検出して乗員に警告する車線維持支援装置において、
車線区分線を認識する車線区分線認識手段と、
車両の操舵を検出する車両操作検出手段と、を有し、
左右の車線区分線のうち検出できない側へ、前記車両操作検出手段により車両の操舵が検出された場合、左右の車線区分線のうち検出できない側のみ逸脱傾向の検出を緩和する、
ことを特徴とする車線維持支援装置。 - 左右の車線区分線のうち検出できない側に、車線区分線の仮想線を設定する仮想線設定手段と、
前記車両操作検出手段により左右の車線区分線のうち検出できない側へ車両の操舵が検出された場合、前記仮想線を操舵方向に移動させる仮想線修正手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載の車線維持支援装置。 - 前記仮想線修正手段は、車幅方向の移動量に応じて前記仮想線を操舵方向に移動させる、ことを特徴とする請求項2記載の車線維持支援装置。
- 前記仮想線修正手段は、前記仮想線の移動速度に上限を設ける、ことを特徴とする請求項3記載の車線維持支援装置。
- 自車両に対し左右のうち一方の車線区分線が検出できない場合、検出できない側に車線区分線の仮想線を設定し、認識された車線区分線又は前記仮想線の少なくとも一方の逸脱傾向を検出して乗員に警告する車線維持支援装置において、
車両の操舵を検出する車両操作検出手段と、
運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、
前記車両操作検出手段により検出される操舵の方向と異なる方向に認識される車線区分線又は前記仮想線が変化した場合であって、かつ、前記覚醒度検出手段が検出する覚醒度が所定値以上の場合、警告を禁止する警告禁止手段と、
を有することを特徴とする車線維持支援装置。 - 前記警告禁止手段は、前記車両操作検出手段により検出される操舵が直進方向の場合、警告を禁止する、
ことを特徴とする請求項5記載の車線維持支援装置。 - 左右の車線区分線のいずれかが検出されなくなってからの経過時間に対応づけて、車線区分線の認識結果の信頼度情報Aを記憶した白線情報信頼度記憶部と、
前記車両操作検出手段が検出した車両の操舵、及び、前記覚醒度検出手段が検出する覚醒度に基づき、乗員操舵の信頼度情報Bを算出する信頼度算出手段と、を有し、
前記警告禁止手段は、信頼度情報Aが信頼度情報Bを下回った場合、警告を禁止する、
ことを特徴とする請求項5記載の車線維持支援装置。
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