CN108230485A - 车辆数据记录器 - Google Patents

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Abstract

一种车辆数据记录器，包括被配置成当本车辆与基于物体信息获取器获取的物体信息而检测到的物体之间的相对位置关系是特定关系时将车辆数据记录到存储装置中的记录器。例如，特定关系是由于物体的存在而估计要执行用于驾驶本车辆以避开物体的转向操作的关系。在存在具有特定关系的物体的情况下，车辆数据被记录到存储装置中。即，在存在具有特定关系的物体的情况下的车辆数据可以被记录到存储装置中。

Description

车辆数据记录器
技术领域
以下公开内容涉及被配置成将车辆数据记录到存储装置中的车辆数据记录器。
背景技术
专利文献1(日本专利申请公布第2010-271999号)公开了被配置成支持驾驶以防止车辆从车道偏离的驾驶支持器。在专利文献1中公开的驾驶支持器中，在存在车辆从车道偏离的可能性的情况下，控制电动转向装置以施加转向扭矩来促进驾驶员执行转向操作，以防止车辆从车道偏离。专利文献2(日本专利申请公布第2013-73610号)公开了被配置成将车辆数据记录到存储装置中的车辆数据记录器。在专利文献2中公开的车辆数据记录器中，当车辆的横摆率大于或者等于设定值时，存储在易失性存储器中的车辆数据被记录到非易失性存储器中。
发明内容
因此，本公开内容的一个方面涉及一种车辆数据记录器，该车辆数据记录器被配置成在存在位于区域中并且基于设置在本车辆上的物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体的情况下将车辆数据记录到存储装置中。
在本车辆与位于区域中并且基于物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体之间的相对位置关系是特定关系时，本车辆数据记录器将车辆数据记录到存储装置中。特定关系的示例包括：估计要执行沿本车辆避开物体的方向的转向操作的关系；以及估计要以大于或者等于阈值的速度或者以大于或者等于阈值的转向扭矩来执行沿本车辆避开物体的方向的转向操作的关系。沿本车辆避开物体的方向的转向操作的示例包括：在物体存在于本车辆的前外侧的情况下沿远离物体的方向的转向操作；以及在物体存在于本车辆的前方的情况下用于向右或向左移动本车辆以避开该物体的转向操作。在存在具有如上所述的特定关系的物体的情况下，本车辆数据记录器将车辆数据记录到存储装置中。即，本车辆数据记录器可以将在存在具有特定关系的物体的情况下获取的车辆数据记录到存储装置中。虽然至少车辆数据被记录到存储装置中，但是，例如不仅车辆数据可以被记录在存储装置中，而且包括位于区域中并且基于物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体的图像数据也可以被记录在存储装置中。注意，专利文献2没有指明当检测到物体时记录车辆数据的描述。在本车辆数据记录器中，与当检测到物体时记录车辆数据的情况相比较，较少量的车辆数据被记录到存储装置中。该配置降低了数据量超过存储装置的容量的可能性，从而在物体与本车辆之间的相对位置关系是特定关系的情况下更可靠地将车辆数据记录到存储装置中。
附图说明
当结合附图考虑时，通过阅读下面实施方式的详细描述，将更好地理解本公开内容的目的、特征、优点以及技术和工业意义，在附图中：
图1是示出物体与安装有根据一个实施方式的车辆数据记录器的本车辆之间的相对位置关系的视图；
图2是概念性地示出本车辆的框图；
图3是表示存储在本车辆的驾驶支持电子控制单元(ECU)的存储装置中的记录需求标志设置程序的过程的流程图；
图4是示出存储在存储装置中的车辆速度与阈值之间的关系的视图；
图5是示出存储在存储装置中的车辆速度与判定时间之间的关系的视图；
图6是示出存储在存储装置中的非正常感觉估计标志设置程序的流程图；
图7是在非正常感觉估计标志被设置成左的情况下本车辆与特定物体之间的相对位置关系；
图8是在非正常感觉估计标志被设置成右的情况下本车辆与特定物体之间的相对位置关系；
图9是示出存储在驾驶支持ECU的存储装置中的车道偏离警报(LDA)控制程序的流程图；
图10是示出本车辆的行驶状态的视图；
图11是示出存储在本车辆的气囊ECU的存储装置中的记录程序的流程图；以及
图12是示出在执行记录需求标志设置程序的情况下本车辆的状态的转变的视图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述一个实施方式。
根据本实施方式的车辆数据记录器安装在图1所示的本车辆8中。如图2所示，本车辆8包括：驾驶支持电子控制单元(ECU)10、转向ECU 12、气囊ECU 14、车辆速度传感器15以及方向指示开关16。这些设备通过控制器局域网(CAN)19能够在通信上彼此连接。车辆速度传感器15基于本车辆8的左前车轮和右前车轮以及左后车轮和右后车轮的车轮速度来检测车辆速度Vs。车辆速度Vs是本车辆8的行驶速度。当执行转向操作时，方向指示开关16能够由驾驶员操作并且指示本车辆8的行驶方向(该方向与转向操作的方向相对应)。
转向ECU 12是转向***20的元件，并且主要由包括作为执行器的中央处理单元(CPU)、存储装置以及输入/输出设备的计算机构成，该计算机未被示出。转向***20包括：包括电动机21的电动助力转向装置22；作为转向操作构件的方向盘24；以及操作角度传感器28，其被配置成检测方向盘24的操作的角度。设备例如电动机21和操作角度传感器28连接至转向ECU 12的输入/输出设备。
电动助力转向装置22被配置成通过使用以下转向扭矩来使转向车轮转弯：(i)从驾驶员经由方向盘24施加至转向机构的转向扭矩和(ii)从电动机21施加至转向机构的转向扭矩。转向ECU 12控制电动机21以控制施加至转向机构的转向扭矩。转向扭矩施加至转向机构的示例包括：转向扭矩沿与驾驶员执行的转向操作的方向相同的方向施加至转向机构；以及转向扭矩沿与驾驶员执行的转向操作的方向相反的方向施加至转向机构。
操作角度传感器28是被配置成检测转向相关值的转向相关值检测器的一个示例。操作角度传感器28被配置成检测方向盘24的操作的角度。本车辆8直行向前行驶时的方向盘24的位置被定义为参考位置。操作角度传感器28将方向盘24从参考位置沿右方向的旋转角度输出为正值，并且将方向盘24从参考位置沿左方向的旋转角度输出为负值。在从操作角度传感器28输出的检测值已经增大的情况(该情况包括从操作角度传感器28输出的负值的绝对值已经减小的情况)下，可以确定方向盘24沿右方向旋转。此外，在从操作角度传感器28输出的检测值已经减小的情况(该情况包括从操作角度传感器28输出的负值的绝对值已经增大的情况)下，可以确定方向盘24沿左方向旋转。在本实施方式中，当方向盘24沿右方向旋转时，转向方向标志Fs被设置成右(Fs＝2)，并且当方向盘24沿左方向旋转时，转向方向标志Fs被设置成左(Fs＝1)。可以通过获取方向盘24的旋转角度(即，从操作角度传感器28输出的检测值)相对于时间的变化的梯度来获取作为方向盘24的操作的速度的操作速度。
气囊ECU 14例如主要由计算机构成，并且被配置成控制气囊的操作，该气囊未被示出。气囊ECU 14包括CPU 30、易失性(暂态)存储器32以及非易失性(非暂态)存储器34。当作为本车辆8的主开关的点火开关被关断时，易失性存储器32不能存储数据。易失性存储器32的示例包括：被配置成暂时存储数据例如车辆数据的缓冲器(例如，环形缓冲器)；以及随机存取存储器(RAM)。非易失性存储器34被配置成即使在点火开关被关断时仍保持存储数据。非易失性存储器34的示例包括闪速存储器、硬盘以及电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。
经由CAN 19供应的数据例如车辆数据以预定时间的周期被记录到易失性存储器32中。易失性存储器32包括具有特定于数据例如车辆数据的设定容量的预定区域，并且量大于或等于设定容量的数据不能被存储到易失性存储器32中。因此，车辆数据以从最旧的车辆数据起的顺序被用新的车辆数据盖写，以防止存储在易失性存储器32中的数据例如车辆数据的量超过设定容量。数据例如车辆数据的示例包括车辆数据和通过相机40获取的图像数据，这将在下面描述。车辆数据的示例包括：表示驾驶员的驾驶情况的驾驶数据；表示本车辆8的行驶状态的行驶数据；以及表示由本车辆8的控制器执行的控制的状态的控制数据。驾驶数据的示例包括表示由驾驶员执行的转向操作的数据(例如，转向扭矩以及方向盘24的操作角度和操作速度)。行驶数据的示例包括车辆速度和横摆率。控制数据的示例包括表示车道偏离警报(LDA)控制的处理的数据。注意，易失性存储器32可以不存储所有上述数据。例如，车辆数据可以被记录到易失性存储器32中，而图像数据不被记录到易失性存储器32中。
当记录需求标志Fm为开(ON)时，CPU 30将来自易失性存储器32的数据例如车辆数据传输至非易失性存储器34，并且将该数据记录到非易失性存储器34中。即，该数据例如车辆数据被存储到非易失性存储器34中。
图11是表示以预定时间的周期执行的记录程序的流程的流程图。该流程以S1开始，在S1处，数据例如车辆数据被记录到易失性存储器32中。在S2处，确定记录需求标志Fm是否为开(ON)。当记录需求标志Fm为关(OFF)时，重复S1和S2处的处理以继续将数据例如车辆数据记录到易失性存储器32中。当记录需求标志Fm为开时，在S2处做出肯定决定(是)，并且在S3处，存储在易失性存储器32中的数据例如车辆数据被记录到非易失性存储器34中。即，当记录需求标志Fm为开时，重复S1至S3处的处理以将存储在易失性存储器32中的数据例如车辆数据记录到非易失性存储器34中。
驾驶支持ECU 10主要由计算机构成，并且包括作为执行器的CPU、存储装置以及输入/输出设备，这些未被示出。包括相机40和LDA开关41的设备被连接至所述输入/输出设备。相机40安装在本车辆8的前玻璃的背面上，并且能够拍摄包括位于本车辆8的前侧和前外侧的区域Rf内的物体和车道线的图像。LDA开关41能够由驾驶员操作，并且当驾驶员准许执行LDA控制作为驾驶支持时被接通。
驾驶支持ECU 10包括环境获取器42、记录控制器44以及LDA控制器46。LDA控制器46被配置成执行LDA控制，LDA控制是用于支持驾驶以防止本车辆8从本车辆8正行驶的本车道S向外偏离的控制。换言之，LDA控制器46执行车道偏离防止控制。当存在本车辆8从本车道S偏离的可能性时，LDA控制被启动。例如，如图10所示，假定本车道S由车道线A、B限定，当本车辆8中的预定参考点Pa与比车道线B更接近参考点Pa的车道线A之间的本车辆侧向距离da小于或者等于控制启动阈值dath时，LDA控制被启动。在LDA控制中，控制电动机21以图10中箭头Y指示的方向即防止本车辆8偏离至本车道S外部的方向将转向扭矩施加至转向机构。注意，例如，被施加的转向扭矩的量值可以设置成如下值：本车辆侧向距离da小的情况下的该值比本车辆侧向距离da大的情况下的该值大。
在本实施方式中，图9是表示LDA控制程序的流程的流程图。该流程以S11开始，在S11处，确定LDA开关41是否接通。当LDA开关41接通时，在S12处确定本车辆8的车辆速度Vs是否大于或者等于设定速度Vsa，设定速度Vsa是执行LDA控制的最低速度。注意，设定速度Vsa可以称为“最低启动速度Vsa”。当本车辆8的车辆速度Vs大于或者等于设定速度Vsa时，在S13处确定方向指示开关16是否关闭。当方向指示开关16关闭时，在S14处确定本车辆侧向距离da是否小于或者等于控制启动阈值dath。当本车辆侧向距离da小于或者等于控制启动阈值dath时，在S15处，用于控制电动机21的命令被输出至转向ECU 12以将沿防止本车辆8从本车道S偏离的方向(在图10的情况下，由箭头Y指示的方向)的转向扭矩施加至转向机构。在转向***20中，转向ECU 12控制电动机21将沿防止本车辆8偏离至本车道S外部的方向的转向扭矩施加至转向机构。该控制通过促进驾驶员执行用于防止本车辆8从车道线A偏离至本车道S外部的转向操作来执行驾驶支持。
环境获取器42被配置成基于例如由相机40拍摄的图像来获取区域Rf中的环境。环境获取器42包括车道线识别器48和相对位置关系获取器49。例如，根据相机40的安装位置和相机40的特性来确定由环境获取器42来获取环境的区域。在本实施方式中，由于相机40安装在本车辆8的前部，所以区域Rf位于本车辆8的前侧和前外侧。通过本车辆8与位于区域Rf中的物体之间的相对位置关系来确定环境。在某些情况下，认为物体与限定本车道的车道线中的一条车道线之间的相对位置关系是物体与本车辆之间的相对位置关系。
车道线识别器48被配置成基于例如由相机40拍摄的图像来识别区域Rf中的车道线。例如，如图1所示，车道线识别器48识别从本车道S的相对侧限定本车道S的车道线A、B。相对位置关系获取器49被配置成基于由相机40拍摄的图像来识别物体X，并且获取物体X与本车辆8之间的相对位置关系。对于本车辆8与物体X之间的相对位置关系，在本实施方式中，如图1所示，相对位置关系获取器49获取：车辆至物体距离L，该距离L是本车辆8与物体X之间在可以被称为“行驶方向”的前后方向上的距离；物体侧向距离dv，该距离dv是物体X中的预定参考点Pv与限定本车道S的比车道线B更接近物体X的车道线A之间在本车辆8的可以被称为“宽度方向”的横向方向上的距离；相对速度；以及从本车辆8指向物体X的方向。
车辆至物体距离L是假定本车辆8和物体X在相同的车道上而获取的值。如图1所示，例如，当物体X中的预定参考点Pv位于本车道S的外部时，即当预定参考点Pv与本车道S位于车道线A的相对侧时，物体侧向距离dv取正值。当预定参考点Pv位于本车道S中时，即当预定参考点Pv和本车道S位于车道线A的同一侧时，物体侧向距离dv取负值。与物体侧向距离dv大的情况相比，当物体侧向距离dv小时，物体X与本车辆8之间的在横向方向上的距离变得相对较小。因此，可以认为物体侧向距离dv是表示本车辆8与物体X之间的在横向方向上的相对位置关系的物理量。例如，如图1所示，在物体X存在于与本车道S右侧相邻的车道上的情况下，从本车辆8指向物体X的方向是右前方向。
在本实施方式中，在车辆至物体距离L小于或者等于设定的车辆至物体距离Lth、物体侧向距离dv小于或者等于第一设定物体侧向距离dvth1(正值)以及作为相对速度的逼近速度SV大于或者等于设定逼近速度SVth(该逼近速度SVth可以称为“设定相对速度SVth”)的情况下，确定物体X和本车辆8具有预定的特定关系，并且物体X被设置为特定物体OV。在存在特定物体OV的情况下，估计驾驶员要沿本车辆8避开特定物体OV的方向以大于或者等于下面将描述的阈值的操作速度执行转向操作，并且估计本车辆8要迅速地避开特定物体OV。换言之，特定关系可以是其中估计要以大于或者等于阈值的操作速度来执行沿本车辆8避开特定物体OV的方向的转向操作的关系。
在物体侧向距离dv短时，驾驶员比在物体侧向距离dv长时更容易感觉到本车辆8避开物体X的高度必要性。第一设定物体侧向距离dvth1可以被设置成估计驾驶员要执行沿本车辆8避开物体X的方向的转向操作的距离。已知第一设定物体侧向距离dvth1通常为约30cm。
可以认为，与车辆至物体距离长并且逼近速度低的情况相比，在车辆至物体距离短并且逼近速度高的情况下，驾驶员具有较高的必要性来以较高的操作速度执行转向操作以驾驶本车辆8避开特定物体OV。因此，设定的车辆至物体距离Lth和设定的相对速度SVth中的每一个可以被设置成使得估计驾驶员要以大于或者等于阈值的操作速度执行转向操作以驾驶本车辆8避开特定物体OV的值。已知设定的车辆至物体距离Lth和设定相对速度SVth通常分别为大约50m和大约30km/h。
当物体侧向距离dv大于或者等于第二设定物体侧向距离dvth2(负值)时，确定物体X存在于本车辆8的右前侧或左前侧。物体侧向距离dv小于或者等于第一设定物体侧向距离dvth1的情况包括物体X的至少一部分位于本车道中的情况。然而，例如，在物体X超过一半位于本车道中的情况下，可能难以确定物体X是否位于本车辆8的右前侧以及物体X是否位于本车辆8的左前侧，并且难以估计是沿右方向还是沿左方向执行用于避开物体X的转向操作。为了克服该问题，在本实施方式中，当物体侧向距离dv大于或者等于第二设定物体侧向距离dvth2时，确定物体X存在于本车辆8的右前侧或左前侧，并且当物体侧向距离dv小于第二设定物体侧向距离dvth2时，确定物体X位于本车辆8的前方。注意，第二设定物体侧向距离dvth2通常可以是大约-50cm。
记录控制器44被配置成控制将数据例如与本车辆8有关的车辆数据记录到非易失性存储器34中的定时。一旦满足记录条件，记录控制器44将记录需求标志Fm转变为开，所述记录条件包括驾驶员操作方向盘24的速度大于或者等于阈值dθth的条件。驾驶员操作方向盘24的速度在下文中可以称为“操作速度dθ”(旋转角速度)。
在本实施方式中，记录控制器44包括第一记录控制器50、第二记录控制器52以及阈值改变器56。当操作速度dθ大于或者等于作为阈值的第一设定转向相关值(在本实施方式中，该第一设定转向相关值是第一设定操作速度dθHth)，并且该状态已经持续达大于或者等于判定时间Tth的时间长度时，第一记录控制器50确定满足作为第一记录条件的记录条件，并且将记录需求标志Fm转变为开。例如，第一设定操作速度dθHth可以设置在难以在车辆的正常行驶中通过转向操作实现并且在沿本车辆8快速避开物体的方向执行转向操作的情况下实现的速度处。此外，在停车的情况下，在某些情况下以大于或者等于第一设定操作速度dθHth的操作速度来操作方向盘24。判定时间Tth可以是例如用于防止由于噪声而造成错误判定的时间长度。判定时间Tth防止由于噪声而造成的记录条件被错误满足和初始的不必要的将数据例如车辆数据记录到非易失性存储器34中的记录。
当非正常感觉估计标志Fa的值与转向方向标志Fs的值相等并且操作速度dθ大于或者等于作为阈值的第二设定操作速度dθLth的状态已经持续达大于或者等于判定时间Tth的时间长度时，第二记录控制器52确定满足作为第二记录条件的记录条件，并且将记录需求标志Fm转变为开。在本实施方式中，第一记录条件和第二记录条件中的每一个在下文中可以简单地称为“记录条件”，而不区分第一记录条件和第二记录条件。这是因为由于当满足第一记录条件和第二记录条件中的任何一个时，记录需求标志Fm被转变为开，所以几乎不需要这种区分。
假定已经执行LDA控制，当估计的在LDA控制中要施加的转向扭矩的方向与估计的驾驶员要执行的转向操作的方向相反时，非正常感觉估计标志Fa被转变为开(Fa＝1、2)，从而驾驶员感觉到非正常的事情(在下文中，可以称为“非正常感觉”)。在存在特定物体OV的情况下，基于从本车辆8指向特定物体OV的方向来设置非正常感觉估计标志Fa。在本实施方式中，根据由图6的流程图表示的非正常感觉估计标志设置程序来通过非正常感觉估计标志设置器54设置非正常感觉估计标志Fa。
图6中的流程以S20开始，在S20处，读取环境信息。环境信息的示例包括与物体X和本车辆8之间的相对位置关系有关的信息。在S21处，确定是否存在特定物体OV。在存在特定物体OV的情况下，在S22处，确定特定物体OV是否位于本车辆8的右前侧。当确定特定物体OV不位于本车辆8的右前侧时，在S23处，确定特定物体OV是否位于本车辆8的左前侧。当确定特定物体OV位于本车辆8的右前侧时，在S24处，将非正常感觉估计标志Fa设置成左(Fa＝1)。当确定特定物体OV位于本车辆8的左前侧时，在S25处，将非正常感觉估计标志Fa设置成右(Fa＝2)。当确定特定物体OV不位于本车辆8的左前侧时，不清楚驾驶员要沿右方向还是沿左方向执行转向操作。因此，非正常感觉估计标志Fa保持关闭。
例如，如图7所示，当特定物体OV位于本车辆8的右前侧时，估计驾驶员要沿左方向操作方向盘24以使本车辆8如由实线SL指示的进行向左绕道。因此，如果LDA控制被执行，则估计由箭头YR指示的向右转向扭矩被施加至转向机构，这给予用户非正常感觉。即，当驾驶员已经沿左方向执行了转向操作时，估计驾驶员感觉到非正常感觉。因此，非正常感觉估计标志被设置成左(开，Fa＝1)。在估计当驾驶员沿左方向执行转向操作时驾驶员感觉到非正常感觉的情形下，在驾驶员已经实际沿左方向操作方向盘24的情况下，非正常感觉估计标志Fa的值与转向方向标志Fs的值相等(Fa＝Fs＝1)。该情况与LDA控制是否要被实际执行无关，但是在LDA控制被执行的情况下，驾驶员感觉到非正常感觉。
另一方面，如图8所示，当特定物体OV位于本车辆8的左前侧时，估计驾驶员要沿右方向操作方向盘24以使本车辆8如由实线SR指示的进行向右绕道。因此，如果LDA控制被执行，则估计由箭头YL指示的向左转向扭矩被施加至转向机构，这给予驾驶员非正常感觉。即，当驾驶员已经沿向右方向执行了转向操作时，估计驾驶员感觉到非正常感觉。因此，非正常感觉估计标志被设置成右(开，Fa＝2)。在非正常感觉估计标志Fa的值与转向方向标志Fs的值相等(Fa＝Fs＝2)的情况下，当LDA控制被执行时，驾驶员感觉到非正常感觉。
方向盘24的操作速度的阈值由阈值改变器56改变。当存在特定物体OV时，阈值改变器56将阈值从作为第一设定转向相关值的一个示例的第一设定操作速度dθHth改变成作为第二设定转向相关值的一个示例的第二设定操作速度dθLth。第二设定操作速度dθLth小于第一设定操作速度dθHth。当存在特定物体OV时，减小操作速度的阈值以便于满足记录条件。在存在特定物体OV的情况下，数据例如车辆数据的示例包括：驾驶数据，其表示驾驶员的用于驾驶本车辆8远离特定物体OV的转向操作；行驶数据，例如在本车辆8远离特定物体OV的驾驶中的本车辆8的车辆速度和横摆率；控制数据，其表示LDA控制的状态；以及包括区域Rf中的物体等的图像数据。图像数据的一个示例是例如基于由相机40拍摄的图像的图像数据。数据例如车辆数据对在存在特定物体OV的情况下使用区域Rf中的物体的位置来分析驾驶员的操作状态和车辆的行驶状态而言是重要的，并且数据例如车辆数据对基于数据例如车辆数据来检查LDA控制而言是重要的。因此，在存在特定物体OV的情况下，阈值被设置成较小的值以增加记录数据例如车辆数据的可能性。
记录需求标志Fm根据由图3的流程图表示的记录需求标志设置程序来设置。图3中的流程以S31开始，在S31处，读取例如以下信息：由车辆速度传感器15检测到的车辆速度Vs；基于从操作角度传感器28输出的检测值而获取的操作速度；基于从操作角度传感器28输出的检测值而设置的转向方向标志Fs；以及环境信息(包括表示本车辆8与物体X之间的相对位置关系的信息)。在S32处，基于车辆速度Vs来确定阈值和判定时间Tth。
如图4所示，作为阈值的第一设定操作速度dθHth和第二设定操作速度dθLth中的每一个被确定成在车辆速度Vs大时比在车辆速度Vs小时小。第一设定操作速度dθHth根据由图4的实线指示的关系来确定。第二设定操作速度dθLth根据由图4的虚线指示的关系来确定。第二设定操作速度dθLth被设置成小于第一设定操作速度dθHth的值。在车辆速度Vs高的情况下，与车辆速度Vs低的情况相比较，对本车辆8的驾驶而言不需要大的转向操作。因此，操作速度的阈值被设置成在车辆速度Vs高时的值比在车辆速度Vs低时的值小。类似地，如图5所示，判定时间Tth被设置成在车辆速度Vs高时的判定时间Tth比在车辆速度Vs低时的判定时间Tth短。这是因为在车辆速度Vs高时，不需要长时间以高速度执行转向操作。
在S33处，确定车辆速度Vs是否大于或者等于设定速度Vsb。设定速度Vsb大于本车辆8在停车期间的速度，并且小于作为执行LDA控制的最低速度的最低启动速度Vsa。换言之，例如，当车辆速度Vs大于或者等于设定速度Vsb时，确定本车辆8不是为了停车而行驶。例如，该配置防止了在以用于停车的高速度操作方向盘24的情况下数据例如车辆数据错误地记录到非易失性存储器34中。即使在车辆速度Vs小于最低启动速度Vsa的情况下，驾驶员在某些情况下也感觉到LDA控制已经被执行。在这些情况下，如果发生事故，驾驶员可以确定事故由LDA控制造成。因此，设定速度Vsb被设置成小于最低启动速度Vsa的值以在不执行LDA控制的情况下记录数据例如车辆数据是恰当的。
在S34处，基于由相对位置关系获取器49获取的物体X与本车辆8之间的相对位置关系来确定是否存在特定物体OV。特定物体OV是具有作为相对位置关系的特定关系的物体X。在不存在特定物体OV时，即当在S34处做出否定决定(否)时，在S35处，将阈值dθth设置成默认值，即将阈值dθth设置成大于第二设定操作速度dθLth的第一设定操作速度dθHth。在S36处，确定操作速度dθ是否大于或者等于第一设定操作速度dθHth。当操作速度dθ大于或者等于第一设定操作速度dθHth时，在S37处，确定从S36处的肯定决定(是)起经过的时间是否超过判定时间Tth。当在S37处做出否定决定(否)时，重复S31至S37处的处理以确定车辆速度Vs是否大于或者等于设定速度Vsb以及操作速度dθ大于或者等于第一设定操作速度dθHth的状态是否已经持续达大于或者等于判定时间Tth的时间。当在重复执行S31至S37处的处理期间所述状态已经持续达大于或者等于判定时间Tth的时间时，在S37处做出肯定决定(是)，并且在S38处确定记录条件被满足(在该情况下是第一记录条件)。在S39处经过预定保持时间Ta之后，在S40处将记录需求标志Fm转变为开。
当记录需求标志Fm被变成开时，气囊ECU 14将存储在易失性存储器32中的数据例如车辆数据记录到非易失性存储器34中。由于在从满足记录条件起经过保持时间Ta之后记录需求标志Fm转变为开，所以在满足记录条件之前和在从满足记录条件至保持时间Ta结束的期间的存储在易失性存储器32中的数据例如车辆数据被记录到非易失性存储器34中。易失性存储器32的预定区域不能存储量超过设定容量的数据例如车辆数据。因此，非易失性存储器34存储从最新的车辆数据起具有与设定容量相对应的量的先前数据例如车辆数据，其中所述最新的车辆数据是在从满足记录条件起经过保持时间Ta之后获取的。在方向盘24以大于或者等于第一设定操作速度dθHth的操作速度被转向的情况下，不仅在该转向操作之前的数据例如车辆数据对分析驾驶员的转向操作、车辆的行驶转态等而言是重要的，而且在转向操作之后的保持时间Ta期间的数据例如车辆数据对分析驾驶员的转向操作、车辆的行驶转态等而言也是重要的。因此，在从满足记录条件起经过保持时间Ta之后，记录需求标志Fm转变为开。注意，保持时间Ta是在以大于或者等于阈值的速度执行转向操作时获取重要驾驶数据而所需要的时间，并且保持时间Ta优选地被设置成在大约两秒与六秒之间的时间。
当操作速度dθ小于第一设定操作速度dθHth时，或者当在经过判定时间Tth之前在S33处或S36处做出否定决定(否)时，在S41处确定不满足记录条件，并且记录需求标志Fm被转变为关。数据例如车辆数据不被记录到非易失性存储器34中。
当存在特定物体OV时，在S34处做出肯定决定(是)，并且在S42处将阈值dθth从默认值改变成小于第一设定操作速度dθHth的第二设定操作速度dθLth。在S43处确定方向盘24的操作速度dθ是否大于或者等于第二设定操作速度dθLth。当方向盘24的操作速度dθ大于或者等于第二设定操作速度dθLth时，在S44处读取非正常感觉估计标志Fa。在S45处，确定非正常感觉估计标志Fa的值是否与转向方向标志Fs的值相等。当非正常感觉估计标志Fa的值与转向方向标志Fs的值相等时，在S46处确定在S33、S43以及S45处做出肯定决定(是)的状态是否已经持续达大于或者等于判定时间Tth的时间。当在S46处做出否定决定(否)时，重复S31至S34以及S42至S46处的处理以确定：车辆速度Vs是否大于或者等于设定速度Vsa，非正常感觉估计标志Fa的值是否与转向方向标志Fs的值相等，以及操作速度dθ大于或者等于第二设定操作速度dθLth的状态是否已经持续达大于或者等于判定时间Tth的时间。当经过了判定时间Tth时，在S46处做出肯定决定(是)，并且在S38处确定满足记录条件(在该情况下是第二记录条件)。在S39处经过了保持时间Ta之后，在S40处记录需求标志Fm被转变为开。气囊ECU 14将存储在易失性存储器32中的数据例如车辆数据记录到非易失性存储器34中。在S33、S43以及S45处做出肯定决定(是)的状态已经持续达大于或者等于判定时间Th的时间的情况下，确定记录条件被满足，并且记录需求标记被转变为开。这使得由于例如噪声而产生的初始的不必要的数据例如车辆数据难以被记录到非易失性存储器34中。
相反，在操作速度dθ小于第二设定操作速度dθLth时、在非正常感觉估计标志Fa的值与转向方向标志Fs的值不相等时或者在S33、S43以及S45处做出肯定决定(是)的状态没有持续达大于或者等于判定时间Tth的时间时，在S41处确定不满足记录条件，并且记录需求标志Fm转变为关。数据例如车辆数据不被记录到非易失性存储器34中。在S41处，阈值被设置成默认值。
在如上所述的本实施方式中，如图12所示，当点火开关接通时，建立状态A，并且阈值被设置成作为默认值的第一设定操作速度dθHth。在车辆8的正常行驶期间，在大多数情况下不以大于或者等于第一设定操作速度dθHth的速度执行转向操作。因此，重复S31至S36以及S41处的处理，使得记录条件不被满足，并且记录需求标志Fm保持在关状态(S41)。注意，即使在记录需求标志Fm为关时，数据例如车辆数据也被记录到易失性存储器32中。
相反，例如，当操作速度大于或者等于第一设定操作速度dθHth的状态已经持续达大于或者等于判定时间Tth的时间(S37：是)时，或者当检测到特定物体OV并且操作速度大于或者等于第二设定操作速度dθLth并且非正常感觉估计标志Fa的值与转向方向标志Fs的值相等的状态已经持续达大于或者等于判定时间Tth的时间(S46：是)时，建立状态B，并且确定满足记录条件(S38)。保持该状态B达保持时间Ta(S39)。此后，记录需求标志Fm被转变为开(S40)，状态C被建立。保持状态C达等待时间Tb。在状态C下，记录需求标志Fm处于开状态，并且易失性存储器32中的数据例如车辆数据被记录到非易失性存储器34中。等待时间Tb小于保持时间Ta。在对记录在非易失性存储器34中的数据例如车辆数据的分析中，等待时间Tb便于区分在满足一个记录条件的情况下所创建的数据例如车辆数据的组。当经过了等待时间Tb时，再次建立状态A，并且将阈值设置回作为默认值的第一设定操作速度dθHth。
注意，在上述实施方式中，在特定物体OV存在于本车道S上的本车辆8的前方的情况下，难以估计驾驶员是沿右方向还是左方向执行转向操作，因此非正常感觉估计标志Fa保持为关。然而，在特定物体OV存在于本车辆8的前方的情况下，为了使本车辆8避开物体X，估计驾驶员要沿右方向或左方向执行转向操作，并且估计要响应于转向操作而执行LDA控制，这引起给予驾驶员非正常感觉。因此，该车辆数据记录器可以被配置成例如使得当在S23处做出否定决定(否)时非正常感觉估计标志Fa被设置成开(ON)(例如，指示右或左的值“3”)，并且确定无论驾驶员的转向操作的方向是右还是左，均在S45处做出肯定决定(是)，并且被配置成使得当以大于或者等于第二设定操作速度dθLth的速度操作方向盘24时，存储在易失性存储器32中的数据例如车辆数据被记录到非易失性存储器34中。
在上述的本实施方式中，在存在特定物体OV的情况下，操作速度的阈值被改变成小于第一设定操作速度dθHth的第二设定操作速度dθLth。因此，与不存在特定物体OV的情况相比较，记录条件容易被满足，导致数据例如车辆数据记录到非易失性存储器34中的频率增加。此外，与当检测到物体X时数据例如车辆数据被存储到非易失性存储器34中的情况相比较，较少量的数据例如车辆数据被存储。该配置降低了数据量超过非易失性存储器34的容量的可能性，导致在存在特定物体OV时数据记录到非易失性存储器34中的频率增加。
在上述的本实施方式中，车辆数据记录器由包括驾驶支持ECU 10、气囊ECU 14的CPU 30以及相机40的设备构成。驾驶支持ECU 10的第一记录控制器50和气囊ECU 14的CPU30的存储并执行例如图11的流程图中的S1至S3处的处理的部分构成第一记录器。驾驶支持ECU 10的相对位置关系获取器49和第二记录控制器52以及气囊ECU 14的CPU 30的存储并执行例如S1至S3处的处理的部分构成第二记录器。第一记录控制器50由驾驶支持ECU 10的存储并执行例如表示记录需求标志设置程序的图3的流程图中的S31至S41处的处理的部分构成。第二记录控制器52由驾驶支持ECU 10的存储并执行例如图3的流程图中的S31至S34以及S38至S46处的处理的部分构成。阈值改变器56由第二记录控制器52的存储并执行例如S34、S35以及S42处的处理的部分构成。气囊ECU 14的非易失性存储器34是存储装置的一个示例。相机40是物体信息获取器的一个示例。由相机40获取的图像数据是物体信息的一个示例。第一设定物体侧向距离是设定的物体侧向距离的一个示例。由例如第一记录控制器50(例如，第一记录控制器50的存储并执行S34以及S35至S37处的处理的部分)构成第一记录条件满足确定器。由例如第二记录控制器52(例如，第二记录控制器52的存储并执行在S34以及S42至S46处的处理的部分)构成第二记录条件满足确定器。车辆数据记录控制器由例如驾驶支持ECU 10的相对位置关系获取器49和记录控制器44构成。气囊ECU 14的CPU 30的存储并执行S1处的处理的部分构成第三记录器。驾驶支持器由例如LDA控制器46和电动助力转向装置22构成。
注意，虽然在上述实施方式中，与作为驾驶支持的LDA控制相关地来记录数据例如车辆数据，但是还可以不仅与LDA控制相关地而且还与车道保持辅助(LKA)控制和转向支持相关地来记录数据例如车辆数据。例如，在检测到特定物体OV的情况下，当驾驶员实际感觉到非正常感觉时，可以记录数据例如车辆数据。此外，在存在特定物体OV的情况下，无论例如非正常感觉估计标志Fa的值、转向方向标志Fs的值以及操作速度如何，均可以记录数据例如车辆数据。
虽然在上述实施方式中，存储在易失性存储器32中的数据例如车辆数据被记录到非易失性存储器34中，但是本公开内容可以应用于数据例如车辆数据被直接记录到非易失性存储器34中的配置。
虽然在上述实施方式中，操作速度被用作转向相关值，但是例如转向扭矩、操作角度以及横摆率也可以被用作转向相关值。在上述实施方式中，环境获取器42基于由相机40拍摄的图像来获取区域Rf中的环境。然而，环境获取器42可以基于由相机40拍摄的图像和通过雷达设备获取的信号中的至少一个来获取区域Rf中的环境，该雷达设备未被示出。
在上述实施方式中，车辆数据记录器包括多个ECU(CPU)，但是车辆数据记录器可以包括单个ECU。应当理解的是，本公开内容不限于所示实施方式的细节，而是可以在不偏离本公开内容的精神和范围的情况下，以本领域的技术人员可能想到的各种改变和修改来实施。
要求保护的发明
将以下面的形式描述要求保护的发明。
(1)一种车辆数据记录器，被配置成当记录条件被满足时将车辆数据记录到存储装置中，所述记录条件包括转向相关值大于或者等于阈值的条件，所述转向相关值表示由驾驶员执行的转向操作的状态和由转向操作造成的车辆行为中之一，
车辆数据记录器包括：
物体信息获取器，其被配置成获取与区域中的至少一个物体有关的物体信息；以及
阈值改变器，其被配置成：与当本车辆与位于所述区域中并且基于所述物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体之间的相对位置关系不是估计要沿所述本车辆避开所述物体的方向执行转向操作的特定关系时相比，当所述相对位置关系是所述特定关系时，将所述阈值改变成较小值。
所述相对位置关系不是特定关系的情况的示例包括：基于物体信息获取器获取的物体信息而检测到物体，但是物体与本车辆之间的相对位置关系不是特定关系的情况；以及基于物体信息获取器获取的物体信息未检测到物体的情况。所述转向相关值的示例包括：表示转向操作构件例如方向盘和操纵杆的操作的状态的值；以及表示由于转向操作构件的操作而产生的车辆行为的值。所述转向相关值的特定示例包括：所述转向操作构件的操作的量、速度以及加速度；经由所述转向操作构件施加至转向机构的转向扭矩；所述转向扭矩的变化量；表示由于所述转向操作构件的操作而产生的车辆行为的横摆率；横摆变化的加速度；以及转向车轮的舵角。
所述物体信息获取器可以包括例如相机和激光器或雷达中的至少一种。所述物体可以是可移动物体和固定物体。所述可移动物体的示例包括车辆和行人。所述固定物体的示例包括道路侧壁、护栏以及位于道路表面上的物体。所述车辆可以是沿与本车辆的行驶方向相同的方向行驶的车辆和沿与本车辆的行驶方向相反的方向行驶的车辆中的任何车辆。
(2)根据上述形式(1)所述的车辆数据记录器，还包括相对位置关系获取器，所述相对位置关系获取器被配置成获取本车辆与位于所述区域中并且基于所述物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体之间的相对位置关系，
其中，所述阈值改变器被配置成当所述相对位置关系获取器获取的相对位置关系是物体侧向距离小于或者等于设定的物体侧向距离的关系时，确定所述相对位置关系是所述特定关系并且改变所述阈值，所述物体侧向距离是所述物体与限定本车辆正运行的本车道的车道线之间的距离。
所述物体侧向距离可以小于或者等于作为所述设定的物体侧向距离的第一设定物体侧向距离并且大于或者等于第二设定物体侧向距离，以限定从所述本车辆指向所述物体的方向。这是因为在所述物体侧向距离小于所述第二设定物体侧向距离并且所述物体存在于所述本车辆的前方的情况下，难以估计驾驶员的转向操作的方向。
(3)根据上述形式(2)所述的车辆数据记录器，其中，所述阈值改变器被配置成当所述相对位置关系除了是所述物体侧向距离小于或者等于所述设定的物体侧向距离的关系之外，还是关系(a)和关系(b)中的至少一种时，确定所述相对位置关系是所述特定关系，所述关系(a)是所述物体与所述本车辆之间的车辆至物体距离小于或者等于设定的车辆至物体距离的关系，所述关系(b)是所述本车辆以大于或者等于设定速度的速度接近所述物体的关系。
所述特定关系可以是估计要以大于或者等于阈值的速度执行驾驶所述本车辆以避开所述物体的转向操作的关系。
(4)根据上述形式(1)至(3)中任一项所述的车辆数据记录器，还包括：
第一记录器，其被配置成当所述相对位置关系不是所述特定关系并且第一记录条件被满足时将所述车辆数据记录到所述存储装置中，所述第一记录条件包括所述转向相关值大于或者等于作为所述阈值的第一设定转向相关值的条件；以及
第二记录器，其被配置成当所述相对位置关系是所述特定关系并且第二记录条件被满足时将所述车辆数据记录到所述存储装置中，所述第二记录条件包括所述转向相关值大于或者等于作为所述阈值的第二设定转向相关值的条件，所述第二设定转向相关值小于所述第一设定转向相关值。
在本车辆数据记录器中，所述第一设定转向相关值是所述阈值的默认值。因此，例如，当点火开关从关断切换至接通时或者在将数据例如所述车辆数据记录到所述存储装置中之后，所述阈值被改变成所述第一设定转向相关值。当存在与所述本车辆的相对位置关系为所述特定关系的物体时，所述阈值被从所述默认值改变成所述第二设定转向相关值。所述转向相关值由转向相关值检测器检测，并且由所述转向相关值检测器检测到的所述转向相关值被与作为所述阈值的所述第一设定转向相关值或所述第二设定转向相关值进行比较。
(5)根据上述形式(4)所述的车辆数据记录器，
其中，所述本车辆包括被配置成支持驾驶员的驾驶的驾驶支持器，
其中，当所述转向相关值大于或者等于所述第二设定转向相关值并且基于所述物体与所述本车辆之间的所述相对位置关系而估计的要被所述驾驶支持器施加至所述本车辆的转向扭矩的方向与由驾驶员实际执行的转向操作的方向相反时，所述第二记录条件被满足，
其中，所述第二记录器被配置成当所述第二记录条件被满足时将所述车辆数据记录到所述存储装置中。
所述驾驶支持器的一个示例是被配置成执行与转向有关的支持的设备。这样的设备的示例包括被配置成执行LDA控制的设备和被配置成执行LKA控制的设备。通过驾驶支持器进行的驾驶支持可能实际上被执行或者可能实际上未被执行。通过转向操作状态获取器来获取由驾驶员实际执行的转向操作的方向。在上述实施方式中，所述转向操作状态获取器例如由所述操作角度传感器28、所述转向方向标志Fs以及被配置成设置所述转向方向标志Fs的转向ECU 12构成。
(6)根据上述形式(5)所述的车辆数据记录器，
其中，当所述转向相关值大于或者等于所述第二设定转向相关值并且基于所述物体与所述本车辆之间的所述相对位置关系而估计的要被所述驾驶支持器施加至所述本车辆的转向扭矩的方向与由驾驶员实际执行的转向操作的方向相反的状态已经持续达大于或者等于判定时间的时间时，所述第二记录条件被满足，并且
其中，所述第二记录器被配置成当所述第二记录条件被满足时将所述车辆数据记录到所述存储装置中。
所述第一记录器还可以被配置成当所述转向相关值大于或者等于所述第一设定转向相关值的状态已经持续达大于或者等于判定时间的时间时，确定所述第一记录条件被满足，并且将所述车辆数据记录到所述存储装置中。所述第二记录器的所述判定时间和所述第一记录器的所述判定时间可以彼此相等或不同。
(7)根据上述形式(6)所述的车辆数据记录器，其中，所述判定时间在所述本车辆的速度高时比在所述本车辆的速度低时少。
(8)根据上述形式(5)至(7)中任一项所述的车辆数据记录器，其中，与当所述本车辆的速度低时相比，当所述本车辆的速度高时，所述第一设定转向相关值和所述第二设定转向相关值中的至少一个较小。
(9)根据上述形式(5)至(8)中任一项所述的车辆数据记录器，
其中，所述存储装置是被配置成即使在所述本车辆的点火开关处于关断状态时也存储数据的非易失性存储器，
其中，所述车辆数据记录器还包括：
易失性存储器，其被配置成暂时存储所述车辆数据；以及
第三记录器，其被配置成以特定时间的周期将所述车辆数据记录到所述易失性存储器中，并且
其中，所述第二记录器被配置成在从所述第二记录条件被满足起经过保持时间之后，将存储在所述易失性存储器中的所述车辆数据记录到所述非易失性存储器中。
(10)根据上述形式(5)至(9)中任一项所述的车辆数据记录器，
其中，所述第一记录器包括被配置成确定所述第一记录条件是否被满足的第一记录条件满足确定器，
其中，所述第一记录器被配置成在从所述第一记录条件满足确定器确定所述第一记录条件被满足的时刻起经过第一保持时间之后，将所述车辆数据记录到所述存储装置中，以及
其中，所述第二记录器包括被配置成确定所述第二记录条件是否被满足的第二记录条件满足确定器，以及
其中，所述第二记录器被配置成在从所述第二记录条件满足确定器确定所述第二记录条件被满足的时刻起经过第二保持时间之后，将所述车辆数据记录到所述存储装置中。
所述第一保持时间和所述第二保持时间可以彼此相等或者不同。所述第二保持时间对应于形式(9)中所描述的保持时间。
所述第一记录器可以被配置成在从所述第一记录条件被满足时起经过所述第一保持时间之后，将存储在所述易失性存储器中的所述车辆数据记录到所述非易失性存储器中。
(11)一种车辆数据记录器，包括被配置成当本车辆与位于区域中并且基于设置在所述本车辆上的物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体之间的相对位置关系是估计要执行用于驾驶所述本车辆以避开所述物体的转向操作的特定关系时将车辆数据记录到存储装置中的记录器。
根据上述形式(1)至(10)中任一项的技术特征可以并入到本车辆数据记录器中。所述记录器对应于所述第二记录器。
(12)根据上述形式(11)所述的车辆数据记录器，
其中，所述本车辆包括被配置成支持驾驶员的驾驶的驾驶支持器，
其中，所述记录器被配置成：当所述物体与所述本车辆之间的所述相对位置关系是所述特定关系并且由于所述物体的存在而估计要被所述驾驶支持器施加至所述本车辆的转向扭矩的方向与由驾驶员实际执行的转向操作的方向相反时，将所述车辆数据记录到所述存储装置中。
(13)一种车辆数据记录控制器，被配置成控制车辆数据到存储装置的记录，
所述车辆数据记录控制器包括：
第一记录指示器，其被配置成当第一记录条件被满足时指示将所述车辆数据记录到所述存储装置中，所述第一记录条件包括转向相关值大于或者等于第一设定转向相关值的条件，所述转向相关值表示由驾驶员执行的转向操作的状态和由于所述转向操作造成的车辆行为中之一；以及
第二记录指示器，其被配置成：当本车辆与位于区域中并且基于设置在所述本车辆上的物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体之间的相对位置关系是特定关系时并且所述第二记录条件被满足时，指示将所述车辆数据记录到所述存储装置中，所述特定关系是估计要执行用于驾驶所述本车辆以避开所述物体的转向操作的关系，所述第二记录条件包括所述转向相关值大于或者等于第二设定转向相关值的条件，所述第二设定转向相关值小于所述第一设定转向相关值。
根据上述形式(1)至(12)中任一项的技术特征可以并入到根据该形式的车辆数据记录控制器中。

Claims (8)

1.一种车辆数据记录器，被配置成当记录条件被满足时将车辆数据记录到存储装置中，所述记录条件包括转向相关值大于或者等于阈值的条件，所述转向相关值表示由驾驶员执行的转向操作的状态和由所述转向操作造成的车辆行为中之一，
所述车辆数据记录器包括：
物体信息获取器，其被配置成获取与区域中的至少一个物体有关的物体信息；以及
阈值改变器，其被配置成：与当本车辆与位于所述区域中并且基于所述物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体之间的相对位置关系不是估计要沿所述本车辆避开所述物体的方向执行转向操作的特定关系时相比，当所述相对位置关系是所述特定关系时，将所述阈值改变成较小值。
2.根据权利要求1所述的车辆数据记录器，还包括相对位置关系获取器，所述相对位置关系获取器被配置成获取所述本车辆与位于所述区域中并且基于所述物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体之间的所述相对位置关系，
其中，所述阈值改变器被配置成：当所述相对位置关系获取器获取的所述相对位置关系是(i)作为所述物体与限定所述本车辆正在其上行驶的本车道的车道线之间的距离的物体侧向距离小于或等于设定的物体侧向距离的关系时，并且当所述相对位置关系是(ii)(a)所述物体与所述本车辆之间的车辆至物体距离小于或者等于设定的车辆至物体距离的关系和(b)所述本车辆正以大于或者等于设定速度的速度接近所述物体的关系中的至少一种关系时，确定所述相对位置关系是所述特定关系并改变所述阈值。
3.根据权利要求1或2所述的车辆数据记录器，还包括：
第一记录器，其被配置成当所述相对位置关系不是所述特定关系并且第一记录条件被满足时将所述车辆数据记录到所述存储装置中，所述第一记录条件包括所述转向相关值大于或者等于作为所述阈值的第一设定转向相关值的条件；以及
第二记录器，其被配置成当所述相对位置关系是所述特定关系并且第二记录条件被满足时将所述车辆数据记录到所述存储装置中，所述第二记录条件包括所述转向相关值大于或者等于作为所述阈值的第二设定转向相关值的条件，所述第二设定转向相关值小于所述第一设定转向相关值。
4.根据权利要求3所述的车辆数据记录器，其中，与当所述本车辆的速度低时相比，当所述本车辆的速度高时，所述第一设定转向相关值和所述第二设定转向相关值中的至少一个较小。
5.根据权利要求3或4所述的车辆数据记录器，
其中，所述本车辆包括被配置成支持所述驾驶员的驾驶的驾驶支持器，
其中，当所述转向相关值大于或者等于所述第二设定转向相关值并且基于所述物体与所述本车辆之间的所述相对位置关系而估计的要被所述驾驶支持器施加至所述本车辆的转向扭矩的方向与所述驾驶员实际执行的转向操作的方向相反时，所述第二记录条件被满足，
其中，所述第二记录器被配置成当所述第二记录条件被满足时将所述车辆数据记录到所述存储装置中。
6.根据权利要求5所述的车辆数据记录器，
其中，当所述转向相关值大于或者等于所述第二设定转向相关值并且基于所述物体与所述本车辆之间的所述相对位置关系而估计的要被所述驾驶支持器施加至所述本车辆的转向扭矩的方向与所述驾驶员实际执行的转向操作的方向相反的状态已经持续达大于或者等于判定时间的时间时，所述第二记录条件被满足，并且
其中，所述第二记录器被配置成当所述第二记录条件被满足时将所述车辆数据记录到所述存储装置中。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的车辆数据记录器，
其中，所述存储装置是即使在所述本车辆的主开关处于关断状态时也能够存储所述车辆数据的非易失性存储器，
其中，所述车辆数据记录器还包括：
易失性存储器，其被配置成暂时存储所述车辆数据；以及
第三记录器，其被配置成以特定时间的周期将所述车辆数据记录到所述易失性存储器中，并且
其中，所述第二记录器被配置成在从所述第二记录条件被满足起经过保持时间之后将存储在所述易失性存储器中的所述车辆数据记录到所述非易失性存储器中。
8.一种车辆数据记录器，包括被配置成当本车辆与位于区域中并且基于设置在所述本车辆上的物体信息获取器获取的物体信息而被识别的物体之间的相对位置关系是估计要沿所述本车辆避开所述物体的方向执行转向操作的特定关系时将车辆数据记录到存储装置中的记录器。
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