CN108081301A - 可装卸的模块型通用夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本发明揭示可装卸的模块型通用夹爪装置，其为电动马达驱动的电动夹爪并且以多个模块构成夹爪，提高了通用性及维护保养轻易性。该夹爪装置包括安装了抓取工件的抓取单元的外壳、另行利用零件被装载到上述外壳或者被移除的电装模块；上述电装模块包括和外部装置进行第一信号输入输出的机器人服务器接口部件、为上述驱动模块进行电源或第二信号输入输出的驱动模块控制部件、把检测上述抓取单元动作状态的传感器的第三信号加以输入输出的传感器接口部件中的至少一个。该夹爪装置包括抓取单元、安装抓取单元的外壳，上述抓取单元包括抓取工件的夹钳模块和为上述夹钳模块提供驱动力的驱动模块，上述夹钳模块及上述驱动模块能够可装卸地设于上述外壳。

Description

可装卸的模块型通用夹爪装置

技术领域

本发明涉及一种可装卸的模块型通用夹爪装置(Detachable and attachablemodular gripper for universal use)，其为电动马达驱动的电动夹爪并且以多个模块构成夹爪，提高了通用性及维护保养轻易性。

背景技术

夹爪(gripper)通常是装载在产业用机器人的端部的末端执行器(End-effector)中的一个，其应用于利用手指或整只手抓取工件的作业。

夹爪可以区分为利用流体压力的气压方式和利用电动马达驱动的电动方式。

韩国授权专利公报第10-0188859号揭示了利用音圈马达运作的夹爪。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：韩国授权专利公报第10-0188859号

发明内容

所要解决的技术课题

本发明的目的是提供一种可装卸的模块型通用夹爪装置，其为电动马达驱动的电动夹爪并且以多个模块构成夹爪，提高了通用性及维护保养轻易性。

本发明需要解决的技术课题不限于前述课题，本领域所属领域中具备通常知识者可以在下面的记载中明确地了解到前面没有提到的其它课题。

解决课题的技术方案

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置包括：外壳，安装了抓取(gripping)工件的抓取单元；电装模块，另行利用零件被装载到上述外壳或者被移除；上述电装模块包括和外部装置进行第一信号输入输出的机器人服务器接口(server interface)部件、为上述驱动模块进行电源或第二信号输入输出的驱动模块控制部件、把检测上述抓取单元动作状态的传感器的第三信号加以输入输出的传感器接口部件中的至少一个。

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置包括抓取单元和安装抓取单元的外壳，上述抓取单元包括抓取工件的夹钳模块和为上述夹钳模块提供驱动力的驱动模块，上述夹钳模块及上述驱动模块中的一个能够可装卸地设于上述外壳。

发明的效果

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置不同于其功能和性能等指标固定的现有夹爪，本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置以各模块定义夹爪装置的下位装置并且能以模块为单位进行更换地构成，因此其夹爪功能及性能能够根据相应的作业环境发挥出最好的适应能力。因此，其能够根据环境进行适当修改而大幅提高了作业协调能力。亦即，本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置由多个模块构成而得以提高通用性及维护保养的轻易性。

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置中电装模块与抓取单元的电气连接可以凭借着弹簧销与通电板接触后通电而得以实现。弹簧销的弹性力所带来的紧密连接能够防止装置晃动、冲击、公差之类的因素所引起的不良接触。

附图说明

图1是示出本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置的方块图。

图2是示出本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置的一个实施例的分解图。

图3是示出本发明的电装模块的一个实施例的立体图。

图4是示出本发明的电装模块与抓取单元的装卸关系的概念图。

图5是示出本发明的驱动模块与夹钳(jaw)模块的装卸关系的概念图。

图6是示出本发明的桥接件(bridge)的立体图。

图中：

100：电装模块，101：PCB，160：第一接触部，161：弹簧销，200：抓取单元，210：夹钳模块，220：桥接件，230：驱动模块，231：传动组件，233：马达组件，250：交叉连接件，260：第二接触部，271：第二托架，273：第一托架，310：盒体，320：外壳，323：插槽。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的实施例。在此先予舒明，在说明的过程中为了明确地阐释或为了方便说明而夸张地图示附图所示构成要素的尺寸或形状等。而且，针对本发明的构成及作用而给予特别定义的术语可能会根据使用者、运行者的意图或惯例而不同，该术语的定义应该以本说明书的整体内容作为基础。

下面结合图1到图6说明本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置。

本发明的可装卸的模块型夹爪安装在机器手之类的端部并且握持或吸取工件而让机器人得以对工件进行固定或移动之类的处理。

和功能及性能等指标固定的现有夹爪不同地，本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置以各模块定义夹爪装置的下位装置并且能以模块为单位进行更换地构成，因此能够根据作业环境发挥出最好的夹爪功能及性能。因此，其能够根据环境进行适当修改而大幅提高了作业协调能力。亦即，本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置由多个模块构成而得以提高通用性及维护保养的轻易性。

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置包括抓取工件的抓取单元200、把抓取单元200的控制信息加以输入输出的电装模块100。

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置包括包裹抓取单元200的外壳320和包裹电装模块100的盒体310。盒体310或外壳320的内部或外部设有散热鳍片(Cooling Fin)。

散热鳍片能以形成了皱纹的金属板设于盒体310或外壳320。散热鳍片由热传导形优异的材料制作并且利用皱纹形状大幅增加截面积。散热鳍片增加内部或外部空气的接触面积而提高热循环效率。

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置包括：外壳320，安装了抓取工件的抓取单元200；电装模块100，另行利用零件被装载到外壳320或者被移除。

电装模块100设有PCB(PRINTED CIRCUIT BOARD)并且可以处理电信号。电装模块100与抓取单元200的结合及分离不仅表示机械上的结合及分离，还能同时表示电气上的结合及分离。

抓取单元200包括抓取工件的夹钳模块210、为夹钳模块210提供驱动力的驱动模块230。

电装模块100可以包括和机器人服务器进行第一信号输入输出的机器人服务器接口部件、为驱动模块230进行电源或第二信号输入输出的驱动模块230控制部件、把检测上述夹钳模块210动作状态的传感器的第三信号加以输入输出的传感器接口部件中的至少一个。

电装模块100和外部装置以通信连接并且利用通信对第一信号进行输入输出。和电装模块100进行通信连接的外部装置可以是控制整个机器人的机器人服务器。第一信号可以指称外部装置与本发明的可装卸的模块型夹爪装置之间收发的一切电气、电子或通信信号。设于电装模块100的机器人服务器接口部件能够针对作为外部装置与本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置之间收发的一切电气、电子或通信信号的第一信号进行输入输出的管理。

可以在外部装置通过有线或无线通信以第一信号把夹爪控制信息传输给电装模块100。第一信号是以太网、以太网控制自动化技术、RS485/422、RS232、CAN中的至少一个通信规格，可以在机器人服务器接口部件根据外部装置的种类予以更改。把外部装置依据某一个通信规格发送的第一信号加以转换后生成待输入驱动模块230控制部件的数码IO或模拟IO。

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置适用于产业现场时，安装夹爪装置的机器手之类的设备可能互不相同。亦即，根据制造厂商及型号而存在着各种类型的控制机器手的外部装置。因此，传输给夹爪装置的第一信号的通信规格种类也会根据外部装置的种类而不同。

作为一个实施例，电装模块100可以设有机器人服务器接口部件，该机器人服务器接口部件对于第一信号可以适用包含以太网、以太网控制自动化技术、RS485/422、RS232、CAN中的至少一个以上的多个通信规格。此时，机器人服务器接口部件在和外部装置实现通信连接时识别外部装置的通信规格并且选择和所识别的通信规格相同的通信规格后和外部装置进行第一信号的输入输出。

作为另一个实施例，电装模块100可以设有包括下列机器人服务器接口部件的多个样式，该机器人服务器接口部件设定为以太网、以太网控制自动化技术、RS485/422、RS232、CAN中互不相同的一个通信规格。本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置选择了其通信规格和外部装置相同的通信方式的电装模块100样式后可被装载到抓取单元200或者被移除。

亦即，电装模块100包括第一电装模块100及第二电装模块100，第一电装模块100及第二电装模块100中的一个根据第一信号、第二信号及第三信号的信号样式能够选择性地被装载到抓取单元200或者被移除。

本发明的电装模块100可包括驱动模块230控制部件，该驱动模块230控制部件具有把外部装置下达的第一信号加以转换后生成和抓取单元200进行输入输出的第二信号的数码IO或模拟IO卡。

第二信号在驱动模块230与电装模块100之间输入输出，其可以是和驱动模块230的控制指令相关的信号。

数码IO可以分配到Bit数据后输入输出数码信号。

模拟IO能以电流或电压输入输出模拟信号。

驱动模块230的马达或编码器等处所输出的信号根据驱动模块230的样式而成为模拟及数码信号中的一个。能根据驱动模块230所输入输出的信号的种类把具备数码IO或模拟IO卡的电装模块100样式装载到抓取单元200或者被移除。或者，电装模块100包括数码IO及模拟IO卡并且根据所输入的信号的方式而适用相应的卡。

第三信号可以是抓取单元200所设传感器所测量的信号。抓取单元200可设有相机传感器、力传感器、位置传感器、触觉传感器、速度传感器中至少一个以上的传感器。

作为传感器测量信号的第三信号能把作为测量值的模拟信号直接输入电装模块100，也可以在和传感器构成一套的PCB上把测量值转换成数码信号后输入电装模块100。而且，相机传感器、力传感器、位置传感器、触觉传感器、速度传感器测量值中第三信号所包含的传感器测量值的种类会根据各样式的抓取单元200所具备的传感器的种类而不同。亦即，输出的信号种类及方式会根据抓取单元200的样式而不同。例如，抓取单元200中的一个样式能以模拟信号输出位置传感器、触觉传感器值，另一个样式则能以数码信号输出相机传感器、力传感器值。如前所述，电装模块100需要处理的传感器信号的种类与方式会根据抓取单元200的样式而不同。因此，电装模块100的传感器接口部件设有AD/DA转换器并且接收第三信号后把信号样式统一为数码或模拟信号，识别出发送了测量值的传感器种类后按照测量值种类地进行处理。

亦即，电装模块100的传感器接口部件设有AD/DA转换器而能够和外部装置进行数码信号的输入输出。

电装模块100包括DAQ(data acquisition)卡，可以保存所收集的第三信号的传感器数据。

电装模块100和抓取单元200进行电接触，设于盒体310侧面的一部分区域的第一电接触部和设于外壳320侧面的一部分区域的第二电接触部互相面对地接触而得以实现电接触。

第一电接触部及第二电接触部可以是板形状。

在第一电接触部或第二电接触部中的一个电接触部上设有能够在垂直于板平面的方向实现长度变化的多个弹簧销161，另一个则可以在和各弹簧销161面对的位置设有多个通电板。

通电板是接触弹簧销161的可通电金属板，其和弹簧销161能以1:1匹配并接触。

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置中电装模块100与抓取单元200的电气连接可以凭借着弹簧销161与通电板接触后通电而得以实现。

弹簧销161是可通电的金属材质，可以在长度方向接受弹性力后膨胀。弹簧销161受到沿着长度方向伸展的弹性力而得以更顺利地实现弹簧销161的端部与通电板的接触。弹簧销161的弹性力所带来的紧密连接能够防止装置的晃动、冲击、公差之类的因素所引起的不良接触。

电装模块100可以有多个样式，各样式可以随着第一信号、第二信号及第三信号的信号样式及所处理的数据的种类而不同。

信号样式根据以太网、以太网控制自动化技术、RS485/422、RS232、CAN等通信种类而不同，或者根据模拟及数码而不同。

处理的数据根据马达指令、传感器测量值等而不同。

本发明的抓取单元200包括：抓取工件的夹钳模块210、为夹钳模块210提供驱动力的驱动模块230。

驱动模块230包括：马达组件233，以电供应旋转力方式的机械动力；传动组件231，把马达组件233的旋转力传递成夹钳模块210的驱动力。

马达组件233包括产生旋转动力的马达、把控制命令下达给马达的马达控制单元、测量马达的旋转量或旋转速度的编码器。马达组件233可以把马达、马达控制单元、编码器构成一套(pack)地实现模块化。马达组件233能以圆筒模样形成，在长度方向上按照马达、马达控制单元、编码器的顺序结合或者按照马达、编码器、马达控制单元的顺序结合。马达组件233能以***的方式装载到设于外壳320内部的第一托架273或者被移除。第一托架273紧密固定在外壳320内部并且设有其形状等同于马达组件233的截面形状的插孔，马达组件233则***插孔而被装载到外壳320或者被移除。

传动组件231把马达组件233的动力传递给夹钳模块210。传动组件231可以把马达的旋转力转换成相应于夹钳模块210驱动方式的运动后传递给夹钳模块210。传动组件231可以根据夹钳模块210的驱动方式包括齿轮齿条(rack and pinion)、蜗轮(worm gear)、正时皮带(timing belt)及正时齿轮中的一个齿轮。传动组件231包括主轴并且以主轴接受马达组件233的动力，主轴可以把动力传递给齿轮齿条(rack and pinion)、蜗轮(wormgear)、正时皮带(timing belt)及正时齿轮上的齿轮。

传动组件231的齿轮可被装载到设于外壳320内部的第二托架271或者被移除。第二托架271紧密地固定在外壳320内部并且在外壳320内部固定传动组件231。

驱动模块230设有连接马达组件233的旋转轴与传动组件231的主轴(main shaft)的交叉连接件250。交叉连接件250能把来自旋转轴的旋转力传递到主轴。旋转轴的轴方向和主轴的轴方向平行时，交叉连接件250可以是直齿轮(Spur gear)、内齿轮(Internalgear)、花键及轴套(Spline&boss)之类的齿轮。旋转轴的轴方向和主轴的轴方向垂直时，交叉连接件250可以是伞齿轮(bevel gear)。

让马达组件233脱离驱动模块230或者让传动组件231脱离驱动模块230时，可以通过交叉连接件解除马达组件233的旋转轴与传动组件231的主轴的连接状态。

驱动模块230有多个样式，其样式可以根据马达的规格及齿轮的种类而不同。

夹钳模块210能利用力学式驱动来握持工件。夹钳模块210可以包括和作为抓取对象的工件直接接触的夹钳(jaw)部件。夹钳模块210和驱动模块230结合并且利用传递自驱动模块230的驱动力接触工件。夹钳部件可以凭借驱动模块230的驱动力进行线性或旋转运动。夹钳模块210设有多个夹钳部件，夹钳部件之间的相对距离被驱动模块230调节而得以握持工件。亦即，夹钳部件之间存在着工件时，夹钳部件互相接近并握持工件。

夹钳模块210可以利用设于夹钳模块210的附接用部件把工件固定在夹钳模块210。附接用部件接触工件时粘结或吸附在工件而得以把夹钳模块210与工件加以附接固定。作为一个实施例，附接用部件涂敷粘结剂并附接到工件上。作为另一个实施例，附接用部件设有吸入装置并且利用吸入装置产生负压而让夹钳模块210与工件互相附接固定。亦即，附接用部件可以是化学粘结剂或产生负压的吸入装置。

夹钳模块210可以包括力传感器、触觉传感器、相机传感器等。夹钳模块210可以把传感器测量的值以模拟信号直接传输到电装模块100。或者，夹钳模块210也可以利用独立于电装模块100地制作的PCB把传感器的测量信号以数码信号传输到电装模块100。

夹钳模块210由互相独立的一双零件构成，可被装载到连接到驱动模块230的桥接件220构件或者被移除。

桥接件220构件的一侧连接到设于外壳320内部的驱动模块230，桥接件220构件的另一侧则被装载到夹钳模块210或者被移除，桥接件220构件的一侧及另一侧的中间部分则能够可移动地***设于外壳320的插槽323。

作为一个具体实施例，驱动模块230设有：主轴，从收纳在外壳320内部的马达组件233接受驱动力；从动轴，和主轴面对；正时皮带，连接主轴及从动轴。正时皮带的直线移动被传递到桥接件220构件，桥接件220构件的一侧连接到上述正时皮带，桥接件220构件的另一侧则可被装载到夹钳模块210或者被移除。桥接件220构件的一侧及另一侧的中间部分能够可移动地***设于外壳320的插槽323。可以在外壳320面对工件的面321上形成插槽323。

驱动模块230由于包括齿轮装置而在暴露于外部时灰尘之类的异物***齿轮之间并且缩短齿轮寿命。因此需要利用外壳320包裹驱动模块230以便从外部灰尘等异物给予保护。此时，如果夹钳模块210和外壳320内部的驱动模块230直接进行装卸就会让外壳320碍手碍脚地妨碍结合及分离。本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置把夹钳模块210与驱动模块230之间结合的桥接件220构件作为连接用零件使用并且让桥接件220构件的中间部分挂在外壳320的插槽323而能够轻易地进行夹钳模块210的装卸作业并且从外部灰尘等物完美地保护驱动模块230。

能以多个样式备妥夹钳模块210，其样式可以根据夹钳部件的形状、大小、工件固定方法而不同。

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置抓取工件时可以如下运作。

作业初期可以输入作为抓取对象的工件的大小、质感、形状、强度(strength)、质量中至少一个以上的工件信息。除了工件信息以外，还能同时输入工件的握持时间、握持次数、握持强度中至少一个以上的作业信息。握持时间指的是抓取的起始时间及抓取的结束时间。握持次数指的是抓取工件的反复次数。握持强度指的是以多大的强度固定工件。工件信息及作业信息可以由外部装置输入后以第一信号输入到电装模块100。

输入了工件信息及作业信息后，利用设于抓取单元200的相机传感器检测工件位置，本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置可以利用机器手接近工件。相机传感器可设于夹钳模块210或外壳320。

夹爪装置根据相机传感器的测量值接近了工件时，驱动模块230根据收自电装模块100的第二信号的指令为夹钳模块210提供驱动力。

为了不对工件造成伤害地把驱动模块230的驱动力传递给夹钳模块210，可以反馈设于夹钳模块210或驱动模块230的力传感器、位置传感器、速度传感器及马达组件233的编码器的测量值地驱动。通过反馈了传感器的测量值地提供的驱动力让夹钳模块210握持工件而得以利用不至于造成工件损伤的适当握持力握持工件。

例如，使用力传感器检测施加在工件的压力，使用位置传感器检测工件与夹钳模块210之间的位移后抓取工件。

本发明的可装卸的模块型通用夹爪装置设有多个样式的电装模块100、驱动模块230及夹钳模块210，各样式则可以根据所抓取的工件的大小、质量、强度、形状予以群组化。

作为一个实施例，工件可以根据大小、质量、强度、形状的种类被赋予固有代码。电装模块100、驱动模块230及夹钳模块210的样式可以选择相当于工件固有代码的样式后进行组装。

大小赋予序列号n(n是固有字符串)、质量赋予序列号m(m是固有字符串)、强度赋予序列号l(l是固有字符串)、形状赋予序列号r(r是固有字符串)，为各工件赋予“工件-nmlr”的代码。

例如，针对大小赋予的字符串以1～10cm为“a”、以10～100cm为“b”、以100～1000cm为“C”，针对质量赋予的字符串以0.1～1kg为“a”、1～10kg为“b”、以10～100kg为“c”，强度则以1～10mpa为“a”、以10～100mpa为“b”、以100～1000mpa为“C”，形状以球形为“a”、以圆筒形为“b”、以长方体为“c”时，大小为15cm、质量为7kg及强度为6mpa的圆筒形工件可以获得“工件-bbab”的代码。使用者可以使用相当于“工件-bbab”的样式的电装模块100、驱动模块230、夹钳模块210。

根据选择用信息设有多个电装模块100、驱动模块230及夹钳模块210，能够把根据选择用信息选择的特定的上述电装模块100、驱动模块230及夹钳模块210加以组装。选择用信息包含工件的大小、质量、强度、形状中的至少一个。

根据选择用信息对各工件赋予可相互区分的固有代码时，可以选择对应于固有代码的电装模块100、驱动模块230及夹钳模块210并且互相组装。

各模块的样式可以根据装置的规格指标决定。亦即，能以多个样式备妥电装模块100，各样式会随着第一信号、第二信号及第三信号的信号样式及所处理的数据种类而不同。能以多个样式备妥驱动模块230，各样式会随着马达的规格及齿轮的种类而不同。能以多个样式备妥夹钳模块210，各样式会随着工件的形状及大小、工件固定方法而不同。

前文详细说明了根据本发明的实施例，但其仅为例示，本发明所属领域中具有通常知识者当知，可由此实行各种变化及等值范围的实施例。因此，本发明的真正技术保护范围应该由权利要求书界定。

Claims (17)

1.一种可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

包括：外壳，安装了抓取工件的抓取单元；电装模块，另行利用零件被装载到上述外壳或者被移除；

上述电装模块包括和外部装置进行第一信号输入输出的机器人服务器接口部件、为驱动模块进行电源或第二信号输入输出的驱动模块控制部件、把检测上述抓取单元动作状态的传感器的第三信号加以输入输出的传感器接口部件中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述第一信号是以太网、以太网控制自动化技术、RS485/422、RS232、CAN中的至少一个通信规格，可以在上述机器人服务器接口部件根据上述外部装置的种类而更改，

把上述外部装置依据某一个通信规格发送的上述第一信号转换后生成待输入上述驱动模块控制部件的数码IO或模拟IO。

3.根据权利要求1所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述传感器接口部件设有AD/DA转换器并且对上述外部装置进行数码信号的输入输出。

4.根据权利要求1所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

设于包裹上述电装模块的盒体的一部分区域的第一电接触部和设于上述外壳的一部分区域的第二电接触部互相面对地接触，

上述第一电接触部与上述第二电接触部接触时，

上述第一信号、上述电源、上述第二信号及上述第三信号中的至少一个会在上述电装模块与上述抓取单元之间传输。

5.根据权利要求4所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述第一电接触部及上述第二电接触部是板形状，

在上述第一电接触部及上述第二电接触部中的某一个设有能够在垂直于上述第一电接触部或垂直于上述第二电接触部的方向实现长度变化的多个弹簧销，

上述第一电接触部及上述第二电接触部中的其余一个则在和上述各弹簧销面对的位置设有多个通电板，

上述各个通电板互相绝缘，

上述通电板是和上述弹簧销接触的可通电金属板并且和上述弹簧销以1:1进行接触。

6.根据权利要求1所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述电装模块包括第一电装模块及第二电装模块，

上述第一电装模块及第二电装模块中的一个根据上述第一信号、上述第二信号及上述第三信号的信号样式选择性地被装载到上述抓取单元或者被移除。

7.根据权利要求1所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

包括包裹上述电装模块的盒体，

上述盒体或上述外壳的内部或外部设有散热鳍片，

上述散热鳍片以形成了皱纹的金属板设于盒体或外壳。

8.一种可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

包括：抓取单元和安装抓取单元的外壳，

上述抓取单元包括抓取工件的夹钳模块和为上述夹钳模块提供驱动力的驱动模块，

上述夹钳模块及上述驱动模块中的一个能够可装卸地设于上述外壳。

9.根据权利要求8所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述夹钳模块或上述外壳设有相机传感器，

上述相机传感器检测上述工件的形状或大小。

10.根据权利要求8所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述驱动模块包括马达组件、把上述马达组件的旋转力传递成上述夹钳模块的驱动力的传动组件，

上述马达组件被装载到紧贴上述外壳内部的第一托架或者被移除，

上述传动组件被装载到紧贴上述外壳内部的第二托架或者被移除，

上述第一托架及上述第二托架互相连接并且被装载到上述外壳或者被移除。

11.根据权利要求8所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述驱动模块包括马达组件、把上述马达组件的旋转力传递成上述夹钳模块的驱动力的传动组件，

设有连接上述马达组件的旋转轴与上述传动组件的主轴的交叉连接件，

上述交叉连接件把来自上述旋转轴的旋转力传递给上述主轴，

让上述马达组件脱离上述驱动模块或者让上述传动组件脱离上述驱动模块时，则通过上述交叉连接件解除上述马达组件的上述旋转轴与上述传动组件的上述主轴的连接状态。

12.根据权利要求8所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述夹钳模块由互相独立的一双零件构成，被装载到连接在上述驱动模块的桥接件构件或者被移除，

上述桥接件构件的一侧连接到上述驱动模块，上述桥接件构件的另一侧则被装载到上述夹钳模块或者被移除，

上述桥接件构件的中间部分可移动地***设于上述外壳的插槽。

13.根据权利要求8所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

包括电装模块，其另行利用零件被装载到上述外壳或者被移除并且和上述抓取单元进行电信号的收发，

根据选择用信息设有多个上述电装模块、上述驱动模块及上述夹钳模块，

根据上述选择用信息选择的特定的上述电装模块、上述驱动模块及上述夹钳模块互相组装，

上述选择用信息包含上述工件的大小、质量、强度、形状中的至少一个。

14.根据权利要求13所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

根据上述选择用信息对各工件赋予可相互区分的固有代码时，

选择对应于上述固有代码的上述电装模块、上述驱动模块及上述夹钳模块并且互相组装。

15.根据权利要求8所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述夹钳模块利用设于夹钳模块的附接用部件把上述工件固定在上述夹钳模块，

上述附接用部件接触上述工件时粘结或吸附在上述工件，

上述附接用部件是化学粘结剂或产生负压的吸入装置。

16.根据权利要求8所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述夹钳模块包括和作为抓取对象的上述工件直接接触的夹钳部件，

上述夹钳部件凭借着上述驱动模块的上述驱动力进行线性或旋转运动，

上述夹钳部件之间的相对距离被上述驱动模块调节而得以握持工件。

17.根据权利要求8所述的可装卸的模块型通用夹爪装置，其特征在于，

上述夹钳模块由互相独立的一双零件构成，被装载到连接在上述驱动模块的桥接件构件或者被移除，

上述驱动模块设有：主轴，从上述外壳内部所受纳的马达组件接受驱动力；从动轴，面对上述主轴；正时皮带，连接上述主轴与上述从动轴，

上述正时皮带的直线移动被传递到桥接件构件，

上述桥接件构件的一侧连接到上述正时皮带，

上述桥接件构件的另一侧被装载到上述夹钳模块或者被移除，

上述桥接件构件的一侧及另一侧的中间部分可移动地***设于上述外壳的插槽。