JP6701934B2 - ピッキング方法 - Google Patents
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Description
の技術的範囲を以下の態様に限定するものではない。
司る認識部7Aや、ロボット1の制御量の算出といった各種の演算を司る演算部7B等の各種機能部を実現する。
品20の指4の太さを加算した範囲である。制御装置7は、予め設定されている指4の寸法の情報を基に、近接領域R1の設定を行う。
になる。
Claims (4)
- ロボットハンドが、
複数の部品が載っている低反発素材の上面を押圧して、前記押圧によって前記低反発素材に形成される凹部に前記複数の部品のうち何れか一つの所定部品を移動させ、
移動した前記所定部品を掴む、
ピッキング方法。 - 前記所定部品を移動させる際は、前記所定部品の横の部位を押圧して前記所定部品を移動させる、
請求項1に記載のピッキング方法。 - 前記所定部品を移動させる際は、前記押圧によって移動させる場合の押圧箇所の候補を前記複数の部品毎に抽出した後、抽出された前記押圧箇所の候補のうち少なくとも他の部品から離れている押圧箇所を押圧して前記所定部品を移動させる、
請求項1または2に記載のピッキング方法。 - 前記所定部品は、前記低反発素材の上から見た場合に矩形に見える部品であり、
前記所定部品を移動させる際は、前記低反発素材の上から見た場合に前記所定部品の辺と平行に前記凹部が形成されるように前記低反発部材の上面を押圧して前記所定部品を移動させる、
請求項1から3の何れか一項に記載のピッキング方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016093553A JP6701934B2 (ja) | 2016-05-09 | 2016-05-09 | ピッキング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016093553A JP6701934B2 (ja) | 2016-05-09 | 2016-05-09 | ピッキング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2017202528A JP2017202528A (ja) | 2017-11-16 |
JP6701934B2 true JP6701934B2 (ja) | 2020-05-27 |
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ID=60321245
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016093553A Active JP6701934B2 (ja) | 2016-05-09 | 2016-05-09 | ピッキング方法 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP6701934B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010005722A (ja) * | 2008-06-25 | 2010-01-14 | Ihi Corp | バラ積みピッキング用ワーク供給装置 |
JP6425408B2 (ja) * | 2014-04-21 | 2018-11-21 | キヤノン株式会社 | ロボットハンドの制御方法、ロボットハンド、プログラム及び記録媒体 |
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