CN108349091B - 机器人***及机器人***的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人***及机器人***的控制方法，机器人***具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。

Description

机器人***及机器人***的控制方法

技术领域

本发明涉及一种机器人***及机器人***的控制方法。

背景技术

以往，已知包含基于摄像部拍摄的图像进行规定处理的机器人的信息处理装置（例如参考专利文献1）。

该信息处理装置具备：机器人，对机器人周边的图像进行摄像的摄像部，识别图像中所含字符的识别单元，从识别单元所识别出的字符中检测规定报告对象字符的检测单元，以及藉由机器人的动作而通知已检测到报告对象字符的报告单元。藉此，将与报告对象字符相应的信息报告给利用者。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2013-151045号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

且说，在记载于纸制文件的字符信息的输入作业中利用机器人***时，例如，专利文献1记载的信息处理装置只不过识别字符并将与所识别的字符相应的信息报告给作业人员，而并非代替包含记载于纸制文件的字符串识别及字符串的输入作业在内的作业人员的一系列作业。

解决问题的单元：

为了解决所述技术问题，本发明某形态的机器人***对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业，所述字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入规定字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的所述规定字符信息的输入指令发送至信息处理装置，具备：操作件单元，能够对所述字符输入装置的各所述操作部进行操作；机器人，包含能够保持所述操作件单元且使所保持的所述操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，所述控制装置包含：摄影装置控制部，控制所述摄影装置而对所述纸制文件进行摄影；字符串判定部，对所述摄影装置拍摄的摄影数据中所含的所述纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与所述字符串判定部所判定的所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置进行判定；及机器人控制部，所述机器人控制部以如下方式控制所述机器人臂单元：基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序，对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动。

根据该结构，可使用机器人***适当地进行操作字符输入装置而将纸制文件中记载的字符信息对信息处理装置输入的作业。因此，可藉由机器人来代替进行基于纸制文件中记载的字符串操作字符输入装置而对信息处理装置输入字符信息这样的由办公机器的操作员进行的作业。而且，当由机器人代替作业时，无须变更信息处理装置的构成，可顺畅且迅速地进行机器人***的导入。

亦可为，所述控制装置还具备算出动作路径的路径算出部，所述动作路径基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，以所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动的形式使所述机器人臂单元动作，所述机器人控制部基于所述动作路径控制所述机器人臂单元。

根据该结构，可使用机器人***更适当地进行字符信息的输入作业。

亦可为，所述操作件单元包含第一操作件及第二操作件，所述机器人臂单元包含能够保持所述第一操作件且使所保持的所述第一操作件移动的第一机器人臂、及能够保持所述第二操作件且使所保持的所述第二操作件移动的第二机器人臂，所述路径算出部算出第一动作路径及第二动作路径，所述第一动作路径及第二动作路径以所述第一机器人臂保持的所述第一操作件及所述第二机器人臂保持的所述第二操作件按照所述字符串的各字符的排序对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动的形式，使所述第一机器人臂动作及使所述第二机器人臂动作。

根据该结构，可迅速地进行字符信息的输入作业。

亦可为，所述机器人***还具备具有分别吸附所述纸制文件的上表面的第一吸附部及第二吸附部的吸附单元，所述控制装置还具备控制所述吸附单元的所述纸制文件的吸附及解除动作的吸附单元控制部，所述第一机器人臂构成为能够保持所述第一吸附部且使所保持的所述第一吸附部移动，所述第二机器人臂构成为能够保持所述第二吸附部且使所保持的所述第二吸附部移动。

根据该结构，可适当地进行伴随字符信息的输入作业的纸制文件的移动。

亦可为，所述机器人控制部控制所述第一机器人臂，使所述第一吸附部位于所述第一吸附部与所述纸制文件的相向的一对侧缘中的一侧缘的附近的上表面抵接的第一位置，所述吸附单元控制部控制所述吸附单元而藉由所述第一吸附部吸附所述纸制文件，所述机器人控制部控制所述第二机器人臂，使所述第二吸附部位于所述第二吸附部与所述纸制文件的相向的一对侧缘中的另一侧缘的附近的上表面抵接的第二位置，所述吸附单元控制部控制所述吸附单元而藉由所述第二吸附部吸附所述纸制文件，所述机器人控制部控制所述第二机器人臂，使所述第二吸附部移动至所述纸制文件的延伸面的法线方向上相对于所述第一吸附部而相对地位于上方的第三位置后，使所述第二吸附部于所述第二位置及所述第三位置之间的第四位置与所述第三位置之间往复移动，所述机器人控制部控制所述第一机器人臂及所述第二机器人臂，而使所述第一吸附部及所述第二吸附部沿与所述纸制文件的上表面的法线方向交叉的方向移动。

根据该结构，可使所堆积的纸制文件中因静电等的影响而黏住的位于最上段的纸制文件及位于其下段的纸制文件分离。

亦可为，所述信息处理装置具备具有显示画面的显示装置，所述显示画面显示经由所述字符输入装置输入的字符信息，所述摄影装置控制部进一步控制所述摄影装置并对所述显示画面进行摄影，所述字符串判定部进一步判定所述摄影装置拍摄的所述显示画面的摄影数据中所含的与经由所述字符输入装置输入的所述字符串对应的输入完毕字符串，所述控制装置还具备误输入判定部，该误输入判定部判定拍摄所述纸制文件所得的所述图像数据中所含的输入对象的所述字符串与拍摄所述显示画面所得的所述图像数据中所含的与经由所述字符输入装置输入的字符串对应的所述输入完毕字符串是否一致。

根据该结构，可检测误输入。

亦可为，所述字符输入装置为硬件键盘，所述操作部为所述硬件键盘的键，所述机器人控制部以所述操作件单元压下所述键而移动的形式控制所述机器人臂单元。

根据该结构，可使用机器人***适当地进行操作硬件键盘而将纸制文件中记载的字符信息对信息处理装置输入的作业。

亦可为，所述操作件单元的下表面形成为向下方凸出的曲面，且构成与所述键抵接的抵接部。

根据该结构，可限定与键的接触部分，从而可防止误输入。

亦可为，所述操作件单元具有包含能够在下限位置与上限位置之间升降且下表面与所述键抵接的升降构件的浮动机构。

根据该结构，可由浮动机构吸收压下动作的位置误差，且可简化机器人***的构成。

亦可为，所述浮动机构具有对所述升降构件在从上限位置朝向下限位置的方向上施压的弹性构件。

根据该结构，可更确实地压下键盘的键。

亦可为，所述字符输入装置为电磁感应形式的触控面板式显示输入装置，具有显示包含多个键的图像的软件键盘的显示画面，所述操作部为显示有各所述键的图像的区域，所述操作件单元具有磁场产生部，该磁场产生部产生用于特定由所述字符输入装置使所述操作件单元与所述显示画面接触的位置的磁场。

根据该结构，可使用机器人***适当地进行如下作业：操作电磁感应形式的触控面板式显示输入装置的显示画面中所显示的软件键盘，而将纸制文件中记载的字符信息对信息处理装置输入。

亦可为，所述字符输入装置为静电电容形式的触控面板式显示输入装置，具有显示包含多个键的软件键盘的显示画面，所述操作部为显示有各所述键的图像的区域，所述操作件单元具有带电部，该带电部带有用于特定由所述字符输入装置使所述操作件单元与所述显示画面接触的位置的静电。

根据该结构，可使用机器人***适当地进行如下作业：操作静电电容形式的触控面板式显示输入装置的显示画面中所显示的软件键盘，将纸制文件中记载的字符信息对信息处理装置输入。

亦可为，所述机器人***还具备报告部，该报告部报告所述操作件单元操作所述操作部的累积作业次数是否超过作为该累积作业次数的上限值而容许的上限作业次数，所述控制装置还具备报告部控制部，该报告部控制部判定所述累积作业次数是否超过所述上限作业次数，当所述累积作业次数超过所述上限作业次数时，控制所述报告部报告所述累积作业次数已超过所述上限作业次数。

根据该结构，可操作员报告消耗品的更换时期已到。

为了解决所述技术问题，本发明某形态的机器人***的控制方法，所述机器人***对字符输入装置进行操作而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业，所述字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入规定字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的所述规定字符信息的输入指令发送至信息处理装置，所述机器人***具备：能够对所述字符输入装置的各所述操作部进行操作的操作件单元；包含能够保持所述操作件单元且使所保持的所述操作件单元移动的机器人臂单元的机器人；摄影装置；以及控制所述机器人臂单元及所述摄影装置的控制装置，所述机器人***的控制方法，包含：所述控制装置控制所述摄影装置而对所述纸制文件进行摄影的步骤；所述控制装置对由所述摄影装置拍摄的摄影数据中所含的所述纸制文件的输入对象的字符串进行判定的步骤；所述控制装置对与所述字符串判定部所判定的所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置进行判定的步骤；以及所述控制装置以如下形式控制所述机器人臂单元的步骤：基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序，对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动。

根据该结构，可使用机器人***适当地进行操作字符输入装置而将纸制文件中记载的字符信息对信息处理装置输入的作业。因此，可藉由机器人来代替进行基于纸制文件中记载的字符串操作字符输入装置而对信息处理装置输入字符信息这样的由办公机器的操作员进行的作业。而且，当由机器人代替作业时，无须变更信息处理装置的构成，可顺畅且迅速地进行机器人***的导入。

发明效果：

本发明实现下述效果：对包含键盘的信息处理装置操作键盘而可由机器人适当地进行纸制文件中所记载的字符信息的输入作业。

附图说明

图1是表示本发明的实施形态1的机器人***的结构例的立体图；

图2是表示图1的机器人***的机器人的结构例的主视图；

图3是表示图1的机器人***的操作件单元的第一操作件及第二操作件的结构例的立体图；

图4是表示图1的机器人***的吸附单元的第一吸附部及第二吸附部的结构例的立体图；

图5是表示图1的机器人***的控制***的结构例的框图；

图6A是表示图1的机器人***的动作例的流程图；

图6B是表示图1的机器人***的动作例的流程图；

图6C是表示图1的机器人***的动作例的流程图；

图6D是表示图1的机器人***的动作例的流程图；

图7是表示供图1的机器人***进行字符信息的输入作业的桌面的结构的一例的俯视图；

图8A是表示图1的机器人***的动作例的主视图，且是被堆积的纸制文件的提起动作的动作例的图；

图8B是表示图1的机器人***的动作例的主视图，且是被堆积的纸制文件的提起动作的动作例的图；

图9是表示图1的机器人***的摄影装置拍摄的纸制文件的图像的一例的图；

图10是表示图1的机器人***的摄影装置拍摄的显示装置的显示画面的图像的一例的图；

图11是表示本发明的实施形态2的机器人***的操作件单元的结构例的侧视图；

图12是表示藉由本发明的实施形态3的机器人***的操作件单元操作的硬件键盘的结构例的侧视图；

图13A是表示本发明的实施形态3的机器人***的操作件单元的结构例的剖视图，且是表示升降构件位于下限位置的状态的图；

图13B是表示图13A的升降构件位于下限位置的状态的图；

图14是表示本发明的实施形态3的机器人***的动作例的图；

图15是表示本发明的实施形态4的机器人***的操作件单元的结构例的剖视图；

图16是表示本发明的实施形态5的机器人***的操作件单元的结构例的剖视图；

图17是表示本发明的实施形态6的机器人***的控制***的结构例的框图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施形态。另外，本发明不受本实施形态所限定。而且，以下所有附图中对相同或相当的要素标以相同的参照符号，并省略其重复的说明。

（实施形态1）

图1是表示本发明的实施形态1的机器人***100的结构例的立体图。如图1所示，机器人***100是对信息处理装置110的字符输入装置的操作部进行操作而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业的***。本实施形态中，字符输入装置为硬件键盘111，具有多个用于输入规定字符信息的输入指令的键（操作部）111a。而且，键盘111若检测到任一键111a被压下，则将与被压下的键111a对应的字符信息的输入指令发送至信息处理装置110。即，键盘（字符输入装置）111是藉由操作员触碰到键（操作部）111a并进行操作而输入字符信息的输入指令的装置。键盘111定位于桌105的规定位置。而且，信息处理装置110除键盘111外，亦具备具有显示由键盘111输入的字符信息的显示画面112a的显示装置112、及未图示的控制装置。而且，机器人***100对信息处理装置110操作键盘111而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业。键盘111例如为键排列为QWERTY排列的键盘。

图2是表示机器人1的结构例的主视图。图2中表示机器人1使机器人臂单元13向侧方伸展的状态。

如图1及图2所示，机器人***100具备机器人1、操作件单元4、吸附单元5、摄影装置6、及控制装置7。

机器人1例如为具备机器人臂单元13的水平多关节型双臂机器人，该机器人臂单元13具有一对机器人臂（第一机器人臂13A及第二机器人臂13B）。然而，不限于此，机器人臂亦可为垂直多关节型机器人臂。

机器人1包含转向架12、及支持于转向架12的机器人臂单元13。即，第一机器人臂13A及第二机器人臂13B支持于转向架12。

转向架12具有车轮12a且能够移动地构成。而且，转向架12包含基轴16，基轴16固定于转向架12的上表面。而且，控制装置7容纳于转向架12内。因此，可容易地进行机器人1的移动。

机器人臂单元13构成为能够保持操作件单元4且使所保持的操作件单元4于规定动作范围内移动。而且，机器人臂单元13构成为能够保持吸附单元5且使所保持的吸附单元5于规定动作范围内移动。

机器人臂单元13具备第一机器人臂13A、及第二机器人臂13B。

第一机器人臂13A构成为能够保持操作件单元4的第一操作件41且使所保持的第一操作件41于规定动作范围内移动。而且，第一机器人臂13A构成为能够保持吸附单元5的第一吸附部51且使所保持的第一吸附部51于规定动作范围内移动。

第一机器人臂13A如上述为水平多关节型机器人臂，包含臂部21、手腕部22、手23、及机器人臂驱动部24。

臂部21将手腕部22及手23定位于动作范围内的任意位置。臂部21包含沿水平方向延伸的第一连杆21a及第二连杆21b。第一连杆21a的基端部藉由旋转关节J1而与转向架12的基轴16连结，能够绕穿过基轴16的轴心的旋转轴线L1转动。第二连杆21b藉由旋转关节J2而与第一连杆21a的梢端部连结，能够绕由第一连杆21a的梢端部规定的旋转轴线L2转动。

手腕部22进行连接于其梢端的手23的高度位置的变更及绕旋转轴线L3的任意的姿势的变更。手腕部22包含升降部22a、及转动部22b。

升降部22a藉由直动关节J3而与第二连杆21b的梢端部连结，且能够相对于第二连杆21b进行升降移动。转动部22b藉由旋转关节J4而与升降部22a的下端部连结，且能够绕由升降部22a的下端规定的旋转轴线L3转动。如此，机器人1因具备升降部22a，故可藉由使升降部22a动作而进行后述的键盘111的键111a的压下。

本实施形态中，旋转轴线L1～L3相互平行，且例如沿铅垂方向延伸。而且，旋转轴线L1～L3的延伸方向与升降部22a的升降移动方向相互平行。

机器人臂驱动部24包含以与各关节J1～J4相对应的形式设置的驱动用的伺服马达（未图示）、及检测该伺服马达的旋转角的编码器（未图示）。而且，第一机器人臂13A的旋转轴线L1与第二机器人臂13B的旋转轴线L1位于同一直线，第一机器人臂13A的第一连杆21a、与第二机器人臂13B的第一连杆21a上下设置高低差而配置。藉此，可将双臂的机器人臂单元13精简地构成。而且，可简化双臂的机器人臂单元13的构成。

手23为安装于手腕部22且保持各种工具的机构。本实施形态中，手23保持操作件单元4及吸附单元5。手23包含：基端部安装于手腕部22的基部23a，从基部23a的梢端部沿水平方向延伸的一对保持体23b（参照图1），以及使一对保持体23b沿水平方向（开闭方向）移动的未图示的开闭驱动机构。

如图1所示，一对保持体23b于开闭方向相向而配设。一对保持体23b分别在与另一保持体23b相向的相向面上形成凹部，且构成为藉由将一对保持体23b闭合，而保持操作件单元4的后述的保持部43（参照图3）及吸附单元5的保持部55（参照图4），藉由将一对保持体23b打开，而将所保持的该等保持部开放。因此，由手23保持的操作件单元4及吸附单元5以与机器人臂单元13的梢端相连的形式而定位。

第二机器人臂13B构成为能够保持操作件单元4的第二操作件42且使所保持的第二操作件42于规定动作范围内移动。而且，第二机器人臂13B构成为能够保持吸附单元5的第二吸附部52且使所保持的第二吸附部52移动。其他第二机器人臂13B的构成因与第一机器人臂13A的构成相同，故省略其详细说明。

如此，第一机器人臂13A及第二机器人臂13B的驱动部相互独立地设置，从而第一机器人臂13A及第二机器人臂13B可相互独立地动作，或相互关联地动作。

图3是表示操作件单元4的第一操作件41及第二操作件42的结构例的立体图。

操作件单元4构成为能够对键盘111的键111a进行操作。即，键压下单元4构成为能够压下键盘111的键111a。

操作件单元4包含第一操作件41、及第二操作件42。

如图3所示，第一操作件41如上述保持于第一机器人臂13A的手23且构成为能够压下键盘111的键111a。第一操作件41包含保持部43、基部44、及抵接部45。

保持部43构成为藉由将手23的一对保持体23b闭合而与一对保持体23b的凹部卡合。例如，保持部43形成为圆柱状，且于上端部与中间部形成有向径向突出的凸缘部。而且，两凸缘部之间的凹陷的部分构成为与手23的一对保持体23b的凹部嵌合。

基部44在第一操作件41被手23保持的状态下，是沿与升降部22a的旋转轴线L3交叉的方向延伸的板状体，例如沿水平方向延伸。而且，基部44的基端部安装于保持部43的下端部。

抵接部45为从基部44的梢端部向下方延伸的柱状体。抵接部45的梢端部的面形成为小于键盘111的键111a的上表面的大小，构成为可压下任意的键盘111的键111a。抵接部45例如为具有弹性的材质，当压下键111a时可缓和接触键111a时的冲击。

第二操作件42如上述，保持于第二机器人臂13B的手23。其他第二操作件42的构成因与第一操作件41的构成相同，故省略其详细说明。

图4是表示吸附单元5的第一吸附部51及第二吸附部52的结构例的立体图。

吸附单元5构成为能够吸附纸制文件。吸附单元5具备第一吸附部51、第二吸附部52、及未图示的真空装置。

如图4所示，第一吸附部51如上述保持于第一机器人臂13A的手23，且构成为能够吸附纸制文件的上表面（纸面）。第一吸附部51包含保持部55、基部56、一个以上的吸附盘57、及配管58。

保持部55与第一操作件41的保持部43同样地构成。如此，因操作件单元4的保持部43及吸附单元5的保持部55共通化，故手23构成为可保持并安装各种工具。

基部56在第一吸附部51被手23保持的状态下，是沿与升降部22a的旋转轴线L3交叉的方向延伸的板状体，例如沿水平方向延伸。而且，基部56的基端部安装于保持部55的下端部。

吸附盘57例如设置有3个，以在基部56的延伸方向排成一行的形式定位。各吸附盘57具有从基部56的下表面向下方延伸的支柱、及设置于支柱的下端部的吸盘。吸盘形成为随着朝向下方而向支柱的径向扩展的锥状，由树脂等具有弹性的材质构成。

而且，配管58在各吸附盘57的吸盘的下端缘触碰到纸制文件的纸面时以将形成于吸附盘57的吸盘与纸面之间的内部空间与真空装置连接的形式配设。配管58中例如设置有未图示的开闭阀，藉由开闭阀使配管58开放及封闭。

第二吸附部52如上述保持于第二机器人臂13B的手23，且构成为能够吸附纸制文件的上表面。其他第二吸附部52的构成因与第一吸附部51的构成相同，故省略其详细说明。

真空装置例如为真空泵或CONVUM（注册商标）等，例如配设于机器人1的附近。然而，不限于此，亦可代替上述情况，而例如设置于基部56的内部、机器人1的转向架12的内部。真空装置及配管58的开闭阀与控制装置7电性连接或能够通信地连接，且构成为由控制装置7控制而进行动作。

另外，基于本实施形态中例示的内容，如图1所示，第一操作件41及第一吸附部51于初始状态下，放置于第一机器人臂13A的侧方设置的第一工具台120A上。而且，构成为由第一机器人臂13A的手23从第一工具台120A提起与作业目的相应的工具（第一操作件41或第一吸附部51）而实施作业。而且，第二操作件42及第二吸附部52于初始状态下，放置于第二机器人臂13B的侧方设置的第二工具台120B。而且，构成为由第二机器人臂13B的手23从第二工具台120B提起与作业目的相应的工具（第二操作件42或第二吸附部52）而实施作业。另外，各工具台的位置不限于上述位置，可设为与工具对应的机器人臂的动作范围内的任意位置。

摄影装置6例如为具有影像传感器的相机，且为可对朝向影像传感器的对象空间的图像进行摄影的装置。而且，摄影装置6与控制装置7电性连接或能够通信地连接，并将拍摄的图像的信息发送至控制装置7（参照图2）。

摄影装置6包含第一相机61、及第二相机62。第一相机61安装于第一机器人臂13A且朝向下方。本实施形态中，第一相机61为用于对载置于桌105上的纸制文件的纸面进行摄影的相机。第二相机62安装于第二机器人臂13B且朝向侧方。本实施形态中，第二相机62为用于对设置于桌105上的显示装置112的显示画面112a进行摄影的相机。如此，构成为通过使第一机器人臂13A及第二机器人臂13B动作，而可使第一相机61及第二相机62相互独立地移动。而且，因用于对载置于桌105上的纸制文件的纸面进行摄影的相机与用于对显示装置112的显示画面112a进行摄影的相机由独立的相机构成，故可迅速地进行字符输入相关的一系列作业。

另外，本实施形态中，摄影装置6由2台相机构成，但不限于此，亦可由1台相机构成。而且，摄影装置6的第一相机61及第二相机62的相机的位置亦不限于上述构成，可固定于能够对桌105上的纸制文件及显示装置112的显示画面112a进行摄影的任意位置。

［控制装置的结构例］

图5是概略地表示机器人***100的控制***的结构例的框图。

如图5所示，控制装置7包含控制部65及存储部66。控制装置7可由进行集中控制的单独的控制器构成，亦可由进行分散控制的多个控制器构成。

控制部65例如由微型控制器、CPU（Central Processing Unit，中央处理单元）、MPU（Micro Processor Unit，微处理单元）、逻辑电路、PLC（Programmable LogicController，可程序逻辑控制器）等运算器构成。控制部65包含摄影装置控制部70、字符串判定部72、键位置判定部（操作部位置判定部）73、路径算出部74、机器人控制部75、吸附单元控制部76、及误输入判定部77。摄影装置控制部70、字符串判定部72、键位置判定部73、路径算出部74、机器人控制部75、吸附单元控制部76、及误输入判定部77是藉由控制部65执行储存于存储部66的规定控制程序而实现的功能块。

摄影装置控制部70构成为控制摄影装置6的第一相机61对纸制文件进行摄影，从而取得其图像数据（摄影数据）。而且，摄影装置控制部70构成为控制摄影装置6的第二相机62对显示装置112的显示画面112a进行摄影，从而取得其图像数据。

字符串判定部72判定摄影装置6的第一相机61拍摄的图像数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串。而且，字符串判定部72判定摄影装置6的第二相机62拍摄的显示装置112的显示画面112a的图像数据中所含的、经由键盘111而输入至信息处理装置110的字符串。

键位置判定部73判定与字符串判定部72所判定的输入对象的字符串的各字符对应的键（操作部）111a的位置。即，键位置判定部73基于预先设定且存储于存储部66的键盘111的各键111a的位置信息，判定与字符串判定部72所判定的字符串的各字符对应的键111a的位置。

路径算出部74算出动作路径，该动作路径是以如下形式使机器人臂单元13动作：基于键位置判定部73所判定的与输入对象的字符串的各字符对应的键111a的位置，机器人臂单元13保持的操作件单元4按照字符串的各字符的排序压下字符串判定部72所判定的键111a并移动。

由双臂机器人构成机器人1的本实施形态中，路径算出部74算出第一动作路径及第二动作路径，该第一动作路径及第二动作路径是以第一机器人臂13A保持的第一操作件41及第二机器人臂13B保持的第二操作件42按照字符串的各字符的排序压下经字符串判定部72所判定的键111a并移动的形式，使第一机器人臂13A动作及使第二机器人臂13B动作。

例如，如图7所示，在将键盘111中设置有键111a的区域假想地左右二分割而成的两个区域K1及K2中，第一动作路径为以如下形式使第一机器人臂13A动作的路径：将包含在相对于基轴16第一机器人臂13A所在侧的区域K1的键111a由第一操作件41压下而移动。而且，第二动作路径为以如下形式使第二机器人臂13B动作的路径：将包含在相对于基轴16第二机器人臂13B所在侧的区域K2的键111a由第二操作件42压下而移动。

机器人控制部75以如下形式控制机器人臂单元13：基于键位置判定部73所判定的与字符串的各字符对应的键111a的位置，机器人臂单元13保持的操作件单元4按照字符串的各字符的排序压下字符串判定部72所判定的键111a并移动。即，机器人控制部75基于路径算出部74所算出的第一动作路径控制第一机器人臂13A，基于第二动作路径控制第二机器人臂13B。机器人控制部75经由未图示的伺服放大器而控制机器人1，该伺服放大器例如对与各机器人臂的各关节J1～J4对应设置的驱动用的伺服马达进行控制。

吸附单元控制部76控制吸附单元5的纸制文件的吸附及解除动作。即，吸附单元控制部76藉由控制真空装置的动作及配管58的开闭阀的开闭，而控制纸制文件的吸附及解除动作。

误输入判定部77判定拍摄纸制文件所得的图像数据中所含的输入对象的字符串、与拍摄由键盘111输入的字符串所对应的显示画面112a所得的图像数据中所含的输入完毕字符串是否一致。

存储部66具有ROM、RAM等存储器。存储部66中存储有规定程序，藉由控制部65读出并执行该等程序而进行各种处理。而且，存储部66中储存有键盘111的各键111a的位置信息、键盘111的区域K1及K2的信息、以及后述的等待处理文件放置处P1、处理中文件放置处P2及处理完毕文件放置处P3的位置信息。

［动作例］

接下来，对机器人***100的动作例进行说明。

图6A、图6B、图6C及图6D是表示机器人***100的动作例的流程图。图7是表示进行字符信息的输入作业的桌105上的一构成例的俯视图。

桌105例如为周知的办公桌，例如供作业人员于其前方（图7中桌105的下方位置）放置椅子，与信息处理装置110的显示装置112面对面，可进行信息处理装置110的操作。于桌105的桌面的里侧（图7中桌105的上部位置）设置有显示装置112，于显示装置112的前方设置有键盘111。

本动作例中，机器人***100进行***（参照图9）中记载的字符信息的输入作业。未处理的***如图1及图7所示，堆积于桌105上所规定等待处理文件放置处P1。然后，使等待处理文件放置处P1的堆积的***中位于最上段的***移动至处理中文件放置处P2而进行输入作业。本动作例中，机器人***100将***中记载的Parts Number（产品编号）的项目栏中记载的字符信息、Quantity（数量）的各项目栏中记载的字符信息、Unit Price（单价）的项目栏中记载的字符信息及Amount（金额）的项目栏中记载的字符信息作为输入对象，但不限定于此。而且，输入作业已完成的文件被移动至处理完毕文件放置处P3并进行堆积。等待处理文件放置处P1例如被规定为桌105的一侧缘的附近。处理完毕文件放置处P3例如被规定为桌105的一侧缘的附近。处理中文件放置处P2被规定为等待处理文件放置处P1与处理完毕文件放置处P3之间。另外，等待处理文件放置处P1、处理中文件放置处P2、及处理完毕文件放置处P3不限定于上述位置。例如，在代替桌105中进行作业的办公机器的操作员而由机器人***100实施作业时，等待处理文件放置处P1、处理中文件放置处P2及处理完毕文件放置处P3亦可如该操作员所采用的布局般加以规定。

首先，如图6A所示，机器人控制部75利用第一机器人臂13A的手23保持放置于第一工具台120A的第一吸附部51，且将第一吸附部51安装于第一机器人臂13A。而且，机器人控制部75利用第二机器人臂13B的手23保持放置于第二工具台120B中的第二吸附部52，且将第二吸附部52安装于第二机器人臂13B（步骤S10）。

图8A及图8B是表示所堆积的***的吸附动作的动作例的主视图。

接下来，控制部65进行堆积于等待处理文件放置处P1的***中的位于最上段的***D1的吸附动作（步骤S20）。

即，如图6B及图8A所示，机器人控制部75控制第一机器人臂13A，使第一吸附部51位于第一吸附部51的吸附盘57与***D1的相向的一对侧缘（长边）中的一侧缘的附近的上表面抵接的第一位置B1（步骤S21）。接下来，吸附单元控制部76控制吸附单元5而藉由第一吸附部51吸附***D1（步骤S22）。然后，与步骤S21及步骤S22并行地，机器人控制部75控制第二机器人臂13B，使第二吸附部52位于第二吸附部52的吸附盘57与***D1的相向的一对侧缘中的另一侧缘的附近的上表面抵接的第二位置B2（步骤S23）。接下来，吸附单元控制部76控制吸附单元5而藉由第二吸附部52吸附***D1（步骤S24）。当步骤S22及步骤S24的动作完成时，接下来，机器人控制部75控制第二机器人臂13B而使第二吸附部52移动至第二位置B2的上方的第三位置B3（步骤S25）。接下来，如图6B及图8B所示，机器人控制部75控制第二机器人臂13B而使第二吸附部52于第二位置B2及第三位置B3之间的第四位置B4与第三位置B3之间往复移动（步骤S26）。然后，结束***的吸附动作。上述第三位置B3是如下位置：在放置于等待处理文件放置处P1的***D1的延伸面的法线方向，第二吸附部52相对于第一吸附部51而相对地位于上方的位置。

接下来，如图6A、图1及图7所示，机器人控制部75控制第一机器人臂13A及第二机器人臂13B而使第一吸附部51及第二吸附部52移动，使被该些吸附部吸附的***D1从等待处理文件放置处P1移动至处理中文件放置处P2（步骤S30）。此时，***D1向与***D1的上表面的法线方向交叉的方向移动，即向侧方移动。然后，当***D1位于处理中文件放置处P2时，吸附单元控制部76控制吸附单元5，使***D1脱离第一吸附部51及第二吸附部52。

如此，当机器人***100将所堆积的***中的位于最上段的***D1提起，使***D1从等待处理文件放置处P1朝向处理中文件放置处P2移动时，使位于第一位置B1的一方的吸附部（第一吸附部51）向比另一方的吸附部（第二吸附部52）靠上方的位置（第三位置B3）移动，因而可防止***D1与位于其下方的***D2因静电等的影响而黏住的同时被提起。而且，机器人***100在使一方的吸附部位于比另一方的吸附部靠上方的位置（第三位置B3）后，于第三位置B3与第四位置B4之间往复移动，因而可更有效地防止***D1与***D2的黏住。

接下来，控制部65如下进行***D1的输入对象的字符串的判定处理（步骤S40）。

即，如图6C所示，上述判定处理中，首先，控制部65利用第一相机61对***D1的纸面进行摄影，而取得***D1的纸面的图像数据（步骤S41）。即，机器人控制部75控制第一机器人臂13A而使安装于第一机器人臂13A的第一相机61位于处理中文件放置处P2的上方，继而，摄影装置控制部70对位于处理中文件放置处P2的***D1进行摄影而取得***D1的纸面的图像数据。

图9是表示摄影装置6的第一相机61拍摄的***D1（纸制文件）的图像的一例的图。

接下来，如图9所示，字符串判定部72判定***D1的输入对象的字符串，即***D1的Parts Number的项目栏A1中记载的字符串、Quantity的项目栏A2中记载的字符串、UnitPrice的项目栏A3中记载的字符串及Amount的项目栏A4中记载的字符串（步骤S42）。例如，字符串判定部72识别***D1的纸面的图像中所含的“Parts Number”或与其类似的“PartNo.”的字符串及其位置，判定于显示有该“Parts Number”或“Part No.”的字符串的位置的下方所显示的字符串“APL-02”为Parts Number的项目栏A1中记载的字符串。同样地，判定于显示有“Quantity”的字符串的位置的下方所显示的字符串“1”为Quantity的项目栏A2中记载的字符串，判定于显示有“Unit Price”的字符串的位置的下方所显示的字符串“3.00”为Unit Price的项目栏A3中记载的字符串，判定于显示有“Amount”的字符串的位置的下方所显示的字符串“3.00”为Amount的项目栏A4中记载的字符串。然后，结束作为输入对象的字符串的判定处理。

接下来，机器人控制部75将由第一机器人臂13A的手23保持的第一吸附部51放置于第一工具台120A。然后，利用第一机器人臂13A的手23保持放置于第一工具台120A的第一操作件41，将第一操作件41安装于第一机器人臂13A。然后，机器人控制部75将由第二机器人臂13B的手23保持的第二吸附部52放置于第二工具台120B。然后，利用第二机器人臂13B的手23保持放置于第二工具台120B的第二操作件42，而将第二操作件42安装于第二机器人臂13B。如此，将机器人1所保持的工具从吸附单元5更换为操作件单元4（步骤S50）。

接下来，控制部65如下进行字符串的输入动作（步骤S60）。

即，如图6D及图9所示，字符串的输入动作中，首先，键位置判定部73判定与PartsNumber的项目栏A1中记载的“APL-02”的字符串的各字符对应的键的位置。即，键位置判定部73基于存储部66中存储的键盘111的各键111a的位置信息，分别判定“A”的键的位置、“P”的键的位置、“L”的键的位置、“-”的键的位置、“0”的键的位置、“2”的键的位置。同样地，判定与Quantity、Unit Price、Amount的各项目栏中记载的字符串的各字符对应的键的位置（步骤S61）。

接下来，路径算出部74算出如下动作路径：关于Parts Number的项目，以操作件单元4依序压下键盘111的“A”的键、“P”的键、“L”的键、“-”的键、“0”的键及“2”的键并移动的形式，进而关于Quantity、Unit Price、Amount的项目的键，亦同样地以压下各键并移动的形式，使机器人臂单元13动作（步骤S62）。另外，路径算出部74根据信息处理装置110的操作方法进行被压下的键的追加及删除。例如，信息处理装置110中，当与切换活动（active）的输入对象项目的指示对应的操作为压下Tab键的操作时，以在Parts Number的项目的字符串的压下动作完成后，即压下“2”的键后，且在压下Quantity的项目的“1”的键前，操作件单元4压下Tab键而将主动的输入对象项目从Parts Number的项目切换为Quantity的项目的形式，算出机器人臂单元13的动作路径。

而且，由双臂机器人构成机器人1的本实施形态中，路径算出部74算出如下的第一机器人臂13A的第一动作路径及第二机器人臂13B的第二动作路径：关于Parts Number的项目，第二机器人臂13B保持的第二操作件42压下位于键盘111的靠左的区域K2（参照图7）的“A”的键，接下来，第一机器人臂13A保持的第一操作件41依序压下位于键盘111的靠右的区域K1（参照图7）的“P”的键、“L”的键、“-”的键、“0”的键，接下来，第二机器人臂13B保持的第二操作件42压下位于键盘111的靠左的区域K2（参照图7）的“2”的键并移动，以此形式使第一机器人臂13A及第二机器人臂13B协调动作。藉此，可减少第一操作件41及第二操作件42的各自的移动距离，可迅速地进行经由键盘111的信息的输入。

接下来，机器人控制部75基于路径算出部74算出的第一动作路径控制第一机器人臂13A，基于第二动作路径控制第二机器人臂13B（步骤S63）。藉此，经由键盘111将作为***D1的输入对象的字符串输入至信息处理装置110。另外，键盘111的键的压下亦可藉由直动关节J3的动作而进行。藉此，可以简易构成进行键盘111的键111a的压下的动作，而且，可提高键盘111的键111a的压下动作速度。

接下来，控制部65利用第二相机62对显示装置112的显示画面112a进行摄影，取得显示画面112a的图像数据（步骤S64）。即，机器人控制部75控制第二机器人臂13B而使安装于第二机器人臂13B的第二相机62朝向显示画面112a而定位，继而，摄影装置控制部70对显示画面112a进行摄影而取得显示画面112a的图像数据。

图10是表示摄影装置6的第二相机62拍摄的显示装置112的显示画面112a的图像的一例的图。

接下来，字符串判定部72判定显示画面112a的图像数据中所含的与经由键盘111输入的字符串对应的输入完毕字符串，即显示画面112a的Parts Number的项目栏A10中记载的字符串、Quantity的项目栏A20中记载的字符串、Unit Price的项目栏A30中记载的字符串及Amount的项目栏A40中记载的字符串（步骤S65）。例如，字符串判定部72识别显示画面112a的图像中所含的“Parts Number”的字符串及其位置，将于显示有该“Parts Number”的字符串的位置的下方所显示的字符串“APL-02”判定为Parts Number的项目栏中记载的字符串。同样地，将于显示有“Quantity”的字符串的位置的下方所显示的字符串“1”判定为Quantity的项目栏中记载的字符串，将于显示有“Unit Price”的字符串的位置的下方所显示的字符串“3.00”判定为Unit Price的项目栏中记载的字符串，将于显示有“Amount”的字符串的位置的下方所显示的字符串“3.00”判定为Amount的项目栏中记载的字符串。

接下来，误输入判定部77判定对***D1进行拍摄的图像数据中所含的PartsNumber、Quantity、Unit Price及Amount的各项目栏中记载的输入对象字符串，与对显示画面112a进行拍摄的图像数据中所含的Parts Number、Quantity、Unit Price及Amount的各项目栏中记载的确认对象字符串是否一致，从而判定有无误输入。

接下来，当误输入判定部77判定输入对象字符串与确认对象字符串不同一致而有误输入时（步骤S66中的是），控制部65根据信息处理装置110的操作方法，执行误输入的项目栏的字符串的修正的动作。例如，控制部65使机器人臂单元13动作而以删除误输入的项目栏的字符串的形式操作键盘，进而以再次输入误输入的项目栏的字符串的形式操作键盘。然后，再次执行步骤S64以下的处理。另外，亦可构成为将输入对象字符串与确认对象字符串不一致的情况报告给输入作业的监督者。

另一方面，当误输入判定部77判定输入对象字符串与确认对象字符串一致而无误输入时（步骤S66中的否），结束字符串的输入动作。

接下来，如图6A所示，机器人控制部75将机器人1保持的工具从操作件单元4更换为吸附单元5（步骤S70）。该动作除装卸的工具的种类不同以外，与上述步骤S50的动作相同。

接下来，机器人控制部75控制机器人臂单元13而使***D1从处理中文件放置处P2移动至处理完毕文件放置处P3（步骤S80）。即，机器人控制部75使吸附单元5抵接于位于处理中文件放置处P2的***D1，吸附单元控制部76控制吸附单元5而吸附***D1。然后，机器人控制部75控制机器人臂单元13而使***D1移动至处理完毕文件放置处P3。然后，吸附单元控制部76控制吸附单元5而解除所吸附的***D1。

接下来，控制部65判定堆积于等待处理文件放置处P1的***的全部的输入处理是否已完成（步骤S90）。例如，基于第一相机61对等待处理文件放置处P1进行拍摄的图像，控制部65判定等待处理文件放置处P1中是否残留有***从而进行。

而且，若控制部65判定为等待处理文件放置处P1中残留有***，而全部的输入处理未完成（步骤S90中的否），则再次执行步骤S20以下的动作。即，于进行了***D1的输入作业后，过渡至***D2的输入作业。

另一方面，若控制部65判定全部的输入处理已完成（步骤S90中的是），则结束一系列***的输入处理。

如以上所说明，本发明的机器人***100可使用机器人***100适当地进行对包含键盘111的信息处理装置110操作键盘111而进行***（纸制文件）中记载的字符信息的输入作业。因此，可由机器人来代替进行基于***中记载的字符串操作键盘111而对信息处理装置110输入字符信息这样的办公机器的操作员进行的作业。而且，信息处理装置110可基于机器人***100所输入的信息执行规定信息处理。而且，当代替办公机器的操作员而使用机器人***100进行字符信息的输入作业时，无须变更信息处理装置110的构成，可顺畅且迅速地进行机器人***100的导入。

（实施形态2）

图11是表示本实施形态的第一操作件141及第二操作件142的结构例的侧视图。

如图11所示，亦可将第一操作件141及第二操作件142的抵接部145的下表面145a形成为向下方凸出的曲面。藉此，可限定与键111a的接触部分而防止误输入。

（实施形态3）

以下，对实施形态3的结构、动作，以与实施形态1的不同点为中心进行叙述。

图12是表示键盘111的结构例的侧视图。

如图12所示，键盘111的键111a被设于键111a内部的弹簧施压而位于上限位置，且构成为能够压入至图12中由虚线表示的下限位置。而且，从机器人1所在侧观察，键盘111构成为随着多列设置的键列中从近前侧的键列R1朝向内侧的键列R2，而高度增高。

图13A是表示第一操作件241及第二操作件242的结构例的剖视图，且是表示升降构件261位于下限位置H1的状态的图。图13B是表示第一操作件241及第二操作件242的结构例的剖视图，且是表示升降构件261位于上限位置H2的状态的图。

上述实施形态1中，第一操作件41及第二操作件42的抵接部45为由具有弹性的材质构成的从基部44的梢端部向下方延伸的柱状体。

与此相对，本实施形态中，第一操作件241及第二操作件242的抵接部245如图13A及图13B所示，具有包含升降构件261、支持构件262、弹性构件263的浮动机构260。

升降构件261为与键111a接触的构件，且构成为刚性较弹性构件263高。梢端构件261例如为树脂制，但不限于此，亦可为金属制或木制。

支持构件262使升降构件261能在图13A所示的下限位置H1、图13B所示的下限位置H1的上方的上限位置H2之间移动而对升降构件进行导引并支持。支持构件262为例如上端封闭且下端开口的筒状构件。即，支持构件262包含筒状的周壁262a、上壁262b、开口262c，升降构件261的上端部及弹性构件263位于其内部空间。升降构件261的下限位置H1被规定为升降构件261的下表面261a位于比升降构件261的开口262c向下方突出的位置。

弹性构件263沿上下方向延伸，上端部抵接于支持构件262的上壁262b，下端部抵接于升降构件261的上端。即，弹性构件263介于升降构件261与支持构件262之间。而且，弹性构件263例如为压缩弹簧，藉由位于下限位置H1的升降构件261朝向上限位置H2移动而于上下方向，即轴线方向被压缩，从上限位置H2朝向下限位置H1而对升降构件261施压。即，弹性构件263构成为产生从上限位置H2朝向下限位置H1的方向对升降构件261施加施加力（弹性斥力），该施加力规定为大于键盘111的键111a的弹簧压（弹性斥力）。因此，若藉由浮动机构260按压键盘111，则弹性构件263的施加力抵抗设置于键111a的内部的弹簧的施加力，从而可压下键111a。

如此，浮动机构260的升降构件261构成为在从上限位置H2朝向下限位置H1施压的状态下，于下限位置H1与上限位置H2之间升降。下限位置H1与上限位置H2的距离，即升降构件261的行程例如亦可规定为大于键盘111的近前侧的键列R1与内侧的键列R2的高度的差（参照图14）。

存储部66（参照图5）进而储存压下结束高度位置Hd的位置信息。压下结束高度位置Hd（参照图14）为结束第一操作件241及第二操作件242对键盘111的键111a的压下动作的位置，且为开始第一操作件241及第二操作件242的上升的位置。

其他构成因与上述实施形态1相同故省略其详细说明。

［动作例］

图14是表示机器人***的动作例的图。

如图6D所示，步骤S63中，机器人控制部75藉由控制第一机器人臂13A及第二机器人臂13B，而使第一操作件241或第二操作件242位于压下对象的键111a的上方。然后，使第一操作件241或第二操作件242朝向预先规定压下结束高度位置Hd下降。藉此，升降构件261的下表面261a与键盘111的键111a接触，升降构件261压下键111a。此时，弹性构件263的施加力抵抗设置于键111a的内部的弹簧的施加力，键111a被压下。而且，若键111a被压入而到达下限位置，则接下来，升降构件261从下限位置H1朝向上限位置H2而相对于支持构件262相对地移动。然后，机器人控制部75在第一操作件241或第二操作件242位于高度位置Hd时，立即使第一操作件241或第二操作件242上升，而使第一操作件241或第二操作件242位于原来的位置。

如此，浮动机构260的升降构件261在从上限位置H2朝向下限位置H1被施压的状态下，于下限位置H1与上限位置H2之间升降，因而将压下结束高度位置Hd设定于下限位置H1与上限位置H2之间的任意的位置，由此可压下键111a。藉此，可防止对键盘111的键111a施加较强的负载。例如，对于压下结束高度位置Hd，以位于下限位置H1与上限位置H2的中央的升降构件261的下表面261a位于键盘111的键111a的下限位置的形式加以规定，而可由浮动机构260吸收压下结束高度位置Hd的位置误差，从而可简化机器人***100的构成。

而且，例如，如图14所示，亦可将压下结束高度位置Hd规定为与近前侧的键列R1的键111a的下限位置（或其附近）相当的位置。藉此，压下近前侧的键列R1的键111a，使第一操作件241或第二操作件242位于压下结束高度位置Hd的状态下，升降构件261位于下限位置H1（或其附近）。然后，压下内侧的键列R2的键111a，使第一操作件241或第二操作件242位于压下结束高度位置Hd的状态下，升降构件261位于比下限位置H1靠上限位置H2侧的位置。因此，无须在压下近前侧的键列R1的键111a的情形与压下内侧的键列R2的键111a时个别设定压下结束高度位置Hd，从而可简化机器人***100的构成。

（实施形态4）

以下对实施形态4的结构、动作，以与实施形态1的不同点为中心进行叙述。

图15是表示本实施形态的第一操作件341及第二操作件342的结构例的剖视图。

上述实施形态1中，将字符输入装置设为硬件键盘111。与此相对，本实施形态中，字符输入装置为电磁感应形式的触控面板式显示输入装置。而且，显示于触控面板式显示输入装置的显示画面上的软件键盘的各键的图像的区域构成操作部。

而且，上述实施形态1中，第一操作件41及第二操作件42的抵接部45为由具有弹性的材质构成的、从基部44的梢端部向下方延伸的柱状体。与此相对，本实施形态中，第一操作件341及第二操作件342的抵接部345如图15所示，为从基部44的梢端部向下方延伸的柱状体，内置产生磁场的磁场产生部360。字符输入装置构成为检测磁场产生部360所产生的磁场并特定第一操作件341及第二操作件342与显示画面接触的位置。

如此，当字符输入装置为电磁感应形式的触控面板式显示输入装置时，亦可对字符输入装置的操作部进行操作，而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业。

（实施形态5）

以下，对实施形态5的结构、动作，以与实施形态1的不同点为中心进行叙述。

图16是表示本实施形态的第一操作件441及第二操作件442的结构例的剖视图。

上述实施形态1中，字符输入装置设为硬件键盘111。与此相对，本实施形态中，字符输入装置为静电电容形式的触控面板式显示输入装置，显示画面的表面形成有电场。而且，显示于触控面板式显示输入装置的显示画面上的软件键盘的各键的图像的区域构成操作部。

而且，上述实施形态1中，第一操作件41及第二操作件42的抵接部45为由具有弹性的材质构成的、从基部44的梢端部向下方延伸的柱状体。与此相对，本实施形态中，第一操作件441及第二操作件442的抵接部445如图16所示，为从基部44的梢端部向下方延伸的柱状体，且内置有带电部460。带电部460构成为可带有静电。而且，藉由抵接部445与触控面板式显示输入装置的显示画面的表面接触，带电部460带有的静电使触控面板式显示输入装置的显示画面的表面的电场发生变化。而且，触控面板式显示输入装置基于该电场的变化，判定与第一操作件341及第二操作件342所接触的区域对应的软件键盘的键。

如此，当字符输入装置为静电电容形式的触控面板式显示输入装置时，亦可对字符输入装置的操作部进行操作，而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业。

（实施形态6）

以下对实施形态6的结构、动作，以与实施形态1的不同点为中心进行叙述。

图17是表示本实施形态的机器人***的控制***的结构例的框图。

本实施形态中，存储部66还存储累积作业次数及上限作业次数。累积作业次数是使用键压下单元4进行键盘111的键111a的压下操作的累积的作业次数。上限作业次数是作为累积作业次数的上限值而容许的次数，例如根据预想为随压下操作而磨损的抵接部45发生磨损至需要更换的程度为止的作业次数而设定。累积作业次数及上限作业次数亦可个别地存储并设定于第一操作件41及第二操作件42。

而且，如图17所示，机器人***100还包含报告部608。报告部608报告使用键压下单元4进行键盘111的键111a的压下操作的累积作业次数超过规定作业次数的情况。报告部608例如为讯号灯，但不限于此。

而且，控制部65还包含报告部控制部670。报告部控制部670判定存储于存储部66的累积作业次数是否超过上限作业次数。而且，当报告部控制部670判定存储于存储部66的累积作业次数超过规定作业次数时，报告部控制部670控制报告部608，而报告使用键压下单元4进行键盘111的键111a的压下操作的累积作业次数已超过规定作业次数。由此，例如可将抵接部45等发生磨损等已到消耗品的更换时期这一情况报告给操作员。

＜变形例＞

上述实施形态1中，键盘111的各键111a的位置信息预先储存于存储部66，但不限定于此。亦可代替于此，而由摄影装置6对载置有键盘111的桌105的上表面进行摄影，检测键盘111的位置及键盘111的各键111a的位置，并储存于存储部66中。

而且，上述实施形态3及4中，字符输入装置设为电磁感应形式或静电电容形式的触控面板式显示输入装置，但不限于此，亦可为其他形式的触控面板式显示输入装置，亦可使第一及第二操作件与该形式相符的形式而构成。

进而，上述实施形态1中，字符串判定部72汇总地判定输入对象的字符串，即***D1的项目栏A1～A4的字符串的全部，基于所判定的字符串，机器人控制部75以按照字符的排序压下与项目栏A1～A4的字符串所含的全部字符对应的键111a的形式控制机器人臂单元13，但不限于此。

亦可代替于此，例如，字符串判定部72判定多个输入对象项目中的某输入对象项目的项目栏所含的字符串，基于所判定的字符串，机器人控制部75以按照字符的排序压下与该字符串所含的字符对应的键111a的形式控制机器人臂单元13。而且，控制部65亦可构成为重复执行上述处理直至全部的输入对象项目的字符串的输入完成为止。

而且，例如，亦可字符串判定部72逐个字符地判定输入对象的字符串的字符，基于所判定的字符，机器人控制部75以压下与该字符对应的键111a的形式控制机器人臂单元13。而且，控制部65亦可构成为重复执行上述处理直至全部的输入对象的字符串的输入完成为止。

基于上述说明，对于本领域技术人员而言，可获知本发明的许多改良或其他实施形态。因此，上述说明应仅作为例示而解释，提供的目的在于对本领域技术人员示教执行本发明的最佳形态。只要不脱离本发明的精神则可实质变更其构造及/或功能的详细情况。

符号说明：

1 机器人

4 操作件单元

6 摄影装置

7 控制装置

13 机器人臂单元

24 机器人臂驱动部

65 控制部

66 存储部

70 摄影装置控制部

72 字符串判定部

73 键位置判定部

74 路径算出部

75 机器人控制部

100 机器人***

105 桌

110 信息处理装置

111 键盘

112 显示装置

112a 显示画面。

Claims (14)

1.一种机器人***，对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业，所述字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入规定字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的所述规定字符信息的输入指令发送至信息处理装置，

具备：

操作件单元，能够对所述字符输入装置的各所述操作部进行操作；

机器人，包含能够保持所述操作件单元且使所保持的所述操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及

控制装置，

所述控制装置包含：摄影装置控制部，控制所述摄影装置而对所述纸制文件进行摄影；字符串判定部，对所述摄影装置拍摄的摄影数据中所含的所述纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与所述字符串判定部所判定的所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置进行判定；及机器人控制部，所述机器人控制部以如下方式控制所述机器人臂单元：基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序，对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动。

2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，

所述控制装置还具备算出动作路径的路径算出部，所述动作路径基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，以所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动的形式使所述机器人臂单元动作，

所述机器人控制部基于所述动作路径控制所述机器人臂单元。

3.根据权利要求2所述的机器人***，其特征在于，

所述操作件单元包含第一操作件及第二操作件，

所述机器人臂单元包含能够保持所述第一操作件且使所保持的所述第一操作件移动的第一机器人臂、及能够保持所述第二操作件且使所保持的所述第二操作件移动的第二机器人臂，

所述路径算出部算出第一动作路径及第二动作路径，所述第一动作路径及第二动作路径以所述第一机器人臂保持的所述第一操作件及所述第二机器人臂保持的所述第二操作件按照所述字符串的各字符的排序对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动的形式，使所述第一机器人臂动作及使所述第二机器人臂动作。

4.根据权利要求3所述的机器人***，其特征在于，

还具备具有分别吸附所述纸制文件的上表面的第一吸附部及第二吸附部的吸附单元，

所述控制装置还具备控制所述吸附单元的所述纸制文件的吸附及解除动作的吸附单元控制部，

所述第一机器人臂构成为能够保持所述第一吸附部且使所保持的所述第一吸附部移动，

所述第二机器人臂构成为能够保持所述第二吸附部且使所保持的所述第二吸附部移动。

5.根据权利要求4所述的机器人***，其特征在于，

所述机器人控制部控制所述第一机器人臂，使所述第一吸附部位于所述第一吸附部与所述纸制文件的相向的一对侧缘中的一侧缘的附近的上表面抵接的第一位置，所述吸附单元控制部控制所述吸附单元而藉由所述第一吸附部吸附所述纸制文件，所述机器人控制部控制所述第二机器人臂，使所述第二吸附部位于所述第二吸附部与所述纸制文件的相向的一对侧缘中的另一侧缘的附近的上表面抵接的第二位置，所述吸附单元控制部控制所述吸附单元而藉由所述第二吸附部吸附所述纸制文件，所述机器人控制部控制所述第二机器人臂，使所述第二吸附部移动至所述纸制文件的延伸面的法线方向上相对于所述第一吸附部而相对地位于上方的第三位置后，使所述第二吸附部于所述第二位置及所述第三位置之间的第四位置与所述第三位置之间往复移动，所述机器人控制部控制所述第一机器人臂及所述第二机器人臂，而使所述第一吸附部及所述第二吸附部沿与所述纸制文件的上表面的法线方向交叉的方向移动。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人***，其特征在于，

所述信息处理装置具备具有显示画面的显示装置，所述显示画面显示经由所述字符输入装置输入的字符信息，

所述摄影装置控制部进一步控制所述摄影装置并对所述显示画面进行摄影，

所述字符串判定部进一步判定所述摄影装置拍摄的所述显示画面的图像数据中所含的与经由所述字符输入装置输入的所述字符串对应的输入完毕字符串，

所述控制装置还具备误输入判定部，该误输入判定部判定拍摄所述纸制文件所得的摄影数据中所含的输入对象的所述字符串与拍摄所述显示画面所得的图像数据中所含的与经由所述字符输入装置输入的字符串对应的所述输入完毕字符串是否一致。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人***，其特征在于，

所述字符输入装置为硬件键盘，

所述操作部为所述硬件键盘的键，

所述机器人控制部以所述操作件单元压下所述键而移动的形式控制所述机器人臂单元。

8.根据权利要求7所述的机器人***，其特征在于，

所述操作件单元的下表面形成为向下方凸出的曲面，且构成与所述键抵接的抵接部。

9.根据权利要求7所述的机器人***，其特征在于，

所述操作件单元具有包含能够在下限位置与上限位置之间升降且下表面与所述键抵接的升降构件的浮动机构。

10.根据权利要求9所述的机器人***，其特征在于，

所述浮动机构具有对所述升降构件在从所述上限位置朝向所述下限位置的方向上施压的弹性构件。

11.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人***，其特征在于，

所述字符输入装置为电磁感应形式的触控面板式显示输入装置，具有显示包含多个键的图像的软件键盘的显示画面，

所述操作部为显示有各所述键的图像的区域，

所述操作件单元具有磁场产生部，该磁场产生部产生用于特定由所述字符输入装置使所述操作件单元与所述显示画面接触的位置的磁场。

12.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人***，其特征在于，

所述字符输入装置为静电电容形式的触控面板式显示输入装置，具有显示包含多个键的软件键盘的显示画面，

所述操作部为显示有各所述键的图像的区域，

所述操作件单元具有带电部，该带电部带有用于特定由所述字符输入装置使所述操作件单元与所述显示画面接触的位置的静电。

13.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人***，其特征在于，

还具备报告部，该报告部报告所述操作件单元操作所述操作部的累积作业次数是否超过作为该累积作业次数的上限值而容许的上限作业次数，

所述控制装置还具备报告部控制部，该报告部控制部判定所述累积作业次数是否超过所述上限作业次数，当所述累积作业次数超过所述上限作业次数时，控制所述报告部报告所述累积作业次数已超过所述上限作业次数。

14.一种机器人***的控制方法，所述机器人***对字符输入装置进行操作而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业，所述字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入规定字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的所述规定字符信息的输入指令发送至信息处理装置，

所述机器人***具备：能够对所述字符输入装置的各所述操作部进行操作的操作件单元；包含能够保持所述操作件单元且使所保持的所述操作件单元移动的机器人臂单元的机器人；摄影装置；以及控制装置，所述控制装置包括字符串判定部、操作部位置判定部、控制所述机器人臂单元的机器人控制部及控制所述摄影装置的摄影装置控制部，

所述机器人***的控制方法，包含：

所述控制装置的所述摄影装置控制部控制所述摄影装置而对所述纸制文件进行摄影的步骤；

所述控制装置的所述字符串判定部对由所述摄影装置拍摄的摄影数据中所含的所述纸制文件的输入对象的字符串进行判定的步骤；

所述控制装置的所述操作部位置判定部对与所述字符串判定部所判定的所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置进行判定的步骤；以及

所述控制装置的所述机器人控制部以如下形式控制所述机器人臂单元的步骤：基于所述操作部位置判定部所判定的与所述字符串的各字符对应的所述操作部的位置，所述机器人臂单元保持的所述操作件单元按照所述字符串的各字符的排序，对所述字符串判定部所判定的所述操作部进行操作并移动。

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