JP6638060B2 - ロボットへ装着する装置、当該装置を備えたロボットアームおよびロボット - Google Patents
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Description
2 グリッパモジュール
3 把持爪
4 対象物
5 外側カバー
6 作業板
7 計算機ユニット
8 インターフェース
9 駆動装置
10 ロボット
11 リンク
12 ロボットアーム
13 土台
51 カメラ
61 カメラ
Claims (19)
- ‐対象物(4)を把持するために設計されたグリッパモジュール(2)、またはグリッパモジュール(2)を収容するように設計されたグリッパモジュール交換具と、
‐装置をロボットへ機械的に装着するように設計されたインターフェース(8)と、
を備えたロボットへ装着する装置において、
‐グリッパモジュール(2)を引き出し位置から引っ込み位置へ動かすように設計された駆動装置(9)と、
‐寸法が
‐引き出し位置でグリッパモジュール(2)により対象物(4)を把持する、
‐引っ込み位置でグリッパモジュール(2)および対象物(4)を少なくとも部分的に覆う、
ように設計された外側カバー(5)と、
を備え、
‐外側カバー(5)が可撓性であり、ひずみセンサを備える、
ことを特徴とするロボットへ装着する装置。 - ‐外側カバー(5)が容量性センサをその表面上に備える、
請求項1記載の装置。 - ‐外側カバー(5)が円筒状または角柱状の外套面の幾何学的形状を有する、
請求項1または2記載の装置。 - ‐グリッパモジュール(2)および把持された対象物(4)が引っ込み位置で完全に外側カバー(5)により形成された室内にある、
請求項1から3の1つに記載の装置。 - 外側カバー(5)が
‐面状に形成された覆いである、または
‐金属管または合成材料管から作られた格子状の覆いである、
請求項1から4の1つに記載の装置。 - ‐駆動装置(9)が少なくとも空圧的シリンダ、電動機または入れ子式駆動装置である、
請求項1から5の1つに記載の装置。 - ‐インターフェース(8)が、
‐CANバスまたはプロフィバス用のフィールドバスインターフェース、
‐シリアルインターフェース、
‐イーサーネット端子またはプロフィネット端子、または
‐WLANアダプタ
として形成されたデータインターフェース(8)を有する、
請求項1から6の1つに記載の装置。 - インターフェース(8)が付加的に
‐制御信号を伝送するのに適した多数の接点を有する制御インターフェースを提供する第1のプラグインコネクタを有し、または
‐給電装置に接続するための電気インターフェースを提供する第2のプラグインコネクタを有する
請求項1から7の1つに記載の装置。 - インターフェース(8)が付加的に
‐圧縮空気を搬入および搬出するための端子を備えた空圧インターフェースを提供する第3のプラグインコネクタを有する、
請求項1から8の1つに記載の装置。 - ‐外側カバー(5)のインターフェース(8)に対向するエッジに取り付けられた少なくとも1つの第1のセンサ(51)を備えた、
請求項1から9の1つに記載の装置。 - ‐外側カバー(5)のインターフェース(8)に対向するエッジの第1のセンサ(51)に対向する側に取り付けられた第2のセンサ(61)を備えた、
請求項10記載の装置。 - ‐赤外線センサであり前記第1のセンサの検出範囲よりも大きい検出範囲を監視するように設計された第3のセンサを備えた、
請求項10または11記載の装置。 - ‐第1のセンサ(51)の信号を評価し、その際第2または第3のセンサの信号も処理する、および
‐信号の評価により前記対象物(4)を検出する、
ように設計された計算機ユニット(7)を備えた、
請求項11を引用する請求項12記載の装置。 - 計算機ユニット(7)が
‐データインターフェースを介して信号評価の結果を送出する、
ように設計された請求項7を間接的に引用する請求項13記載の装置。 - ‐第1のセンサ(51)および第2のセンサ(61)が画像センサであり、および
‐計算機ユニット(7)が
‐第1のセンサ(51)および第2のセンサ(61)の信号を評価するように設計され、計算機ユニット(7)が前記センサ(51、61)の2D画像情報から3D画像情報を計算するようにプログラミングされ、
‐3D画像情報をデータインターフェースを介して、ベクトルの形に圧縮して送出するように
設計される、
請求項11を間接的に引用する請求項14記載の装置。 - 請求項1から15の1つに記載の装置を備えたロボットアーム。
- 請求項1から15の1つに記載の装置を備えたロボット。
- ‐外側カバー(5)のセンサの信号に基づき接触を検出する、および
‐ロボットを保護モードに移行させ、保護モードでロボットの動きを停止、緩慢化または僅かな力で実施する、
ために設計された制御装置を備えた請求項17記載のロボット。 - ‐外側カバー(5)のセンサの信号に基づき接触を検出する、および
‐接触に基づき運動経過を学習する、
ように設計された制御装置を備えた請求項17または18記載のロボット。
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