CN108341070B

CN108341070B - 一种桥梁检测无人机起落架

Info

Publication number: CN108341070B
Application number: CN201810133693.XA
Authority: CN
Inventors: 刘芳平; 周逸; 苗秀鹏; 程龙飞; 刘路
Original assignee: Chongqing Three Gorges University
Current assignee: Chongqing Three Gorges University
Priority date: 2018-02-09
Filing date: 2018-02-09
Publication date: 2021-04-20
Anticipated expiration: 2038-02-09
Also published as: CN108341070A

Abstract

本发明提供一种桥梁检测无人机起落架，主要涉及无人机领域。一种桥梁检测无人机起落架，包括安装在无人机底部的横梁，所述横梁底部设置支腿，所述支腿底部设置接触板，所述接触板上设置多个格栅孔，一种桥梁检测无人机起落架还包括与接触板相适应的起落台，所述起落台包括底座，所述底座底部设置轮组，所述轮组上设置制动装置，所述底座顶部设置升降架，所述升降架顶部设置起落板，所述底座前端设置牵引绳。本发明的有益效果在于：本发明可以对无人机的降落起到缓冲效果，使无人机的起落难度降低，减小无人机受损的概率，使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作。

Description

一种桥梁检测无人机起落架

技术领域

本发明主要涉及无人机领域，具体是一种桥梁检测无人机起落架。

背景技术

桥梁作为道路的一种，是修建在特殊地形上的道路的延伸，桥梁按照受力特点划分，有梁式桥、拱式桥、刚架桥、悬索桥、组合体系桥(斜拉桥)五种基本类型，不同的桥梁具有不同的受力类型，在桥梁的使用过程中，需要时常的对桥梁进行检修，对于桥梁表面的检修，现在多用无人机辅助监测桥体是否出现肉眼可见裂纹，对于较长的桥梁(高架桥、跨海大桥等)，需要分段的利用无人机进行桥梁监测，这就需要对无人机进行多次重复起降，无人机的壳体一般较轻，在无人机起落的过程中极容易发生倾覆事故：

无人机起落的操作过程难度较大，无人机的速度过高，会造成无人机摔落受损，部分桥梁段为倾斜面，无人机无法完成降落，强行降落同样会造成无人机摔落，严重的会影响无人机的再次起飞，拖延桥梁的检测进度。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种桥梁检测无人机起落架，它能够为无人机提供一个优质的起落平台，可以对无人机的降落起到缓冲效果，使无人机的起落难度降低，减小无人机受损的概率，使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种桥梁检测无人机起落架，包括安装在无人机底部的横梁，所述横梁设置两个，两个所述横梁在无人机底部两侧平行设置，两个所述横梁底部均设置支腿，所述支腿向无人机外侧方向倾斜，两个所述支腿底部均设置接触板，所述接触板在水平面上的投影包含无人机在水平面上的投影，所述接触板上设置多个格栅孔，多个所述格栅孔在接触板上线性均匀分布，一种桥梁检测无人机起落架还包括与接触板相适应的起落台，所述起落台包括底座，所述底座底部设置轮组，所述轮组上设置制动装置，所述底座顶部设置升降架，所述升降架顶部设置起落板，所述起落板与升降架铰接，所述底座前端设置牵引绳。

所述接触板边缘部分设置弧板，所述弧板由水平方向向上方延伸，所述弧板底面上设置多个凸条，多个所述凸条均与接触板边缘垂直。

所述支腿包括上腿部和下腿部，所述上腿部顶部与横杆固定连接，所述下腿部底部与接触板固定连接，所述上腿部底部中心设置第一弹簧杆，所述第一弹簧杆底部与下腿部底面中心位置固定连接。

所述底座底面上设置开口，所述底座内设置安装板，所述安装板与底座底面之间设置第二弹簧杆，所述安装板底部设置主动轮，所述安装板上顶部设置电机，所述电机与主动轮之间设置传动装置，所述底座侧壁上设置电池，所述电池与电机导线连接，所述电池与电机之间串连开关，所述安装板上方的底座上设置转轴，所述转轴与底座侧壁轴承连接，所述底座侧壁上设置与转轴相对应的操作孔，所述转轴一端穿过操作孔暴露在底座外部，所述转轴穿出操作孔一端上设置转柄，所述底座外壁上设置与转柄相适应的锁紧装置，所述转轴上设置凸轮，所述凸轮与安装板顶面相接触。

所述起落板侧边上设置锥板，所述锥板远离起落板一侧的高度大于靠近起落板一侧的高度。

所述转轴与操作孔之间设置扭簧。

所述升降架包括立架，所述立架与底座固定连接，所述立架顶部与起落板铰接，所述底座上与立架相对一侧设置底杆，所述底杆内设置空腔，所述底杆侧面设置长孔，所述长孔一侧设置多个侧孔，所述空腔内设置滑杆，所述滑杆侧面设置与长孔相适应的挡杆，所述滑杆顶部设置球头，所述起落板底面上设置与球头相适应的滑道。

对比现有技术，本发明的有益效果是：

1、本发明接触板与起落台相配合，起落台顶部的起落板与升降架铰接，可以为无人机提供一个平整的起落平台，可以对无人机的降落起到缓冲效果，使无人机的起落难度降低，减小无人机受损的概率，使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作。

2、本发明接触板边缘部分设置弧板，弧板可以对无人机的降落起到缓冲，防止无人机在降落时倾覆，可以减小无人机受损的概率，使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作。

3、本发明支腿通过第一弹簧杆的设置可以对无人机降落的冲击得到缓冲，减小无人机摔落受损的概率，使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作。

4、本发明底座内设置电机，电机驱动主动轮转动，可以带动起落台运动，使无人机可以在任何地方降落，降低无人机的起落难度，减小无人机摔落受损的概率。

5、本发明起落板侧边上设置锥板，所述锥板倾斜的角度可以对无人机的降落动作起到导向效果，使无人机的降落得到缓冲，降低无人机的起落难度，减小无人机摔落受损的概率。

6、本发明转轴与操作孔之间设置扭簧，扭簧可以使转轴不受锁紧装置束缚后自动复位，降低操作难度。

7，本发明通过滑杆在底杆的空腔内滑动，可以调节起落板的角度，使起落台在倾斜路面上时也可以保持水平，降低无人机的起落难度，减小无人机降落时摔落受损的概率。

附图说明

附图1是本发明使用状态参考图；

附图2是本发明底座主视图剖视结构示意图；

附图3是本发明升降架剖视结构示意图；

附图4是本发明横梁、支腿和接触板局部剖视结构示意图。

附图中所示标号：1、横梁；2、支腿；3、接触板；4、格栅孔；5、起落台；6、底座；7、轮组；8、制动装置；9、升降架；10、起落板；11、牵引绳；12、弧板；13、凸条；14、上腿部；15、下腿部；16、第一弹簧杆；17、开口；18、安装板；19、第二弹簧杆；20、主动轮；21、电机；22、传动装置；23、电池；24、开关；25、转轴；26、操作孔；27、转柄；28、锁紧装置；29、凸轮；30、锥板；31、扭簧；32、立架；33、底杆；34、空腔；35、长孔；36、侧孔；37、滑杆；38、挡杆；39、球头；40、滑道。

具体实施方式

结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

如图1-4所示，本发明所述一种桥梁检测无人机起落架，包括安装在无人机底部的横梁1，所述横梁1设置两个，两个所述横梁1在无人机底部两侧平行设置，两个所述横梁1底部均设置支腿2，所述支腿2向无人机外侧方向倾斜，两个所述支腿2底部均设置接触板3，所述接触板3在水平面上的投影包含无人机在水平面上的投影，所述接触板使无人机降落时的接触面积更大，使无人机的降落更平稳。所述接触板3上设置多个格栅孔4，多个所述格栅孔4在接触板3上线性均匀分布，所述格栅孔使无人机升降飞行时受的阻力减小，降低无人机的飞行损耗，一种桥梁检测无人机起落架还包括与接触板3相适应的起落台5，所述起落台5包括底座6，所述底座6底部设置轮组7，所述轮组7上设置制动装置8，所述底座6顶部设置升降架9，所述升降架9顶部设置起落板10，所述起落板10与升降架9铰接，所述升降架和起落板可以调节与升降架的角度，使起落板能够保证水平，所述底座6前端设置牵引绳11，通过牵引绳可以将起落台牵引到需要的位置供无人机升降。所述起落台顶部的起落板与升降架铰接，可以为无人机提供一个平整的起落平台，可以对无人机的降落起到缓冲效果，使无人机的起落难度降低，减小无人机受损的概率，使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作。

为了防止无人机在降落时倾覆，所述接触板3边缘部分设置弧板12，所述弧板12由水平方向向上方延伸，所述弧板12底面上设置多个凸条13，所述凸条可以对无人机降落时的冲击力进行引导，多个所述凸条13均与接触板3边缘垂直。所述弧板可以对无人机的降落起到缓冲，防止无人机在降落时倾覆，可以减小无人机受损的概率，使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作。

为了使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作，所述支腿2包括上腿部14和下腿部15，所述上腿部14顶部与横杆1固定连接，所述下腿部15底部与接触板3固定连接，所述上腿部14底部中心设置第一弹簧杆16，所述第一弹簧杆16底部与下腿部15底面中心位置固定连接。所述第一弹簧杆的设置可以对无人机降落的冲击得到缓冲，减小无人机摔落受损的概率，使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作。

为了降低无人机的起落难度，所述底座6底面上设置开口17，所述底座6内设置安装板18，所述安装板18与底座6底面之间设置第二弹簧杆19，所述安装板18底部设置主动轮20，所述主动轮可以穿过开口，所述安装板18上顶部设置电机21，所述电机21与主动轮20之间设置传动装置22，所述电机可以通过传动装置带动主动轮转动，从而驱动起落台。所述底座6侧壁上设置电池23，所述电池23与电机21导线连接，所述电池23与电机21之间串连开关24，所述安装板18上方的底座6上设置转轴25，所述转轴25与底座6侧壁轴承连接，所述底座6侧壁上设置与转轴25相对应的操作孔26，所述转轴25一端穿过操作孔26暴露在底座6外部，所述转轴25穿出操作孔26一端上设置转柄27，所述底座6外壁上设置与转柄27相适应的锁紧装置28，所述转轴25上设置凸轮29，所述凸轮29与安装板18顶面相接触，通过转柄驱动凸轮，可以将安装板底部的主动轮压出开口，使主动轮可以驱动起落台的运行，使无人机可以在任何地方降落，降低无人机的起落难度，减小无人机摔落受损的概率。

进一步的，所述起落板10侧边上设置锥板30，所述锥板30远离起落板10一侧的高度大于靠近起落板10一侧的高度。所述锥板倾斜的角度可以对无人机的降落动作起到导向效果，使无人机的降落得到缓冲，降低无人机的起落难度，减小无人机摔落受损的概率。

进一步的，所述转轴25与操作孔26之间设置扭簧31，所述扭簧可以使转轴不受锁紧装置束缚后自动复位，降低操作难度。

更进一步的，所述升降架9包括立架32，所述立架32与底座6固定连接，所述立架32顶部与起落板10铰接，所述底座6上与立架32相对一侧设置底杆33，所述底杆33内设置空腔34，所述底杆33侧面设置长孔35，所述长孔35一侧设置多个侧孔36，所述空腔34内设置滑杆37，所述滑杆37侧面设置与长孔35相适应的挡杆38，所述滑杆37顶部设置球头39，所述起落板10底面上设置与球头39相适应的滑道40。所述滑杆在底杆的空腔内滑动，可以调节起落板的角度，使起落台在倾斜路面上时也可以保持水平，降低无人机的起落难度，减小无人机降落时摔落受损的概率。

实施方式：

本发明在使用时，通过牵引绳11将起落台5牵引到无人机待降落区域，然后将底座6底部的轮组7上制动装置8锁紧，使起落台5固定，然后调节升降架9，使起落板10保持水平，然后遥控无人机降落在起落台5顶部的起落板10上，带有格栅孔4的接触板3与起落板10相接触，可以提高无人机降落的稳定性，横梁1连带着支腿2对无人机进行支撑，使无人机的起落更稳定。

实施例：

一种桥梁检测无人机起落架，包括安装在无人机底部的横梁1，所述横梁1设置两个，两个所述横梁1在无人机底部两侧平行设置，所述横梁与无人机螺钉连接，两个所述横梁1底部均设置支腿2，所述支腿2向无人机外侧方向倾斜，所述支腿2包括上腿部14和下腿部15，所述上腿部14顶部与横杆1一体成型，所述下腿部15底部螺钉连接接触板3，所述接触板3边缘部分设置弧板12，所述弧板12由水平方向向上方延伸，所述弧板12底面上一体成型多个凸条13，多个所述凸条13均与接触板3边缘垂直。所述接触板3上设置多个格栅孔4，多个所述格栅孔4在接触板3上线性均匀分布，所述接触板3在水平面上的投影包含无人机在水平面上的投影。所述上腿部14底部中心螺纹连接第一弹簧杆16，所述第一弹簧杆16底部与下腿部15底面中心位置螺纹连接。一种桥梁检测无人机起落架还包括与接触板3相适应的起落台5，所述起落台5包括底座6，所述底座6底部安装轮组7，本实施例中轮组通过转轴与底座轴承连接，所述轮组7上设置制动装置8，本实施例中制动装置为碟刹。所述底座6顶部螺栓固定升降架9，所述升降架9包括立架32，所述立架32与底座6螺栓连接，所述立架32顶部与起落板10铰接，所述底座6上与立架32相对一侧螺栓固定底杆33，所述底杆33内设置空腔34，所述底杆33侧面设置长孔35，所述长孔35一侧设置多个侧孔36，所述空腔34内设置滑杆37，所述滑杆可以在空腔内滑动，所述滑杆37侧面焊接与长孔35相适应的挡杆38，所述滑杆37顶部焊接球头39，所述起落板10底面上设置与球头39相适应的滑道40，所述球头可以在滑道40内滑动。所述升降架9顶部设置起落板10，所述起落板10与升降架9铰接，所述起落板10侧边上设置锥板30，所述锥板与起落板可以焊接也可以螺栓连接，本实施例采用螺栓连接，所述锥板30远离起落板10一侧的高度大于靠近起落板10一侧的高度。所述底座6前端设置牵引绳11，本实施例中所述牵引绳为尼龙材质。本实施例中所述底座6底面上设置开口17，所述底座6内设置安装板18，所述安装板18与底座6底面之间设置第二弹簧杆19，所述第二弹簧杆分别与底座底面和安装板底面螺栓固定，所述安装板18底部螺栓固定轮座，所述轮座上轴承连接主动轮20，所述安装板18上顶部螺栓固定电机21，所述电机为无刷直流电机，所述电机21与主动轮20之间设置传动装置22，本实施例中电机的电机轴上键连接主动带轮，所述主动轮20轮轴上键连接从动带轮，所述主动带轮与从动带轮之间连接有传送带。所述底座6侧壁上螺栓固定电池23，本实施例中电池采用84V直流电源，所述电池23与电机21导线连接，所述电池23与电机21之间串连开关24，所述安装板18上方的底座6上设置转轴25，所述转轴25与底座6侧壁轴承连接，所述底座6侧壁上设置与转轴25相对应的操作孔26，所述转轴25一端穿过操作孔26暴露在底座6外部，所述转轴25与操作孔26之间设置扭簧31，所述转轴25穿出操作孔26一端上设置转柄27，所述转柄与转轴可以焊接也可以螺栓连接，本实施例采用螺栓连接。所述底座6外壁上设置与转柄27相配合的锁紧装置28，所述锁紧装置为插在底座侧壁的通孔上的定位销。所述转轴25上键连接凸轮29，所述凸轮29与安装板18顶面相接触。本实施例的有益效果在于：本实施例能够为无人机提供一个优质的起落平台，可以对无人机的降落起到缓冲效果，使无人机的起落难度降低，减小无人机受损的概率，使无人机能够顺利的完成桥梁检测操作。

Claims

1.一种桥梁检测无人机起落架，包括安装在无人机底部的横梁（1），其特征是：所述横梁（1）设置两个，两个所述横梁（1）在无人机底部两侧平行设置，两个所述横梁（1）底部均设置支腿（2），所述支腿（2）向无人机外侧方向倾斜，两个所述支腿（2）底部均设置接触板（3），所述接触板（3）在水平面上的投影包含无人机在水平面上的投影，所述接触板（3）上设置多个格栅孔（4），多个所述格栅孔（4）在接触板（3）上线性均匀分布，所述接触板（3）边缘部分设置弧板（12），所述弧板（12）由水平方向向上方延伸，所述弧板（12）底面上设置多个凸条（13），多个所述凸条（13）均与接触板（3）边缘垂直，一种桥梁检测无人机起落架还包括与接触板（3）相适应的起落台（5），所述起落台（5）包括底座（6），所述底座（6）底部设置轮组（7），所述轮组（7）上设置制动装置（8），所述底座（6）顶部设置升降架（9），所述升降架（9）顶部设置起落板（10），所述起落板（10）与升降架（9）铰接，所述升降架（9）能够调节起落板（10）与升降架（9）的角度，使所述起落板（10）能够保证水平，所述起落板（10）侧边上设置锥板（30），所述锥板（30）远离起落板（10）一侧的高度大于靠近起落板（10）一侧的高度,所述底座（6）前端设置牵引绳（11）。

2. 根据权利要求1所述的一种桥梁检测无人机起落架，其特征是：所述支腿（2）包括上腿部（14）和下腿部（15），所述上腿部（14）顶部与横梁（1）固定连接，所述下腿部（15）底部与接触板（3）固定连接，所述上腿部（14）底部中心设置第一弹簧杆（16），所述第一弹簧杆（16）底部与下腿部（15）底面中心位置固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种桥梁检测无人机起落架，其特征是：所述底座（6）底面上设置开口（17），所述底座（6）内设置安装板（18），所述安装板（18）与底座（6）底面之间设置第二弹簧杆（19），所述安装板（18）底部设置主动轮（20），所述安装板（18）上顶部设置电机（21），所述电机（21）与主动轮（20）之间设置传动装置（22），所述底座（6）侧壁上设置电池（23），所述电池（23）与电机（21）导线连接，所述电池（23）与电机（21）之间串连开关（24），所述安装板（18）上方的底座（6）上设置转轴（25），所述转轴（25）与底座（6）侧壁轴承连接，所述底座（6）侧壁上设置与转轴（25）相对应的操作孔（26），所述转轴（25）一端穿过操作孔（26）暴露在底座（6）外部，所述转轴（25）穿出操作孔（26）一端上设置转柄（27），所述底座（6）外壁上设置与转柄（27）相适应的锁紧装置（28），所述转轴（25）上设置凸轮（29），所述凸轮（29）与安装板（18）顶面相接触。

4.根据权利要求3所述的一种桥梁检测无人机起落架，其特征是：所述转轴（25）与操作孔（26）之间设置扭簧（31）。

5.根据权利要求1所述的一种桥梁检测无人机起落架，其特征是：所述升降架（9）包括立架（32），所述立架（32）与底座（6）固定连接，所述立架（32）顶部与起落板（10）铰接，所述底座（6）上与立架（32）相对一侧设置底杆（33），所述底杆（33）内设置空腔（34），所述底杆（33）侧面设置长孔（35），所述长孔（35）一侧设置多个侧孔（36），所述空腔（34）内设置滑杆（37），所述滑杆（37）侧面设置与长孔（35）相适应的挡杆（38），所述滑杆（37）顶部设置球头（39），所述起落板（10）底面上设置与球头（39）相适应的滑道（40）。