CN108258614B - 一种悬挂式巡检机器人控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种悬挂式巡检机器人控制方法，应用在悬挂式巡检机器人上，其特征在于，包括如下步骤：处理器获取所述悬挂式巡检机器人的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式。本发明提供的悬挂式巡检机器人的控制方法可以根据巡检作业环境选择齿轮齿条啮合行走或者滚轮导轨滑动行走模式，根据巡检作业环境阻力控制悬挂式巡检机器人克服因天气和地形造成的高空巡检风阻大、低空巡检风阻小的环境阻碍，实现对于悬挂式巡检机器人的通用性使用。

Description

一种悬挂式巡检机器人控制方法
技术领域
本发明涉及一种悬挂式巡检机器人控制方法，属于智能巡检控制技术领域。
背景技术
随着人工智能技术的飞速发展，巡检作业中机器人的应用越来越广泛，悬挂式巡检作业机器人需求量越来越大，传统的悬挂式巡检机器人不能根据因天气和地形造成的高空巡检风阻大、低空巡检风阻小的环境阻碍自由切换巡检模式。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种悬挂式巡检机器人控制方法，应用在悬挂式巡检机器人上，包括如下步骤：处理器获取所述悬挂式巡检机器人的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式。
作为一种较佳的实施例，所述悬挂式巡检机器人的行走类型包括：齿轮齿条啮合行走、滚轮导轨滑动行走。
作为一种较佳的实施例，还包括：所述遥控接收器接收所述遥控发射器发出的遥控信号，所述行走传感器检测到底是齿条啮合导轨机构启动还是滑动导轨机构启动，并将结果发送给所述处理器。
作为一种较佳的实施例，所述遥控信号包括：用于表示所述行走类型的控制信号、用于表示所述悬挂式巡检机器人的运动状态的控制信号。
作为一种较佳的实施例，所述悬挂式巡检机器人的运动状态包括以下所列中的若干项：齿轮齿条顺时针啮合、齿轮齿条逆时针啮合、齿轮齿条不啮合、滚轮导轨正向相对滑动、滚轮导轨反向相对滑动、滚轮导轨停止滑动。
作为一种较佳的实施例，所述齿轮齿条啮合行走具体包括：处理器控制齿轮齿条行走机构中的驱动齿轮与齿条进行啮合带动所述悬挂式巡检机器人行走。
作为一种较佳的实施例，所述滚轮导轨滑动行走具体包括：处理器控制滚轮导轨滑动机构中的驱动滚轮与导轨进行相对滑动带动所述悬挂式巡检机器人行走。
本发明所达到的有益效果：本发明提供的悬挂式巡检机器人的控制***及方法可以根据巡检作业环境选择齿轮齿条啮合行走或者滚轮导轨滑动行走模式，根据巡检作业环境阻力控制悬挂式巡检机器人克服因天气和地形造成的高空巡检风阻大、低空巡检风阻小的环境阻碍，实现对于悬挂式巡检机器人的通用性使用。
附图说明
图1是本发明的控制方法流程图。
图2是本发明的控制***的结构示意图。
图中标记的含义：1-悬挂式巡检机器人，2-遥控接收器，3-遥控发射器，4-行走传感器，5-驱动滚轮，6-导轨，7-处理器，8-齿条，9-驱动齿轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
图1是本发明的控制方法流程图。本发明提出一种悬挂式巡检机器人控制***，应用在悬挂式巡检机器人1上，包括处理器、遥控发射器3、遥控接收器2、行走传感器4，所述处理器、所述行走传感器4与所述遥控接收器2均安装在所述悬挂式巡检机器人1上，所述处理器分别与所述遥控接收器2、所述行走传感器4通信连接，所述遥控发射器3与所述遥控接收器2通信连接，所述悬挂式巡检机器人1上设置有行走用的齿轮齿条行走机构、滚轮导轨滑动机构。
作为一种较佳的实施例，所述处理器用于：获取悬挂式巡检机器人1的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式。
作为一种较佳的实施例，所述悬挂式巡检机器人1的行走类型包括：齿轮齿条啮合行走、滚轮导轨滑动行走。
作为一种较佳的实施例，所述遥控接收器2用于接收所述遥控发射器3发出的遥控信号，所述行走传感器4用于检测到底是齿条啮合导轨机构启动还是滑动导轨机构启动，并将结果发送给所述处理器。
作为一种较佳的实施例，所述遥控信号包括：用于表示所述行走类型的控制信号、用于表示所述悬挂式巡检机器人1的运动状态的控制信号。
作为一种较佳的实施例，所述悬挂式巡检机器人1的运动状态包括以下所列中的若干项：齿轮齿条顺时针啮合、齿轮齿条逆时针啮合、齿轮齿条不啮合、滚轮导轨正向相对滑动、滚轮导轨反向相对滑动、滚轮导轨停止滑动。
作为一种较佳的实施例，所述齿轮齿条啮合行走具体包括：所述处理器控制所述齿轮齿条行走机构中的驱动齿轮9与齿条8进行啮合带动所述悬挂式巡检机器人1行走。
作为一种较佳的实施例，所述滚轮导轨滑动行走具体包括：所述处理器控制所述滚轮导轨滑动机构中的驱动滚轮5与导轨6进行相对滑动带动所述悬挂式巡检机器人1行走。
图2是本发明的控制***的结构示意图。本发明提出一种悬挂式巡检机器人控制方法，应用在悬挂式巡检机器人1上，包括如下步骤：处理器获取所述悬挂式巡检机器人1的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式。
作为一种较佳的实施例，所述悬挂式巡检机器人1的行走类型包括：齿轮齿条啮合行走、滚轮导轨滑动行走。
作为一种较佳的实施例，还包括：所述遥控接收器2接收所述遥控发射器3发出的遥控信号，所述行走传感器4检测到底是齿条啮合导轨机构启动还是滑动导轨机构启动，并将结果发送给所述处理器。
作为一种较佳的实施例，所述遥控信号包括：用于表示所述行走类型的控制信号、用于表示所述悬挂式巡检机器人1的运动状态的控制信号。
作为一种较佳的实施例，所述悬挂式巡检机器人1的运动状态包括以下所列中的若干项：齿轮齿条顺时针啮合、齿轮齿条逆时针啮合、齿轮齿条不啮合、滚轮导轨正向相对滑动、滚轮导轨反向相对滑动、滚轮导轨停止滑动。
作为一种较佳的实施例，所述齿轮齿条啮合行走具体包括：处理器控制齿轮齿条行走机构中的驱动齿轮9与齿条8进行啮合带动所述悬挂式巡检机器人1行走。
作为一种较佳的实施例，所述滚轮导轨滑动行走具体包括：处理器控制滚轮导轨滑动机构中的驱动滚轮5与导轨6进行相对滑动带动所述悬挂式巡检机器人行走。
本发明需要说明的是，悬挂式巡检机器人1的驱动轴系以及刹车制动机构均没有给出，驱动齿轮9与齿条8的相对分开的实施方式也没有给出，本领域技术人员应该知道根据现有的悬挂式巡检机器人1以及相应驱动轴系以及刹车制动机构均可以实现悬挂式巡检机器人1的运动状态，诸如齿轮齿条顺时针啮合、齿轮齿条逆时针啮合、齿轮齿条不啮合、滚轮导轨正向相对滑动、滚轮导轨反向相对滑动、滚轮导轨停止滑动，本发明不再赘述。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种悬挂式巡检机器人控制方法，应用在悬挂式巡检机器人上，其特征在于，包括如下步骤：处理器获取所述悬挂式巡检机器人的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式；
所述悬挂式巡检机器人的行走类型包括：齿轮齿条啮合行走、滚轮导轨滑动行走；
遥控接收器接收遥控发射器发出的遥控信号，行走传感器检测到底是齿条啮合导轨机构启动还是滑动导轨机构启动，并将结果发送给处理器；
所述遥控信号包括：用于表示所述行走类型的控制信号、用于表示所述悬挂式巡检机器人的运动状态的控制信号；
所述悬挂式巡检机器人的运动状态包括以下所列中的若干项：齿轮齿条顺时针啮合、齿轮齿条逆时针啮合、齿轮齿条不啮合、滚轮导轨正向相对滑动、滚轮导轨反向相对滑动、滚轮导轨停止滑动；
所述齿轮齿条啮合行走具体包括：处理器控制齿轮齿条行走机构中的驱动齿轮与齿条进行啮合带动所述悬挂式巡检机器人行走；
所述滚轮导轨滑动行走具体包括：处理器控制滚轮导轨滑动机构中的驱动滚轮与导轨进行相对滑动带动所述悬挂式巡检机器人行走。
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