CN108032900B - 一种线控转向汽车的驱动与转向集成装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线控转向汽车的驱动与转向集成装置，包括：轮毂电机壳其分别与上连接臂和下连接臂连接；转向电机壳，其上端与上连接臂固定连接，下端与下连接臂固定连接；实体主销轴，其可旋转地穿过转向电机壳的上端和下端，转向电机壳支撑在实体主销轴上；定子，其设置在转向电机壳内，并且固定套设在实体主销轴上；第一级行星齿轮排，其包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、和固定不转的一级内齿圈；第二级行星齿轮排，其包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架以及二级内齿圈；上横臂和下横臂，其末端具有转轴，实体主销轴两端可旋转的连接到转轴上。

Description

一种线控转向汽车的驱动与转向集成装置及车辆

技术领域

本发明涉及线控转向结构领域，具体涉及一种线控转向汽车的驱动与转向集成装置及车辆。

背景技术

汽车转向***是决定汽车主动安全的关键总成，传统汽车转向***是机械***，汽车的转向运动是由驾驶员驾驶操纵转向盘，通过转向器和一系列的机械杆件传递到转向车轮而实现的。而随着汽车行业新能源领域的不断发展，其中以电动车为代表新一代汽车电气化程度越来越得到重视。汽车线控转向***取消了转向盘与转向轮之间的机械连接，完全由电能实现转向，摆脱了传统转向***的各种限制，不但可以自由设计汽车转向的力传递特性，而且可以设计汽车转向的角传递特性，给汽车转向特性的设计带来无限的发展空间。

汽车线控转向***中，去除了转向柱等机械连接，能够避免撞车事故中转向柱对驾驶员的伤害，大大提高汽车安全性能。而且该***的出现，使得汽车转向响应迅速，转向控制更加灵活；在专利号为201420185128.5的实用新型申请中，采用转向电机和丝杠相结合的结构进行转向，线控转向机构包括两根转向拉杆、转向动力单元和两组传动单元；转向拉杆水平设置，其靠近车轮的一端与悬架车轮总成的转向节铰接，车轮所在平面垂直于转向拉杆时两根转向拉杆相对于车轮的竖直径向对称，通过该设置完成车轮的转向，但该申请存在机械结构复杂，占用空间大，同时采用拉杆和滑块的结构使转向机构稳定性差等问题。

但是，现阶段对于线控转向技术尤其是全轮线控转向技术的研究尚处于理论研究阶段，随着智能汽车以及纯电动汽车的发展，线控转向技术的研究步伐也在加快。就目前而言，要在整车上布置线控转向技术，其中存在着转向电机安装不易，转向电机输出转向力矩不足的问题。

发明内容

本发明设计开发了一种线控转向汽车的驱动与转向集成装置，本发明的目的之一是通过在车辆悬架与轮毂电机之间有限的空间内合理布置转向电机进而解决车辆转向电机布置不便的问题。

本发明的目的之二是通过双级行星减速机构集成在转向电机内部，合理利用悬架横臂之间的间隔，有效的解决集成转向电机输出转向力矩不足的问题。

本发明提供的技术方案为：

一种线控转向汽车的驱动与转向集成装置，包括：

轮毂电机壳其分别与上连接臂和下连接臂连接；

转向电机壳，其上端与所述上连接臂固定连接，下端与所述下连接臂固定连接；

实体主销轴，其可旋转地穿过所述转向电机壳的上端和下端，所述转向电机壳支撑在所述实体主销轴上；

定子，其设置在转向电机壳内，并且固定套设在所述实体主销轴上；

第一级行星齿轮排，其包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、和固定不转的一级内齿圈；

所述一级太阳轮，其套设可旋转支撑在所述实体主销轴上，用于进行动力输出到所述一级行星轮；

转子，其具有容纳腔体，容纳所述定子；并且所述转子和一级太阳轮连接为一体；

所述一级行星轮带动所述一级行星架旋转将动力输出；

第二级行星齿轮排，其包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架以及二级内齿圈；

所述二级太阳轮，其可旋转在所述实体主销轴上，能够和所述一级行星架固定连接为一体后共同旋转；

所述二级太阳轮带动所述二级行星轮自转旋转，从而驱动二级内齿圈旋转；所述二级内齿圈固定连接所述转向电机壳，带动转向电机壳绕所述实体主销轴转动；

上横臂和下横臂，其末端具有转轴，所述实体主销轴两端可旋转的连接到所述转轴上。

优选的是，所述二级行星轴的上端通过螺母锁死卡在所述二级行星架上；以及

所述二级行星架通过花键固定在所述实体主销轴上，并且通过轴用弹性挡圈卡合。

优选的是，所述一级内齿圈与所述二级行星架的下端固定连接为一体。

优选的是，所述定子的下端通过螺母和止动垫圈将所述转向电机绕组轴向锁死，上端通过挡块固定在所述一级太阳轮下端。

优选的是，所述上横臂和所述下横臂在转轴处均具有开口凹腔，所述实体主销轴匹配安装在所述开口凹腔内。

优选的是，所述转轴均垂直于所述实体主销轴的轴线方向，并且均与所述上横臂和所述下横臂平行。

优选的是，所述转轴两端通过螺母固定锁死。

优选的是，所述轮毂电机的电机壳通过螺栓与所述上连接臂和所述下连接臂连接；以及

所述转向电机的上端电机壳通过螺栓与所述上连接臂相连，所述转向电机的下端电机壳通过螺栓与所述下连接臂相连。

一种车辆，使用所述的集成装置进行转向驱动。

本发明与现有技术相比较所具有的有益效果：

1、本发明提供了一种线控转向汽车的驱动与转向集成模块，可以在汽车悬架和轮毂电机之间有限的空间内合理布置转向电机，实现了悬架与转向电机，转向电机与轮毂电机之间的相互连接，解决了线控转向汽车转向电机布置不便的问题。这样既可以通过转向电机输出转向力矩传递到轮毂电机上使汽车按照驾驶员意图进行转向，又可以将路面作用于车轮的作用力通过轮毂电机传递到转向电机，进而传递到汽车悬架上，保证了汽车的操纵稳定性和行驶平顺性；

2、本发明通过在转向电机内部设置两级行星齿轮减速机构，来解决线控转向电机输出转向力矩不足的问题。利用转向电机的电机壳与电机轴之间的空隙，还有利用本设计中双横臂悬架上下横臂之间的间隔，合理布置一种两级行星齿轮减速机构，将转向电机转子输出的力矩经过两级减速增大以后再通过转向电机电机壳输出，这样不仅可以降低对转向电机的功率需求，还可以在转向车轮端获得足够大的转向力矩。

附图说明

图1a是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块的内部结构的主视图。

图1b是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块的俯视图。

图2是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中轮毂电机、转向电机与带实体主销轴悬架连接框架内部结构的主视图。

图3是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中转向电机内部两级行星齿轮减速机构的主视图。

图4是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中实体主销轴的主视图。

图5a是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中两级行星齿轮减速机构的一级内齿圈的主视图。

图5b是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中两级行星齿轮减速机构的一级内齿圈的剖面图。

图6a是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中两级行星齿轮减速机构的二级太阳轮的主视图。

图6b是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中两级行星齿轮减速机构的二级太阳轮的剖面图。

图7a是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中两级行星齿轮减速机构的支撑套的主视图。

图7b是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中两级行星齿轮减速机构的支撑套的剖面图。

图8a是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中两级行星齿轮减速机构的二级内齿圈的主视图。

图8b是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中两级行星齿轮减速机构的二级内齿圈的剖面图。

图9a是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中上连接臂的主视图。

图9b是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中上连接臂的左视图。

图9c是本发明所述线控转向汽车的驱动与转向集成模块中上连接臂的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1所示，为实现上述功能，本发明提供了了一种线控转向汽车的驱动与转向集成模块，本发明所述的转向电机通过与一个两级行星齿轮减速机构连接，把自身电机输出的较小力矩按速比增大，然后通过所述转向电机电机壳输出，传递到与之相连的轮毂电机上，实现车轮转向。并且，所述实体主销轴兼起所述转向电机的电机轴的作用，也就是说所述转向电机支撑在所述实体主销轴上，这样可以轻易解决所述转向电机的安装不易的问题。

其中，本发明所述的转向电机包括实体主销轴43、转向电机上端电机壳33和转向电机下端电机壳19，其中，转向电机上端电机壳33和转向电机下端电机壳19通过螺栓45连接在一起，转向电机上端电机壳45通过圆锥滚子轴承40支撑在实体主销轴43上，转向电机下端电机壳19通过圆锥滚子轴承14支撑在所述实体主销轴43上。本发明所述的轮毂电机，其具有转子和定子电机壳；其中轮毂电机转子和车轮相连，轮毂电机定子电机壳分别通过螺栓47和螺栓4与上连接臂46以及下连接臂16连接，转向电机上端电机壳33和上连接臂46通过螺栓44连接，转向电机下端电机壳19和下连接臂16通过螺栓11连接。这样，所述轮毂电机和所述转向电机通过上连接臂46和下连接臂16连接在一起。

转向电机上端电机壳33和转向电机下端电机壳19作为所述转向电机动力输出端。

带实体主销轴的双横臂悬架，其包括上横臂41、下横臂20、上横销42、下横销13和实体主销轴43。其中，实体主销轴43上端装配在上横臂41的开口凹腔内，并在垂直于实体主销轴43轴线与上横臂41中心线所在平面的方向上装配上横销42，卡在实体主销轴43上端和上横臂41共同形成的内孔里；实体主销轴43下端装配在下横臂20的开口凹腔内，并在垂直于实体主销轴43轴线与下横臂20中心线所在平面的方向上装配下横销13，卡在实体主销轴43下端和下横臂20共同形成的内孔里。这样实体主销轴43通过所述上下横销装卡在所述双横臂悬架的上下横臂上，实体主销轴43不能绕自身轴线转动，上横臂41与实体主销轴43之间只能绕着上横销42轴线发生一定的相对转动，下横臂20与实体主销轴43之间只能绕着下横销13轴线发生一定的相对转动。这样，双横臂悬架和转向电机通过实体主销轴43连接在一起。

总的来讲，转向电机的转角输出通过上连接臂46和下连接臂16传递到轮毂电机上，带动整个车轮转向，路面对车轮的作用力通过轮辋49传递到轮毂电机上，然后通过上横臂46和下横臂16传递到转向电机上，路面作用力接着通过实体主销轴43传递到双横臂悬架上。

在另一种实施例中，两级行星齿轮减速机构包括一级行星齿轮系和二级行星齿轮系。

在另一种实施例中，一级行星齿轮系包括一级太阳轮21、一级内齿圈5、一级行星架28、至少一个一级行星轴8和至少一个一级行星轮12。其中，一级太阳轮21通过滚针组件23和滚针组件25支撑在实体主销轴43上，一级行星轮12通过滚针组件9支撑在一级行星轴8上。

在另一种实施例中，二级行星齿轮系包括二级太阳轮28、二级内齿圈33、二级上端行星架37、二级下端行星架5、支撑套35、至少一个二级行星轮32和至少一个二级行星轴29。其中，二级太阳轮28和一级行星架做成一体，二级太阳轮28向下延伸出一段，兼起一级行星架作用，用于套设支撑一级行星轴8和一级行星轮12，并通过一个圆锥滚子轴承27支撑在实体主销轴43上，二级太阳轮28另一端压装在支撑套35上，然后支撑套通过一个圆锥滚子轴承36支撑在实体主销轴43上，二级内齿圈33和转向电机上端电机壳33做成一体，形成整个两级行星齿轮减速机构唯一的动力输出端，一级内齿圈5与二级下端行星架做成一体，一级内齿圈5向上延伸出一段，套设在二级行星轴29下端，兼起二级下端行星架的作用，该整体一端与一级行星轮12啮合，另一端套设在二级行星轴29上，二级上端行星架37一端通过花键固定在实体主销轴43上，另一端套设在二级行星轴29上。这样一级内齿圈5、二级下端行星架5、二级行星轴29和二级上端行星架37形成一个整体固定在实体主销轴43上，转速为零。

在另一种实施例中，转向电机还包括：转向电机绕组18和转向电机转子；其中，转向电机转子和一级太阳轮21做成一个整体，一级太阳轮21下端向下延伸出一段，形成一个内嵌凹腔，兼起转向电机转子作用，转向电机绕组18安装在实体主销轴43与转向电机转子形成的凹腔之间，并固定在实体主销轴43上。

实施例

如附图1a所示，上连接臂46一端通过螺栓47和轮毂电机左端电机壳48连接，另一端通过螺栓44和转向电机上端电机壳33连接；下连接臂16一端通过螺栓4和轮毂电机左端电机壳48连接，另一端通过螺栓11和转向电机下端电机壳19连接。实体主销轴43上端由上横销42沿垂直于实体主销轴43轴线与上横臂41中心线相交平面的方向穿过卡住，如附图1b所示的集成模块的俯视图，上横销42横穿上横臂41与实体主销轴43形成的共同内孔，两端并通过螺母锁死，使得上横销42不能沿内孔轴向窜动掉出来。同理，实体主销轴43下端由下横销13沿垂直于实体主销轴43轴线与下横臂20中心线相交平面的方向穿过卡住，下横销13横穿下横臂20与实体主销轴43形成的共同内孔，两端并通过螺母锁死，使得下横销13不能沿内孔轴向窜动掉出来。转向电机上端电机壳33通过圆锥滚子轴承40支撑在实体主销轴43上，并通过螺栓45与转向电机下端电机壳19连接，而转向电机下端电机壳19通过圆锥滚子轴承14支撑在实体主销轴43上。整个两级行星齿轮减速机构套在实体主销轴43上，一级太阳轮21既作为整个两级行星齿轮减速机构的动力输入端，又作为转向电机转子21，套在转向电机绕组18外面。转向电机绕组18固定在实体主销轴43上，其下端通过圆螺母15和圆螺母用止动垫圈17轴向锁死，上端通过一个L型挡块22顶住一级太阳轮21的下端，一级太阳轮21下端向下延伸出一段，形成一个内嵌凹腔，兼起转向电机转子作用，而一级太阳轮21的上端通过一个L型挡块26顶住圆锥滚子轴承27的内圈，该圆锥滚子轴承27的外圈顶住二级太阳轮28的下端，二级太阳轮28向下延伸出一段，兼起一级行星架作用，用于套设支撑一级行星轴8和一级行星轮12，而二级太阳轮28的上端又顶住一个圆锥滚子轴承36的外圈，该圆锥滚子轴承36的内圈顶住了实体主销轴43的轴肩，同时，二级太阳轮28的下端套在一级行星轴8上，并用螺母6锁紧，而一级行星轮12则是通过L型挡块7和L型挡块10轴向限位，安装在一级行星轴8上，这样，一级太阳轮21、一级行星轮12、一级行星轴8、一级行星架28、二级太阳轮28就形成一个整体，该整体套在实体主销轴43上，只能绕着实体主销轴43转动，自由度为一。一级内齿圈5向上延伸出一段，套设在二级行星轴29下端，兼起二级下端行星架的作用，一级内齿圈5一端与一级行星轮12啮合，另一端套在二级行星轴29上，然后通过L型挡块30顶住二级行星轮32下端，二级行星轮32上端通过L型挡块34顶在二级行星轴29的轴肩上，同时二级行星轴29的上端卡在二级上端行星架37上面，通过螺母38锁死，而二级上端行星架37小端还通过花键固定在实体主销轴43上，并通过轴用弹性挡圈39卡住，限制其轴向窜动，也就是说一级内齿圈5、二级下端行星架5、二级行星轴29、二级行星轮32和二级上端行星架37形成一个整体固定在实体主销轴43上，其自由度为零。二级内齿圈33和转向电机上端电机壳33做成一体，这样，从转向电机转子21传过来的动力通过两级行星齿轮减速机构按速比变化后，经由二级内齿圈33传递到转向电机的电机壳上，然后通过上连接臂46和下连接臂16传递到轮毂电机上，最后传到轮辋49上带着车轮转向。

如附图2所示，轮毂电机左端电机壳48通过螺栓47和上连接臂46连接，通过螺栓4和下连接臂16连接，而上连接臂46另一端通过螺栓44和转向电机上端电机壳33连接，下连接臂16另一端螺栓11和转向电机下端电机壳19连接。上横销42沿垂直于实体主销轴43轴线与上横臂41中心线相交平面的方向穿过卡住在上横臂41与实体主销轴43形成的共同内孔中，上横销42两端通过螺母锁死，使得上横销42不能沿内孔轴向窜动掉出来，这样，上横臂41与实体主销轴43之间只能绕着上横销42的轴线转动。同理，下横销13沿垂直于实体主销轴43轴线与下横臂20中心线相交平面的方向穿过卡住在下横臂20与实体主销轴43形成的共同内孔中，下横销13两端通过螺母锁死，使得下横销13不能沿内孔轴向窜动掉出来，这样，下横臂20与实体主销轴43之间只能绕着下横销13的轴线转动。转向电机上端电机壳33通过螺栓45与转向电机下端电机壳19连接，转向电机上端电机壳33通过圆锥滚子轴承40支撑在实体主销轴43上，转向电机下端电机壳19通过圆锥滚子轴承14支撑在实体主销轴43上。

如附图3所示，一级太阳轮21通过滚针组件23、25支撑在实体主销轴43上，其下端通过一个L型挡块22顶住，上端通过一个L型挡块26顶住圆锥滚子轴承27的内圈，该圆锥滚子轴承27的外圈顶住二级太阳轮28的下端，而二级太阳轮28的上端与支撑套35压装在一起，该支撑套35又顶住圆锥滚子轴承36的外圈，同时圆锥滚子轴承36的内圈顶住了实体主销轴43的轴肩，二级太阳轮28直接空套在实体主销轴43上，由圆锥滚子轴承27、36支撑起来。二级太阳轮28的下端套在一级行星轴8上，并用螺母6锁死，而一级行星轮12通过滚针组件9支撑在一级行星轴8上，两端则是通过L型挡块7和L型挡块10锁死。一级内齿圈5一端与一级行星轮12啮合，另一端套在二级行星轴29上，然后通过L型挡块30顶住二级行星轮32下端，二级行星轮32上端通过L型挡块34顶在二级行星轴29的轴肩上，二级行星轮32整体上通过滚针组件31支撑在二级行星轴29上。二级行星轴29的上端卡在二级上端行星架37上面，通过螺母38锁死，而二级上端行星架37小端还通过花键固定在实体主销轴43上，并通过轴用弹性挡圈39卡住，限制其轴向窜动。二级内齿圈33和转向电机上端电机壳33做成一体。

如附图4所示，上端内空a用于安装上横销42，使得悬架的上横臂41与实体主销轴43连接在一起，中间花键段b与二级上端行星架37连接，限制其转动，下端内孔c用于安装下横销13，使得悬架的下横臂20与实体主销轴43连接在一起。

如附图5a、图5b所示，轮齿a与一级行星轮12轮齿啮合，通孔b套在二级行星轴29上。

如附图6a、图6b所示，凹腔a与支撑套35过盈配合压装在一起，轮齿b与二级行星轮32啮合，凹腔c与圆锥滚子轴承27外圈过盈配合，通孔d套在一级行星轴8上。

如附图7a、7b所示，凹腔a与圆锥滚子轴承36的外圈过盈配合，圆壁面b与二级太阳轮28过盈配合压装在一起。

如附图8a、图8b所示，螺纹孔a用于转向电机上下电机壳的螺栓连接，螺纹孔b用于转向电机上端电机壳33与上连接臂46的螺栓连接，凹腔c与圆锥滚子轴承40的外圈过盈配合，轮齿d与二级行星轮32轮齿啮合。

如附图9a、图9b、图9c所示，通孔a用于上连接臂46与转向电机上端电机壳33的螺栓连接，通孔b用于上连接臂46与轮毂电机左端电机壳48的螺栓连接。

下面结合图1a、图1b对本发明工作方式作详细描述：

参阅图1a、图1b，发明所述的线控转向汽车的驱动与转向集成模块整体上是将一个带实体主销轴的双横臂悬架、一个转向电机和一个轮毂电机集成在一起的模块。悬架的上横臂41通过上横销42与实体主销轴43连接，下横臂20通过下横销13与实体主销轴43连接，而整个转向电机通过上下电机壳支撑在实体主销轴43上，轮毂电机又通过上下连接臂支撑在转向电机电机壳上，其中轮毂电机的转子与车轮轮辋连接，轮毂电机的驱动力矩通过轮辋输出，而路面对车轮的反作用力通过轮辋传到轮毂电机上，轮毂电机再将其依次通过上下连接臂、转向电机上下电机壳、实体主销轴传递到悬架的上下横臂上。转向电机绕组18固定在实体主销轴43上，成为转向电机定子，而转向电机转子21与一级太阳轮21做成一体，这样，转向电机输出的力矩通过一级太阳轮21传递到两级行星齿轮减速机构中。两级行星齿轮减速机构工作时，一级太阳轮21带着一级行星轮12转动，一级内齿圈5随着二级下端行星架5、二级行星轴29、二级上端行星架37固定在实体主销轴43上，不能转动，这样，随着一级行星轮12的转动，一级行星轴8也跟着转动，其转动轴线为实体主销轴43轴线，一级行星轴8转动会带着二级太阳轮28转动，二级太阳轮28转动带着二级行星轮32在二级行星轴29上面定轴空转，转动轴线为二级行星轴29轴线，二级行星轮32转动带着二级内齿圈33转动，二级内齿圈33作为两级行星齿轮减速机构唯一动力输出端，将经过按速比放大的转向电机力矩传递到转向电机的电机壳上，再经由上下连接臂传递到轮毂电机上，最终驱动整个转向车轮转向，也就是说，只需要对转向电机进行在线控制就能实现汽车的线控转向。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (9)

1.一种线控转向汽车的驱动与转向集成装置，其特征在于，包括：

轮毂电机壳其分别与上连接臂和下连接臂连接；

转向电机壳，其上端与所述上连接臂固定连接，下端与所述下连接臂固定连接；

实体主销轴，其可旋转地穿过所述转向电机壳的上端和下端，所述转向电机壳支撑在所述实体主销轴上；

定子，其设置在转向电机壳内，并且固定套设在所述实体主销轴上；

第一级行星齿轮排，其包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、和固定不转的一级内齿圈；

所述一级太阳轮，其通过滚针组件支撑在所述实体主销轴上，用于进行动力输出到所述一级行星轮；

转子，其具有容纳腔体，容纳所述定子；并且所述转子和一级太阳轮连接为一体；

所述一级行星轮带动所述一级行星架旋转将动力输出；

第二级行星齿轮排，其包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架以及二级内齿圈；

所述二级太阳轮，其可旋转在所述实体主销轴上，能够和所述一级行星架固定连接为一体后共同旋转；

所述二级太阳轮带动所述二级行星轮自转旋转，从而驱动二级内齿圈旋转；所述二级内齿圈固定连接所述转向电机壳，带动转向电机壳绕所述实体主销轴转动；

双横臂悬架，其包括上横臂和下横臂，所述上横臂和下横臂末端具有转轴；所述实体主销轴两端可旋转的连接到所述转轴上。

2.如权利要求1所述的线控转向汽车的驱动与转向集成装置，其特征在于，所述二级行星轴的上端通过螺母锁死卡在所述二级行星架上；以及

所述二级行星架通过花键固定在所述实体主销轴上，并且通过轴用弹性挡圈卡合。

3.如权利要求2所述的线控转向汽车的驱动与转向集成装置，其特征在于，所述一级内齿圈与所述二级行星架的下端固定连接为一体。

4.如权利要求3所述的线控转向汽车的驱动与转向集成装置，其特征在于，所述定子的下端通过螺母和止动垫圈将所述转向电机绕组轴向锁死，上端通过挡块固定在所述一级太阳轮下端。

5.如权利要求1-4中任一项所述的线控转向汽车的驱动与转向集成装置，其特征在于，所述上横臂和所述下横臂在转轴处均具有开口凹腔，所述实体主销轴匹配安装在所述开口凹腔内。

6.如权利要求5所述的线控转向汽车的驱动与转向集成装置，其特征在于，所述转轴均垂直于所述实体主销轴的轴线方向，并且均与所述上横臂和所述下横臂平行。

7.如权利要求6所述的线控转向汽车的驱动与转向集成装置，其特征在于，所述转轴两端通过螺母固定锁死。

8.如权利要求7所述的线控转向汽车的驱动与转向集成装置，其特征在于，所述轮毂电机的电机壳通过螺栓与所述上连接臂和所述下连接臂连接；以及

所述转向电机的上端电机壳通过螺栓与所述上连接臂相连，所述转向电机的下端电机壳通过螺栓与所述下连接臂相连。

9.一种车辆，其特征在于，使用权利要求1-8中任意一项所述的集成装置进行转向驱动。