CN108153299A - 车辆控制***、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 - Google Patents

车辆控制***、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够在与乘客的期望相应的行驶路线上自动驾驶车辆的车辆控制***、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆控制***具备：行驶路线取得部，其从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线；以及行驶控制部，其至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，并基于由所述行驶路线取得部取得的所述行驶路线来使所述车辆行驶。

Description

车辆控制***、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程 序的介质
技术领域
本发明涉及车辆控制***、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
背景技术
以往，公开了一种建议在距车辆的当前位置规定范围内存在的餐饮设施或观光设施中的任一方或两方的导航装置(例如参照日本特开2012-57955号)。
然而，在以往方法的技术中，不存在建议能够供基于自动驾驶进行行驶的行驶路线的技术。
发明内容
本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够在与乘客的期望相应的行驶路线上自动驾驶车辆的车辆控制***、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
为了达到上述目的，本发明采用了以下的方案。
(1)本发明的一方案的车辆控制***具备：行驶路线取得部，其从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线；以及行驶控制部，其至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，并基于由所述行驶路线取得部取得的所述行驶路线来使所述车辆行驶。
(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，行驶路线取得部将所述行驶路线与引导信息一起取得，所述引导信息是与能够从所述行驶路线上视觉辨认的地上物或能够从所述行驶路线中途落脚的设施相关的信息。
(3)在上述(2)的方案的基础上，也可以是，所述引导信息包括所述车辆的行驶路线中的详细行驶信息。
(4)在上述(3)的方案的基础上，也可以是，所述详细行驶信息包括推荐的车道的信息。
(5)在上述(3)的方案的基础上，也可以是，所述详细行驶信息包括在推荐的车道上实际行驶的车辆的比例。
(6)在上述(2)至(5)中任一方案的基础上，也可以是，判定所述车辆是否位于所述行驶路线上或者位于所述行驶路线附近，并基于判定结果从所述外部装置取得所述引导信息。
(7)在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆控制***还具备取得所述车辆的位置信息的位置信息取得部，所述行驶路线取得部根据由所述位置信息取得部取得的车辆的位置信息，从所述外部装置取得在规定时间能够行驶的行驶路线。
(8)在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆控制***还具备接受所述车辆的乘客的操作的界面部，在通过所述界面部接受到开始所述行驶路线的源信息的提供的操作的情况下，将所述车辆的位置信息向所述外部装置发送，直到由乘客进行结束所述行驶路线的源信息的提供的操作为止。
(9)本发明的一方案的车辆控制***具备：行驶路线取得部，其从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线；判定部，其判定能否通过自动驾驶在由所述行驶路线取得部取得的行驶路线上行驶；以及行驶控制部，其在由所述判定部判定为能够通过自动驾驶进行行驶的情况下，至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，并基于由所述行驶路线取得部取得的所述行驶路线来使所述车辆行驶。
(10)本发明的一方案的车辆控制***具备：行驶路线取得部，其从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线；区域取得部，其取得在由所述行驶路线取得部取得的行驶路线中能够通过自动驾驶进行行驶的区域；以及行驶控制部，其至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，使所述车辆在由所述区域取得部取得的能够通过自动驾驶进行行驶的区域中行驶。
(11)本发明的一方案的服务器装置具备：行驶信息取得部，其从车辆取得能够通过自动驾驶进行行驶的行驶路线的源信息；行驶路线生成部，其基于由所述行驶信息取得部取得的信息来生成能够通过自动驾驶进行行驶的行驶路线；以及分发部，其将由所述行驶路线生成部生成的行驶路线向车辆分发。
(12)在上述(11)的方案的基础上，也可以是，所述服务器装置还具备引导信息生成部，该引导信息生成部生成与由所述行驶路线生成部生成的行驶路线对应的引导信息，所述分发部还将与所述行驶路线对应的引导信息向所述车辆分发。
(13)在上述(11)或(12)的方案的基础上，也可以是，所述服务器装置还具备与所述车辆的利用者的终端装置进行通信的通信部，所述分发部针对通过与所述终端装置的通信而识别出的所述车辆，基于来自所述终端装置的开始指示而开始由所述行驶路线生成部生成的行驶路线的分发。
(14)本发明的一方案的车辆控制方法中，使车载计算机从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线，使车载计算机至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，并基于取得的所述行驶路线来使所述车辆行驶。
(15)本发明的一方案的存储车辆控制程序的介质中，所述车辆控制程序使车载计算机从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线，且使车载计算机至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，并基于取得的所述行驶路线来使所述车辆行驶。
根据上述(1)、(9)、(10)、(14)及(15)的方案，车辆控制***能够在与乘客的期望相应的行驶路线上自动驾驶车辆。
根据上述(2)～(5)的方案，车辆控制***能够在行驶路线上自动驾驶中向乘客提供与行驶路线相关的信息。
根据上述(6)的方案，针对行驶路线能够取得更多的信息。
根据上述(7)的方案，车辆控制***能够向乘客提供可有效利用空余时间等的行驶计划。
根据上述(8)的方案，车辆控制***能够基于车辆的持续的位置信息而使外部装置生成行驶路线。
根据上述(11)的方案，服务器装置通过分发根据车辆实际行驶时的信息生成的自动驾驶用的行驶路线，能够执行与实际的道路状况等相应的自动驾驶。
根据上述(12)及(13)的方案，服务器装置能够对车辆的乘客提供附加价值高的服务。
附图说明
图1是包括实施方式的自动驾驶控制单元100的车辆***1的结构图。
图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。
图4是表示交通信息共享***300的结构的一例的图。
图5是表示自动驾驶用行驶路线DB682的一例的图。
图6是表示引导信息DB684的一例的图。
图7是表示计费DB686的一例的图。
图8是表示显示于显示装置31的自动驾驶用行驶路线的检索画面700的一例的图。
图9是表示显示于显示装置31的检索结果画面的一例的图。
图10是表示行驶信息提供画面的一例的图。
图11是表示在行驶信息的提供中显示于显示装置31的画面的一例的图。
图12是表示自动驾驶行驶路线的取得处理的一例的流程图。
图13是表示行驶信息的提供处理的一例的流程图。
图14是表示服务器装置600中的交通信息共享处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明实施方式的车辆控制***、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。在实施方式中，将车辆控制***适用于自动驾驶车辆。自动驾驶是指例如自动控制车辆的加减速或转向中的至少一方来进行车辆的驾驶。
[整体结构]
图1是包括实施方式的自动驾驶控制单元100的车辆***1的结构图。搭载有车辆***1的车辆(以下称作“本车辆M”)例如是二轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆***1例如具备相机(摄像部)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、座椅装置40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。“车辆控制***”例如包括通信装置20、HMI30、座椅装置40及自动驾驶控制单元100。另外，导航装置50及后述的本车位置识别部122的一部分或全部是“位置信息取得部”的一例。另外，HMI30及后述的界面控制部170的一部分或全部是“界面部”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆***1的车辆(以下称作“本车辆M”)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。另外，相机10也可以是能够在本车辆M的水平方向上对全方位(360°)进行拍摄的全方位相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测至对象位置的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客进行的输入操作。HMI30例如具备显示装置31、扬声器32、话筒33及各种操作开关34。
显示装置31是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。显示装置31例如是具备显示图像的功能和接受操作者的手指相对于显示面的接近位置、操作内容的功能的触摸面板式显示装置。扬声器32例如输出基于显示在显示装置31上的内容的声音，或者输出与自动驾驶中的行驶路线相关的引导信息的声音，或者输出警报等。话筒33例如接受本车辆M的乘客的声音。
各种操作开关34配置于本车辆M内的任意部位。在各种操作开关34中例如包括自动驾驶切换开关。自动驾驶切换开关是用于供乘客指示自动驾驶的开始(或者将来的开始)及停止的开关。各种操作开关34可以是GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任一者。
座椅装置40是供本车辆M的乘客就座的座椅(座位)，是能够进行电驱动的座椅。座椅装置40例如基于界面控制部170的指示来使马达等驱动，从而自如地变更座椅的倾斜角、前后-左右-上下方向的位置、表示座椅的旋转角度的横摆角等。在座椅装置40中包括为了使用驾驶操作件80来手动驾驶车辆M而就座的驾驶员座、处于驾驶员座的旁边的副驾驶座、以及处于驾驶员座、副驾驶座的后部的后部座位等。在以下的说明中，“座椅装置40”除了特别指定的情况以外，是驾驶员座、副驾驶座或后部座位中的至少一者。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、钥匙等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如根据由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意位置)，参照第一地图信息54来决定到达乘客使用导航HMI52输入的目的地的路径。第一地图信息54例如是表示道路的线路、由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地来取得从导航服务器回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61决定在从左侧起的第几个车道行驶。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的道路的种类的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。
车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。另外，车辆传感器70包括检测制动装置210的制动致动器的劣化等的制动故障检测传感器、检测行驶中的轮胎的空气压是否为阈值以下的空气压传感器等。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90以就座于驾驶员座的乘客的面部为中心而对上半身进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。
[自动驾驶控制单元]
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、行驶路线取得部150、行驶信息提供部(信息提供部)160及界面控制部170。第一控制部120、第二控制部140、行驶路线取得部150、行驶信息提供部160及界面控制部170分别通过CPU(CentralProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140、行驶路线取得部150、行驶信息提供部160及界面控制部170的各功能部中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
另外，包括后述的第一控制部120的外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123及第二控制部140的行驶控制部141中的一部分或全部的部件是“行驶控制部”的一例。另外，行动计划生成部123的一部分或全部是“判定部”或“区域取得部”的一例。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者想要进行车道变更)。
另外，外界识别部121除了周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、步行者及其他物体的位置。在该情况下，外界识别部121例如基于物体识别装置16识别出的识别结果，来判定在自动驾驶中的本车辆M的停车预定位置是否存在障碍物。障碍物是指其他车辆、步行者及其他物体等。在判定为在停车预定位置存在障碍物的情况下，外界识别部121对行动计划生成部123进行用于变更目标轨道的指示。
本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122将本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。
行动计划生成部123生成用于使本车辆M相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定的推荐车道行驶，且应对本车辆M的周边状况。事件例如有以恒定速度在相同的行驶车道行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、结束自动驾驶而用于切换为手动驾驶的切换事件等。另外，在这些事件的执行中，也有时基于本车辆M的周边状况(周边车辆、步行者的存在、道路施工所引起的车道狭窄等)来计划躲避用的行动。
行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的宽度宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地为止的路径行驶。
当来到距推荐车道的切换地点规定距离的跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。
行动计划生成部123例如生成多条目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点来选择该时刻下的最佳的目标轨道。
另外，如后所述，行动计划生成部123也可以基于由行驶路线取得部150取得的行驶路线信息，来生成直至目的地为止的目标轨道。
第二控制部140例如具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。另外，行驶控制部141也可以至少部分自动地进行本车辆M的行驶控制，基于由行驶路线取得部150取得的行驶路线来使本车辆M行驶。
行驶路线取得部150从外部装置取得自动驾驶用行驶路线。外部装置例如是通过网络与本车辆M连接的服务器装置。另外，外部装置也可以是能够与本车辆M进行车车间通信的其他车辆。另外，行驶路线取得部150将取得的行驶路线信息向行动计划生成部123输出。行驶路线取得部150的具体功能见后述。
行驶信息提供部160生成本车辆M通过自动驾驶实际行驶时的行驶信息，并将生成的行驶信息经由通信装置20向服务器装置输出。该行驶信息作为自动驾驶用行驶路线的源信息来使用。
行驶信息中例如包括行驶时的持续的多个时刻的(例如每规定时间的)本车辆M的位置信息。另外，行驶信息也可以包括相机10等拍摄到的图像。
界面控制部170控制向HMI30输出的信息。另外，界面控制部170取得由HMI30接受的信息。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息来控制电动马达，来将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210还可以考虑安全方面而具备多个***的制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的方向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。
[基于从外部装置取得的行驶路线进行的自动驾驶]
以下，说明基于从外部装置取得的行驶路线进行的自动驾驶。实施方式的本车辆M例如从服务器装置取得能够通过自动驾驶行驶的自动驾驶用的行驶路线，并基于取得的行驶路线来执行本车辆M的自动驾驶。
在此，说明包括实施方式中的自动驾驶控制单元100和服务器装置的交通信息共享***。图4是表示交通信息共享***300的结构的一例的图。交通信息共享***300包括搭载有自动驾驶控制单元100的多台车辆m-1～m-k(k为任意的自然数)、基地站装置400、终端装置500以及服务器装置600。例如，在车辆m-1～m-k上搭载有与上述说明的本车辆M同样的结构。以下，在不将车辆m-1～m-k与其他车辆区分的情况下，仅称作车辆m。
在车辆m、基地站装置400及终端装置500之间，例如进行利用了携带式电话网、Wi-Fi网等的无线通信。另外，在基地站装置400与服务器装置600之间进行经由网络NW的通信。网络NW例如是WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)等。另外，车辆m经由基地站装置400与服务器装置600进行通信。另外，终端装置500经由基地站装置400与服务器装置600进行通信。另外，多台车辆m也可以直接进行车车间通信。
终端装置500例如是车辆m的乘客或车辆m的利用者使用的终端装置。终端装置500例如是智能手机、平板终端。终端装置500访问服务器装置600来检索所期望的自动驾驶用的行驶路线。另外，终端装置500将通过检索结果得到的行驶路线从服务器装置600向由车辆识别信息等识别出的特定的车辆m分发。
另外，终端装置500也可以进行与在服务器装置600中登记的自动驾驶用行驶路线相对的引导信息的登记、追加、变更、更新或删除等。另外，上述的对引导信息的各种处理也可以使用车辆m内的HMI30等来进行。引导信息例如是声音信息、图像信息、文字信息中的至少一者。引导信息中例如包括与能够从行驶路线视觉辨认的地上物或能够从行驶路线中途落脚的设施相关的信息。能够中途落脚的设施例如是娱乐设施、餐饮设施、公园、汽油加油站、便利店等。另外，引导信息与行驶路线中的各位置信息建立对应关系。另外，引导信息也可以包括本车辆M的行驶路线中的详细行驶信息。详细行驶信息例如包括推荐的车道(例如容易观看景色的车道)的信息。另外，详细行驶信息也可以包括行驶历史信息(例如在推荐的车道上实际行驶的车辆的比例)。
服务器装置600例如具备服务器侧通信部610、行驶信息取得部620、行驶路线生成部630、引导信息生成部640、检索部650、分发部660、计费核算部670及存储部680。行驶信息取得部620、行驶路线生成部630、引导信息生成部640、检索部650、分发部660以及计费核算部670分别通过CPU等处理器执行程序来实现。另外，以下说明的行驶信息取得部620、行驶路线生成部630、引导信息生成部640、检索部650、分发部660及计费核算部670的各功能部中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。存储部680是HDD、闪存器等存储装置。存储部680中例如保存自动驾驶用行驶路线DB682、引导信息DB684及计费DB686等信息。
服务器侧通信部610经由基地站装置400来取得由车辆m发送的各种信息。服务器侧通信部610将由服务器装置600保持的信息向车辆m分发。另外，服务器侧通信部610进行与终端装置500的通信。
行驶信息取得部620例如取得从车辆m接收到的行驶信息。另外，行驶信息取得部620可以持续取得车辆m的行驶信息，在取得了传达行驶信息的登记结束的信息的情况下，将到此为止的行驶信息汇总作为一个行驶信息。另外，行驶信息取得部620也可以基于行驶信息来取得与该车辆m的行驶车道、车辆m的转向、加减速相关的信息。
行驶路线生成部630基于行驶信息取得部620取得的行驶信息来生成自动驾驶用行驶路线。自动驾驶用行驶路线是用于使能够执行自动驾驶的车辆基于其行驶路线通过自动驾驶而进行行驶的信息。另外，自动驾驶用行驶路线中例如包括从出发地到目的地的车辆m的位置信息。
另外，自动驾驶用行驶路线中也可以包括与车辆m的行驶车道、车辆m的转向、加减速相关的信息。另外，行驶路线生成部630也可以基于自动驾驶用行驶路线来取得从出发地到目的地的所需时间。
行驶路线生成部630将行驶路线生成部630生成的自动驾驶用行驶路线作为自动驾驶用行驶路线DB682而向存储部680保存，该自动驾驶用行驶路线DB682中使行驶路线的识别信息(行驶路线ID)等与用户ID建立对应关系。
图5是表示自动驾驶用行驶路线DB682的一例的图。用户ID例如是用于识别登记了自动驾驶用行驶路线的用户的信息。行驶路线ID例如是用于识别自动驾驶用行驶路线的信息。另外，自动驾驶用行驶路线也可以包含行驶路线的简要说明、检索用的关键词等信息。行驶路线生成部630接受规定的时机或用户的指示，对自动驾驶用行驶路线DB682的各记录进行登记、追加、变更、更新或删除等。
引导信息生成部640也可以从通过网络NW连接的终端装置500取得引导信息。在该情况下，使用终端装置500的用户通过终端装置500访问服务器装置600，并参照自动驾驶用行驶路线DB682而输入与参照的自动驾驶用行驶路线相对的引导信息。
另外，引导信息生成部640例如经由网络NW从作为自动驾驶用行驶路线的发送源的车辆m取得与自动驾驶用行驶路线DB682对应的引导信息。
引导信息生成部640将由引导信息生成部640取得的引导信息作为引导信息DB684而向存储部680保存，该引导信息DB684中将行驶路线ID及提供引导信息的用户ID等建立对应关系。图6是表示引导信息DB684的一例的图。引导信息DB684的用户ID是用于识别登记了引导信息的用户的信息。用户例如可以是车辆m的乘客，也可以是终端装置500的所有者。
引导信息生成部640在与自动驾驶用行驶路线相对的引导信息存在多个的情况下，根据用户ID、登记日等而加以区别地存储。引导信息生成部640接受规定的时机或用户的指示，对引导信息DB684的各记录进行登记、追加、变更、更新或删除等。
检索部650基于来自车辆m或终端装置500的行驶路线的检索条件，参照自动驾驶用行驶路线DB682，提取与对应的自动驾驶用行驶路线及所需时间相关的信息。检索条件例如是与检索关键词、时间信息、目的地相关的信息等中的至少一个信息。另外，检索部650也可以组合多条自动驾驶用行驶路线来提取与检索条件对应的自动驾驶用行驶路线。另外，检索部650在检索条件中所需时间为45分钟的情况下，从自动驾驶用行驶路线DB682提取15分钟和30分钟的自动驾驶用行驶路线，并根据各自的位置信息判定能否进行行驶路线的连结，在能够进行连结的情况下，将它们组合而提取一条自动驾驶用行驶路线。
另外，检索部650基于提取的行驶路线的识别信息并参照引导信息DB684，提取与行驶路线的识别信息对应的引导信息。检索部650利用服务器侧通信部610将通过检索提取出的行驶路线及引导信息向存在检索要求的车辆m或终端装置500发送。另外，检索部650也可以在存在基于车辆m的当前位置得到的追加的引导信息的取得要求的情况下，参照引导信息DB684来提取与行驶路线的识别信息对应的引导信息，并将其向存在检索要求的车辆m发送。
分发部660利用服务器侧通信部610将由检索部650检索出的自动驾驶用行驶路线、所需时间及与自动驾驶用行驶路线对应的引导信息等检索结果向接受了检索要求的车辆m或终端装置500分发。另外，分发部660也可以在由检索部650得到多个检索结果的情况下，将多个检索结果汇总而向存在检索要求的车辆m或终端装置500分发。另外，分发部660也可以针对通过与终端装置500的通信而识别出的车辆m，基于来自终端装置500的开始指示而开始自动驾驶用行驶路线的分发。
计费核算部670对利用了存储于服务器装置600的自动驾驶用行驶路线或引导信息的乘客进行计费。计费核算部670例如可以进行基于自动驾驶用行驶路线DB682或引导信息DB684的利用次数的计费，也可以按月进行固定费用的计费。另外，计费核算部670也可以按自动行驶路线信息872、引导信息DB684而将费用设定为可变。另外，计费核算部670也可以在与预先设定的行驶路线对应的所需时间相比，实际上在该行驶路线上行驶时的所需时间大幅超出的情况下，不对该行驶路线的利用收取费用。所需时间大幅超出是指例如超出的时间为规定时间以上的情况。计费核算部670将收取的费用作为计费DB686而向存储部680保存，该计费DB686中将利用的用户ID、利用次数等建立对应关系。
图7是表示计费DB686的一例的图。在计费DB686中与用户ID建立对应关系地保存有自动驾驶用行驶路线信息及引导信息各自的利用次数和与利用次数相对的合计的利用费用。利用费用的收取可以定期进行，也可以每次利用行驶路线或引导信息时进行收取。
计费核算部670例如也可以在对用户的核算完成了的情况下，从计费DB686删除该用户的数据的内容。另外，计费核算部670例如也可以基于利用的次数向提供行驶路线信息的用户或提供引导信息的用户支付金钱、规定的积分。由此，用户能够提高将行驶路线、引导信息向服务器装置600登记的积极性。
[自动驾驶用行驶路线的取得]
接着，说明本车辆M从服务器装置600取得自动驾驶用行驶路线的处理的具体情况。行驶路线取得部150在通过HMI30的显示装置31或各种操作开关34而接受到来自乘客的自动驾驶用的行驶路线的取得指示的情况下，经由通信装置20向服务器装置600发出行驶路线的取得要求。在该情况下，界面控制部170将使乘客输入行驶路线的检索条件的画面向显示装置31输出。
图8是表示显示于显示装置31的自动驾驶用行驶路线的检索画面700的一例的图。界面控制部170在从本车辆M的乘客接受到自动驾驶用行驶路线的取得要求的情况下，将图8所示那样的检索画面700向显示装置31输出。
在图8的例子中，在检索画面700上例如显示检索关键词输入区域702、所需时间设定区域704及GUI开关显示区域706。检索关键词输入区域702是接受乘客想去的地方、行驶的目的等信息的输入的区域。在图8的例子中，检索关键词输入区域702被输入“○○观光名胜巡游”等关键词。另外，在检索条件的输入时刻本车辆M拥堵的情况下，乘客也可以向检索关键词输入区域702输入“避免拥堵”等词语。另外，界面控制部170也可以在检索关键词输入区域702显示“观光”、“避免拥堵”等GUI按钮，来提取与选择的GUI按钮相应的检索条件。
所需时间设定区域704是接受与基于自动驾驶进行行驶的所需时间相关的信息的输入的区域。所需时间设定区域704是能够从预先设定的时间中选择出一个的下拉框型的GUI。另外，所需时间设定区域704也可以是列表框型的GUI。通过将所需时间作为检索条件中的一个，从而例如在出现空余时间的情况下，乘客能够从外部装置取得与该空余时间对应的行驶计划来使本车辆M行驶。因此，乘客能够有效利用空余时间等来享受行驶计划所带来的观光等娱乐。
GUI开关显示区域706例如具备：检索按钮，其用于以向检索关键词输入区域702或所需时间设定区域704中的至少一方输入的检索条件来执行行驶路线的检索；以及取消按钮，其用于中止行驶路线的检索。乘客例如可以使用显示装置31的触摸面板通过手动输入向图8所示的检索关键词输入区域702及所需时间设定区域704输入信息，也可以利用话筒33通过声音输入向图8所示的检索关键词输入区域702及所需时间设定区域704输入信息。另外，界面控制部170通过从由车室内相机90拍摄到的影像读取乘客的姿势、或通过其他方法读取乘客的意图，来接受检索条件等的输入。
行驶路线取得部150基于从图8所示的检索画面700接受到的信息，经由通信装置20向服务器装置600输出自动驾驶用行驶路线的取得要求。需要说明的是，行驶路线取得部150也可以将本车辆M的位置信息与行驶路线的取得要求一起发送。
另外，行驶路线取得部150从服务器装置600将与检索条件对应的检索回答向显示装置31输出。图9是表示显示于显示装置31的检索结果画面的一例的图。在图9的例子中，显示于显示装置31的检索结果画面710例如具备检索结果显示区域712和GUI开关显示区域714。在检索结果显示区域712中显示通过检索结果得到的自动驾驶用行驶路线的个数。
另外，在检索结果显示区域712中存在多个检索结果的情况下，显示与对应于各个自动驾驶用行驶路线的行驶时的所需时间和自动驾驶用行驶路线的内容相关的信息。
界面控制部170针对通过检索结果得到的行驶路线而将用于选择任一个的GUI按钮712A、712B、712C显示于显示装置31。由此，乘客能够容易从多条行驶路线选择一个。
需要说明的是，在图9的例子中，在GUI按钮712A、712B、712C的显示区域中示出了行驶路线的简要说明，但界面控制部170也可以不显示行驶路线的说明。由此，能够在不识别3条路线是什么样的行驶计划的情况下进行路线选择。由此，乘客能够抱有通过自动驾驶会去什么样的地方呢这样的期待感，能够享受行驶。需要说明的是，界面控制部170可以接受来自乘客的指示而显示行驶路线的说明，也可以在行驶路线的行驶结束了的时刻将行驶路线的说明显示于显示装置31。
在GUI开关显示区域714中例如具备用于执行基于选择的行驶路线的自动驾驶的自动驾驶执行按钮和用于中止基于通过检索结果得到的行驶路线的自动驾驶的取消按钮。乘客选择GUI按钮712A～712C中的任一个，并选择自动驾驶执行按钮。行驶路线取得部150将由乘客选择出的行驶路线的信息向行动计划生成部123输出。
行动计划生成部123生成用于沿着由行驶路线取得部150取得的自动驾驶用行驶路线进行行驶的目标轨道。行动计划生成部123基于从行驶路线取得部150输入的自动驾驶用行驶路线、外界识别部121所识别出的周边车辆的行驶状态及由本车位置识别部122识别出的本车辆M的行驶状态，来生成本车辆M的目标轨道。行驶控制部141沿着生成的目标轨道实现安全的自动驾驶。
在沿着行驶路线执行自动驾驶的过程中，在存在与行驶路线上或者行驶路线附近的位置信息对应的引导信息的情况下，界面控制部170从HMI30输出该引导信息。例如，在引导信息为声音信息的情况下，界面控制部170从扬声器32输出对应的声音信息。另外，在引导信息为图像信息的情况下，界面控制部170从显示装置31输出对应的图像信息。由此，能够在自动驾驶中进行车道变更而容易观看景色，或者通过声音引导想使人观看的地方、推荐点、注意事项等，或者将地上物、设施的说明等向乘客通知。
需要说明的是，行驶路线取得部150在通过HMI30接受到追加的引导信息的取得要求的操作的情况下，判定本车辆M是否位于行驶路线上。另外，行驶路线取得部150也可以在判定为位于行驶路线上的情况下，对服务器装置600发出追加的引导信息的取得要求，来取得对应的引导信息。界面控制部170从HMI30输出追加的引导信息。由此，乘客能够针对行驶路线取得更多的信息。
另外，在沿着行驶路线执行自动驾驶的过程中，界面控制部170也可以与行驶路线上的位置信息对应而驱动座椅装置40。在该情况下，界面控制部170在风景好的地方基于行驶路线与本车位置的关系来使乘客的座椅的座面向车窗侧旋转，从而使乘客容易观看风景。由此，乘客无需自己改变姿势就能够以舒服的状态欣赏风景。另外，界面控制部170也可以对应于移动的本车辆M与风景的相对位置、方向，来使座椅装置40持续向风景的方向旋转，以便追逐风景，直到风景从本车辆M离开规定的距离以上。
[行驶信息的提供]
接着，具体说明从本车辆M提供向服务器装置600登记的行驶信息的处理。行驶信息提供部160取得本车辆M实际行驶时的行驶信息，将生成的行驶信息经由通信装置20向服务器装置600发送。
图10是表示行驶信息提供画面的一例的图。界面控制部170在显示装置31的画面上显示行驶信息提供画面800。在行驶信息提供画面800中例如显示GUI开关显示区域802。在GUI开关显示区域802中例如具备接受行驶信息的生成开始的操作的开始按钮和切换成前一画面的返回按钮。
在通过显示装置31接受到开始按钮的选择操作的情况下，行驶信息提供部160经由通信装置20向服务器装置600发送行驶信息，直到本车辆M接受行驶信息的提供结束的指示为止。
图11是表示在行驶信息的提供中显示于显示装置31的画面的一例的图。
在图11所示的行驶信息的提供中的画面810上例如显示用于在行驶信息的提供中通过声音输入引导信息的引导信息输入选择区域812和用于使行驶信息的提供结束的GUI开关814。
在通过显示装置31接受到显示于引导信息输入选择区域812的引导信息输入开始按钮的选择操作的情况下，行驶信息提供部160取得通过话筒33输入的声音信息，将取得的声音信息与行驶信息所包含的本车辆M的行驶中的位置信息建立对应关系并经由通信装置20向服务器装置600发送。
另外，在通过显示装置31接受到显示于引导信息输入选择区域812的引导信息输入结束按钮的选择操作的情况下，行驶信息提供部160使从话筒33输入的声音信息的输入结束。需要说明的是，在输入引导信息和文字信息的情况下，行驶信息提供部160取得使用显示于显示装置31的GUI键等输入的文字、记号等，来作为引导信息。
另外，在通过显示装置31接受到用于使行驶信息的提供结束的GUI开关814的选择操作的情况下，行驶信息提供部160将传达行驶信息的提供的结束的信息向服务器装置600发送。能够将本车辆M所行驶的行驶信息作为行驶计划向服务器装置600登记。
另外，行驶信息提供部160也可以不持续地向服务器装置600发送行驶信息、引导信息而预先存储从开始到结束为止的一系列的行驶信息、引导信息，并将存储的行驶信息汇总而在规定时机向服务器装置600发送。
另外，行驶信息提供部160也可以不将行驶信息、引导信息向服务器装置600发送而存储于自动驾驶控制单元100所具备的HDD、闪存器等存储装置，以便仅能够供本车辆M使用。
[车辆控制处理]
以下，说明实施方式的车辆***1进行的各种车辆控制。图12是表示自动驾驶行驶路线的取得处理的一例的流程图。首先，界面控制部170基于来自乘客的操作，在显示装置31上显示自动驾驶用的行驶路线的检索画面(步骤S100)。接着，界面控制部170判定是否已接受到来自检索画面的检索条件(步骤S102)。接着，行驶路线取得部150将车辆的当前位置和检索条件向服务器装置600发送(步骤S104)。接着，行驶路线取得部150从服务器装置600接收检索结果(步骤S106)，判定是否存在一条以上的自动驾驶用行驶路线(步骤S108)。
在存在一条以上的自动驾驶用行驶路线的情况下，界面控制部170将与检索结果的自动驾驶用行驶路线相关的信息向显示装置31显示。另外，在不存在一条以上的自动驾驶用行驶路线的情况下，界面控制部170将表示不存在自动驾驶用行驶路线的意旨的信息向显示装置31显示(步骤S112)。
接着，界面控制部170判定是否已通过显示装置31接受到自动驾驶用行驶路线的选择操作(步骤S114)。在接受到自动驾驶用行驶路线的选择操作的情况下，沿着选择的自动驾驶用行驶路线执行自动驾驶(步骤S116)。接着，行驶路线取得部150判定是否存在与本车辆M的行驶地点(位置信息)对应的引导信息(步骤S118)。在存在与行驶地点相对的引导信息的情况下，界面控制部170将与行驶地点对应的引导信息向HMI30输出(步骤S120)。接着，行动计划生成部123判定本车辆M是否已到达目的地(步骤S122)。在未到达目的地的情况下，返回步骤S116的处理。另外，在已到达目的地的情况下，结束本流程图的处理。另外，在步骤S102的处理中未接受到检索条件的情况下，或者在S112的处理结束后，结束本流程图的处理。
根据上述的处理，自动驾驶控制单元100能够基于从服务器装置600取得的行驶路线来自动驾驶本车辆M。因此，能够在与乘客的期望相应的行驶路线上自动驾驶车辆。另外，根据实施方式，例如，能够基于第三者制作的行驶路线来使本车辆M行驶。
接着，说明来自本车辆M的行驶信息的提供处理。图13是表示行驶信息的提供处理的一例的流程图。
首先，界面控制部170判定是否已通过显示装置31接受到开始行驶信息的提供的操作(步骤S200)。界面控制部170也可以通过来自话筒33的声音输入等来接受开始行驶信息的提供的操作。
在接受到开始行驶信息的提供的操作的情况下，行驶信息提供部160取得本车辆M的行驶信息(步骤S202)。接着，界面控制部170判定是否已通过显示装置31接受到引导信息的输入操作(步骤S204)。在接受到引导信息的输入操作的情况下，行驶信息提供部160取得引导信息(步骤S206)，并将本车辆M的行驶信息与引导信息建立对应关系而向服务器装置600发送(步骤S208)。另外，在未接受到引导信息的输入操作的情况下，行驶信息提供部160将本车辆M的行驶信息向服务器装置600发送(步骤S210)。
接着，界面控制部170判定是否已通过显示装置31接受到结束行驶信息的提供的操作(步骤S212)。在未接受到结束行驶信息的提供的操作的情况下，返回步骤S202的处理。在接受到结束行驶信息的提供的操作的情况下，结束本流程图的处理。另外，在步骤S200的处理中未接受到开始行驶信息的提供的操作的情况下，结束本流程图的处理。
根据上述的处理，自动驾驶控制单元100能够将实际行驶的路线向其他车辆提供。另外，自动驾驶控制单元100能够通过引导信息等提供因实际行走过而能够掌握的景色、行驶上的注意事项等。
接着，说明服务器装置600中的处理内容。图14是表示服务器装置600中的交通信息共享处理的一例的流程图。首先，行驶信息取得部620从车辆取得行驶信息及引导信息(步骤S300)。在步骤S300的处理中，也可以仅取得行驶信息。另外，也可以从不同的用户取得行驶信息及引导信息。接着，行驶路线生成部630根据行驶信息生成自动驾驶用行驶路线(步骤S302)。接着，行驶路线生成部630将自动驾驶用行驶路线和引导信息存储于存储部680(步骤S304)。在该情况下，行驶路线生成部630在不存在引导信息的情况下仅存储行驶信息。
接着，检索部650判定是否已从车辆m接受到行驶路线的检索条件(步骤S306)。在从车辆接受到行驶路线的检索条件的情况下，检索部650基于接受到的检索条件来对存储于存储部680的信息进行检索(步骤S308)，将检索结果向存在检索指示的车辆分发(步骤S310)。由此，结束本流程图的处理。需要说明的是，在步骤S306的处理中，在未从车辆接受到行驶路线的检索条件的情况下，结束本流程图的处理。
根据上述的处理，服务器装置600通过分发根据车辆m实际行驶时的信息生成的自动驾驶用的行驶路线，能够执行与实际的道路状况等相应的自动驾驶。由此，服务器装置600例如能够基于第三者制作出的行驶计划来使车辆m行驶。
另外，根据上述的处理，乘客能够将自己制作出的观光路线、拥堵时的绕道路线等向其他车辆提供。因此，乘客例如能够提供风景好的地方、缓慢行驶这样的独创的行驶计划。另外，根据上述的处理，例如能够将仅本地人知晓的行驶路线向其他车辆提供。
[变形例]
在此，说明实施方式的变形例。在上述的实施方式中，说明了行驶路线自身为自动驾驶专用的路线信息的情况，但也可以用于取得能够与自动驾驶或手动驾驶无关地行驶的行驶路线的情况。在该情况下，服务器装置600的行驶路线生成部630生成能够与自动驾驶或手动驾驶无关地行驶的行驶路线。
行驶路线取得部150取得由服务器装置600生成的上述行驶路线。另外，行动计划生成部123例如根据本车辆M的自动驾驶水平或自动驾驶功能等，从取得的行驶路线中判定能否在该行驶路线上进行自动驾驶。自动驾驶水平例如是指自动地进行全部的车辆控制的水平、自动地进行加减速或转向的车辆控制的水平等阶段性地设定自动驾驶的控制对象的水平。另外，自动驾驶功能例如是指用于实现与自动驾驶水平相匹配的行驶的功能。并且，行动计划生成部123在判定为能够进行取得的行驶路线的自动驾驶的情况下，在能够进行自动驾驶的行驶路线区间执行自动驾驶。
另外，行动计划生成部123也可以取得在由行驶路线取得部150取得的行驶路线中能够进行自动驾驶的区域，在取得的区域执行自动驾驶。在该情况下，行动计划生成部123例如取得在由行驶路线取得部150取得的行驶路线中能够以本车辆M的自动驾驶水平中的哪个水平在哪个区域行驶的信息，并将该信息通过HMI30向乘客提示，在从乘客接受到基于提示的信息得到的执行指示的情况下，对该区域执行自动驾驶。由此，本车辆M能够通过手动驾驶与自动驾驶的混合来在取得的行驶路线上行驶。
根据以上说明的实施方式中的车辆控制***、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质，能够在与乘客的期望相应的行驶路线上自动驾驶车辆。另外，根据实施方式，通过服务器装置600管理行驶路线、引导信息，从而能够实现信息的共享化。因此，服务器装置600能够对车辆的乘客提供附加价值高的服务。
另外，根据实施方式，能够使用本车辆M的乘客所具有的终端装置500访问服务器装置600，并预先将行驶路线下载到本车辆M，由此能够在乘车后立即在所期望的行驶路线上自动驾驶本车辆M。
需要说明的是，在实施方式中，例如也可以在车辆M中存储乘客自己想出的行驶计划，并进行将该车辆自身出租的服务。另外，根据实施方式，也可以向租借用的车辆下载自动驾驶用的行驶路线，并进行将下载后的车辆M向用户出租的服务。由此，能够提供单独的观光用的车辆提供服务等。
另外，在实施方式中，自动驾驶控制单元100也可以从服务器装置600取得与检索条件相应的拍摄图像或引导信息等，将取得的拍摄图像、引导信息向HMI30输出或者显示于本车辆M的各车窗。由此，不使本车辆M实际行驶，就能够使乘客模拟体验在行驶路线上行驶时的景色等。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及置换。

Claims (15)

1.一种车辆控制***，其特征在于，具备：
行驶路线取得部，其从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线；以及
行驶控制部，其至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，并基于由所述行驶路线取得部取得的所述行驶路线来使所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述行驶路线取得部将所述行驶路线与引导信息一起取得，所述引导信息是与能够从所述行驶路线上视觉辨认的地上物或能够从所述行驶路线中途落脚的设施相关的信息。
3.根据权利要求2所述的车辆控制***，其中，
所述引导信息包括所述车辆的行驶路线中的详细行驶信息。
4.根据权利要求3所述的车辆控制***，其中，
所述详细行驶信息包括推荐的车道的信息。
5.根据权利要求3所述的车辆控制***，其中，
所述详细行驶信息包括在推荐的车道上实际行驶的车辆的比例。
6.根据权利要求2所述的车辆控制***，其中，
所述行驶路线取得部判定所述车辆是否位于所述行驶路线上或者位于所述行驶路线附近，并基于判定结果从所述外部装置取得所述引导信息。
7.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述车辆控制***还具备取得所述车辆的位置信息的位置信息取得部，
所述行驶路线取得部根据由所述位置信息取得部取得的车辆的位置信息，从所述外部装置取得在规定时间能够行驶的行驶路线。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制***，其中，
所述车辆控制***还具备接受所述车辆的乘客的操作的界面部，
在通过所述界面部接受到开始所述行驶路线的源信息的提供的操作的情况下，将所述车辆的位置信息向所述外部装置发送，直到由乘客进行结束所述行驶路线的源信息的提供的操作为止。
9.一种车辆控制***，其特征在于，具备：
行驶路线取得部，其从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线；
判定部，其判定能否通过自动驾驶在由所述行驶路线取得部取得的行驶路线上行驶；以及
行驶控制部，其在由所述判定部判定为能够通过自动驾驶进行行驶的情况下，至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，并基于由所述行驶路线取得部取得的所述行驶路线来使所述车辆行驶。
10.一种车辆控制***，其特征在于，具备：
行驶路线取得部，其从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线；
区域取得部，其取得在由所述行驶路线取得部取得的行驶路线中能够通过自动驾驶进行行驶的区域；以及
行驶控制部，其至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，使所述车辆在由所述区域取得部取得的能够通过自动驾驶进行行驶的区域中行驶。
11.一种服务器装置，其特征在于，具备：
行驶信息取得部，其从车辆取得能够通过自动驾驶进行行驶的行驶路线的源信息；
行驶路线生成部，其基于由所述行驶信息取得部取得的信息来生成能够通过自动驾驶进行行驶的行驶路线；以及
分发部，其将由所述行驶路线生成部生成的行驶路线向车辆分发。
12.根据权利要求11所述的服务器装置，其中，
所述服务器装置还具备引导信息生成部，该引导信息生成部生成与由所述行驶路线生成部生成的行驶路线对应的引导信息，
所述分发部还将与所述行驶路线对应的引导信息向所述车辆分发。
13.根据权利要求11或12所述的服务器装置，其中，
所述服务器装置还具备与所述车辆的利用者的终端装置进行通信的通信部，
所述分发部针对通过与所述终端装置的通信而识别出的所述车辆，基于来自所述终端装置的开始指示而开始由所述行驶路线生成部生成的行驶路线的分发。
14.一种车辆控制方法，其特征在于，
使车载计算机从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线，
使车载计算机至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，并基于取得的所述行驶路线来使所述车辆行驶。
15.一种存储车辆控制程序的介质，其特征在于，
所述车辆控制程序使车载计算机从外部装置取得车辆能够行驶的行驶路线，
且使车载计算机至少部分自动地进行所述车辆的行驶控制，并基于取得的所述行驶路线来使所述车辆行驶。
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