CN107921969B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制装置(1)，通过抑制车辆的发动机(16)所产生的驱动力而防止车辆与前方障碍物发生碰撞，车辆控制装置(1)包括控制发动机所产生的驱动力的ECU(20)、检测车辆的前方障碍物的超声波传感器(2)、拍摄车辆前方情况的单目摄像头(4)，ECU根据车辆移动时单目摄像头拍摄的图像，判断车辆有无前方障碍物，根据超声波传感器的检测结果和基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无之组合来变更发动机所产生的驱动力的上限值。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置，尤其是涉及通过抑制车辆的驱动力而防止车辆与前方障碍物发生碰撞的车辆控制装置。
背景技术
迄今，以下车辆控制装置已广为人知：当驾驶员不小心对停止时的车辆的加速踏板进行了操作时，车辆控制装置会进行所谓的误起步抑制控制，即通过限制车辆的急起步、急加速而防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
例如，在专利文献1中公开了一种驾驶辅助控制装置，其从单目摄像头拍摄的图像中识别出距离极近的障碍物，来进行误起步抑制等驾驶辅助。在该驾驶辅助控制装置中，根据车辆前进时拍摄的图像中的障碍物的候选图像的图像放大倍率，判断候选图像是否是障碍物，从而识别出障碍物。
专利文献1：日本公开专利特开2012-118682号公报
发明内容
－发明要解决的技术问题－
为了像专利文献1的驾驶辅助控制装置那样用单目摄像头检测车辆的前方障碍物，就需要使车辆前进。因此，例如在点火开关刚刚接通后等，还不能获取到车辆前进时拍摄的图像时，仅靠单目摄像头拍摄的图像难以对前方障碍物进行检测。
另一方面，为了在还不能获取到车辆前进时拍摄的图像时也对前方障碍物进行检测，还可以考虑例如使用立体摄像头(stereo camera)，但这会导致装置的成本升高。
本发明正是为了解决上述现有技术中的问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，既能抑制成本升高，又能在仅靠单目摄像头拍摄的图像难以对前方障碍物进行检测的情况下也可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
－用以解决技术问题的技术方案－
为了达到上述目的，本发明的车辆控制装置通过抑制车辆的动力源所产生的驱动力而防止车辆与前方障碍物发生碰撞，车辆控制装置的特征在于，包括：驱动力控制单元，其用于控制车辆的动力源所产生的驱动力，检测单元，其用于检测车辆的前方障碍物，单目摄像头，其用于拍摄车辆前方情况，以及障碍物判断单元，其根据车辆移动时单目摄像头拍摄的图像，判断车辆有无前方障碍物；驱动力控制单元根据检测单元的检测结果与障碍物判断单元所判断出的前方障碍物的有无之组合来变更动力源所产生的驱动力的上限值，车辆控制装置还包括行车记录存储单元，行车记录存储单元用于存储有无规定速度以上的行车记录，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果、障碍物判断单元所判断出的前方障碍物的有无、存储在行车记录存储单元中的行车记录中规定速度以上的行车记录的有无之组合来变更动力源所产生的驱动力的上限值。
在如上述构成的本发明中，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果与基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无之组合来变更动力源所产生的驱动力的上限值，因此，由基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无与检测单元的检测结果之组合推测出前方障碍物存在的可能性后，能够根据该可能性的高低设定驱动力的上限值，这样一来，既能利用相对廉价的检测单元与单目摄像头之组合来抑制成本升高，又能在仅靠单目摄像头拍摄的图像难以对前方障碍物进行检测的情况下也可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。另外，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果、基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无、点火开关最后一次接通后规定车速以上的行车记录的有无之组合来变更驱动力的上限值，因此，根据点火开关最后一次接通后规定车速以上的行车记录的有无，还将是否处于仅靠单目摄像头拍摄的图像难以判断出有无前方障碍物的状况也考虑在内，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性，能够根据该可能性的高低设定驱动力的上限值，这样一来，就能更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
在本发明中，优选地，障碍物判断单元根据车辆移动时单目摄像头拍摄的图像，判断车辆的前方障碍物的种类，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果与障碍物判断单元所判断出的前方障碍物的种类之组合来变更动力源所产生的驱动力的上限值。
在如上述构成的本发明中，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果与基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的种类之组合来变更驱动力的上限值，因此，除了基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无与检测单元的检测结果之组合以外，还将前方障碍物的种类也考虑在内，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性后，能够根据该可能性的高低设定驱动力的上限值，这样一来，就能在仅靠单目摄像头拍摄的图像难以对前方障碍物进行检测的情况下也更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
在本发明中，优选地，车辆控制装置还包括判断存储单元，当车辆的点火开关断开时，判断存储单元存储障碍物判断单元最后的判断结果，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果、障碍物判断单元所判断出的前方障碍物的有无、存储在判断存储单元中的障碍物判断单元的判断结果之组合来变更动力源所产生的驱动力的上限值。
在如上述构成的本发明中，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果、基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无、上次点火开关断开时基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无之组合来变更驱动力的上限值，因此，除了基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无与检测单元的检测结果之组合以外，还将上次点火开关断开时检测到的前方障碍物的有无也考虑在内，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性，能够根据该可能性的高低设定驱动力的上限值，这样一来，就能在仅靠单目摄像头拍摄的图像难以对前方障碍物进行检测的情况下也更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
在本发明中，优选地，当障碍物判断单元判断出没有前方障碍物时，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果、存储在判断存储单元中的障碍物判断单元的判断结果之组合来变更动力源所产生的驱动力的上限值，当障碍物判断单元判断出有前方障碍物时，不管存储在判断存储单元中的障碍物判断单元的判断结果如何，驱动力控制单元都根据检测单元的检测结果来变更动力源所产生的驱动力。
在如上述构成的本发明中，当根据单目摄像头拍摄的图像判断出没有前方障碍物时，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果、基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无、上次点火开关断开时基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无之组合来变更驱动力的上限值，因此，在无法从单目摄像头拍摄的图像中检测到前方障碍物的情况下，还将基于上次点火开关断开时单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无也考虑在内，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性，能够根据该可能性的高低设定驱动力的上限值，这样一来，就能够更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
在本发明中，优选地，当障碍物判断单元判断出没有前方障碍物时，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果、存储在行车记录存储单元中的行车记录中规定速度以上的行车记录的有无之组合来变更动力源所产生的驱动力的上限值，当障碍物判断单元判断出有前方障碍物时，不管存储在行车记录存储单元中的行车记录中规定速度以上的行车记录的有无，驱动力控制单元都根据检测单元的检测结果来变更动力源所产生的驱动力。
在如上述构成的本发明中，当基于单目摄像头拍摄的图像判断出没有前方障碍物时，驱动力控制单元根据检测单元的检测结果、基于单目摄像头拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无、点火开关最后一次接通后规定车速以上的行车记录的有无之组合来变更驱动力的上限值，因此，在无法从单目摄像头拍摄的图像中检测到前方障碍物的情况下，还将规定车速以上的行车记录的有无也考虑在内，该行车记录的有无与基于单目摄像头拍摄的图像检测前方障碍物时的检测精度相关，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性，能够根据该可能性的高低设定驱动力的上限值，这样一来，就能更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
－发明的效果－
根据本发明的车辆控制装置，既能抑制成本升高，又能在仅靠单目摄像头拍摄的图像难以对前方障碍物进行检测的情况下也可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
附图说明
图1是示意图，示出车辆的各种传感器的检测范围，该车辆上安装有本发明的实施方式的车辆控制装置。
图2是方框图，示出本发明的实施方式的车辆控制装置的***构成。
图3是本发明的实施方式的车辆控制装置所进行的误起步抑制控制处理的流程图。
图4是控制表，供本发明的实施方式的车辆控制装置在误起步抑制控制处理中进行参照。
具体实施方式
下面参照附图，说明本发明的实施方式的车辆控制装置。
首先，根据图1和图2，对安装有本发明的实施方式的车辆控制装置的车辆进行说明。图1是示意图，示出车辆的各种传感器的检测范围，该车辆上安装有本发明的实施方式的控制装置。图2是方框图，示出本发明的实施方式的车辆控制装置的***构成。
首先，本发明的实施方式的车辆控制装置进行包括误起步抑制控制的预碰撞安全(PCS)控制。误起步抑制控制是当车辆停止时存在前方障碍物且加速踏板被踩下一定程度时，用于抑制发动机的输出而防止车辆急起步的控制。该误起步抑制控制在车辆的点火开关接通时起动，只要驾驶员不进行用于终止上述控制的操作，就会持续进行控制。
安装有本实施方式的车辆控制装置的车辆，具有超声波传感器，超声波传感器用于检测车辆与存在于车辆前方的前方障碍物之间的距离。
超声波传感器主要用于误起步抑制控制和自动紧急制动(AEB)控制等，如图1所示，其向车辆前方的角度范围A内发出超声波，根据从发出超声波到接收到对象物反射回来的反射波时的时间差，检测出车辆与包括前方车辆和行人等在内的前方障碍物之间的距离。该超声波传感器最多能够检测到例如车辆前方5m左右的前方障碍物。
车辆还具有单目摄像头，用于获取车辆前方的图像。单目摄像头主要用于误起步抑制控制和车道偏离预警等，如图1所示，其拍摄车辆前方的角度范围B内的图像。根据车辆移动时单目摄像头拍摄的图像，推测出车辆与包括前方车辆和行人等在内的前方障碍物之间的距离。
接着，如图2所示，符号1表示本实施方式的车辆控制装置，该车辆控制装置1既包括上述的超声波传感器2和单目摄像头4，又包括检测油门开度的油门开度传感器6、检测车速的车速传感器8、加速度传感器10和存储部12。加速度传感器10检测各个方向上作用于车辆的加速度，存储部12存储用来控制车辆的信息。
车辆控制装置1还包括ECU(Electric Control Unit：电子控制装置)20，ECU20根据来自包括超声波传感器2、单目摄像头4、油门开度传感器6、车速传感器8、加速度传感器10的各种传感器的信号、来自存储部12和车辆的点火开关14的信号，对车辆的发动机16和制动器18进行控制。
该ECU20由具有CPU、在该CPU上被解释执行的各种程序(包括OS等基本控制程序、在OS上起动且实现特定功能的应用程序)和内存储器的计算机构成。内存储器例如有用于存储程序和各种数据的ROM、RAM。
下面，根据图3和图4，说明本发明的实施方式的车辆控制装置1所进行的控制内容。图3是本发明的实施方式的车辆控制装置1所进行的误起步抑制控制处理的流程图。图4是控制表，供本发明的实施方式的车辆控制装置1在误起步抑制控制处理中进行参照。
图3的误起步抑制控制处理在车辆的点火开关14接通且ECU20接通电源后起动，并被反复执行。
如图3所示，误起步抑制控制处理开始后，在步骤S1中，ECU20获取从各种传感器输出的信息和存储在存储部12中的信息。此处，ECU20获取的信息包括超声波传感器2的输出、单目摄像头4拍摄的图像、车速传感器8输出的车速、存储在存储部12中的后述的行驶标志(flag)和摄像头检测标志的值等。
然后，在步骤S2中，ECU20判断当前车速是否在规定车速(如10km/h)以上。
其结果是，如果车速在规定车速以上，则进入步骤S3，ECU20将行驶标志的值置为ON，该行驶标志的值示出车辆的点火开关14最后一次接通后规定车速以上的行车记录的有无。如果点火开关14接通时，行驶标志的初始值被置为OFF，车速达到规定车速以上时，行驶标志的值被置为ON，则ON值一直保持到之后点火开关14断开为止。
在步骤S3之后或在步骤S2中，如果当前车速未达到规定车速以上(小于规定车速)，则进入步骤S4，ECU20根据单目摄像头4拍摄的图像，确定车辆与前方障碍物之间的距离和该障碍物的种类。例如，ECU20根据单目摄像头4在规定时间内拍摄到的多个图像和拍摄各图像时车辆的移动距离，计算车辆与图像中包含的各障碍物之间的距离，并根据各对象物的轮廓等确定该障碍物的种类。需要说明的是，如果车辆与拍摄的图像中包含的对象物之间的距离在4m以内，则ECU20判断该对象物为车辆的前方障碍物。如果车辆前方4m以内不存在对象物，则判断车辆没有前方障碍物。
然后，在步骤S5中，ECU20根据超声波传感器2的输出值，确定车辆有无前方障碍物。例如，ECU20根据超声波传感器2发出超声波的时刻与接收到对象物反射回来的反射波的时刻的时间差，确定车辆与前方障碍物之间的距离，如果该距离在4m以内，则判断有前方障碍物。
接着，在步骤S6中，ECU20根据在步骤S1中获取到的各种信息、在步骤S4中根据单目摄像头4拍摄的图像确定下来的车辆与前方障碍物之间的距离和该障碍物的种类、在步骤S5中根据超声波传感器2的输出值确定下来的障碍物的有无，来执行驱动力控制处理。
在该驱动力控制处理中，ECU20根据在步骤S1中获取到的各种信息、在步骤S4中根据单目摄像头4拍摄的图像确定下来的车辆与前方障碍物之间的距离与该障碍物的种类、在步骤S5中根据超声波传感器2的输出值确定下来的障碍物的有无，来设定限制扭矩TL的值。然后，当让发动机16输出根据油门开度传感器6输出的油门开度而决定下来的所需扭矩时，将实际输出的扭矩抑制到已设定的限制扭矩TL以下。即，将让发动机16输出的扭矩的上限值设为限制扭矩TL。关于该限制扭矩TL的设定，具体后述。
之后，如果因车辆后退等而无法继续检测前方障碍物或油门开度保持在规定值以上并经过了一定时间(可以想到的情况是驾驶员有意地持续操作加速踏板)，则ECU20结束驱动力控制处理。
步骤S6后，在步骤S7中，ECU20判断车辆的点火开关14是否断开。其结果是，如果点火开关14断开，则进入步骤S8，ECU20根据点火开关14即将断开之前单目摄像头4拍摄的图像，判断车辆有无前方障碍物。
其结果是，如果车辆有前方障碍物，则进入步骤S9，ECU20将摄像头检测标志的值置为ON，该摄像头检测标志的值示出基于摄像头拍摄的图像而判断出的有无前方障碍物的最后判断结果。
另一方面，如果车辆没有前方障碍物，则进入步骤S10，ECU20将摄像头检测标志的值置为OFF，该摄像头检测标志的值示出基于摄像头拍摄的图像而判断出的有无前方障碍物的最后判断结果。
在步骤S9或S10后，进入步骤S11，ECU20将行驶标志的值重置为OFF。
在步骤S11后或步骤S7中，如果车辆的点火开关14未断开，则ECU20结束误起步抑制控制处理。
此处，根据图4，具体说明步骤S6的驱动力控制处理中对限制扭矩TL的设定。
如图4所示，在步骤S6的驱动力控制处理中，ECU20根据基于单目摄像头4拍摄的图像而确定下来的车辆与前方障碍物之间的距离与该前方障碍物的种类、行驶标志、摄像头检测标志、基于超声波传感器2的输出值而确定下来的前方障碍物的有无之组合，来设定“检测等级”，该检测等级表示应看作误起步抑制控制对象的前方障碍物有多大概率存在，并根据该检测等级设定限制转矩TL的值。
在图4的示例中，以0到4之间的整数值将检测等级分为五等级，该数值越大就意味着前方障碍物存在的可能性越高。即表示，如果检测等级为0，则应看作误起步抑制控制对象的前方障碍物不存在，检测等级越大，应看作误起步抑制控制对象的前方障碍物存在的可能性越高，如果检测等级为4，则应看作误起步抑制控制对象的前方障碍物一定存在。
首先，对于在图3的误起步抑制控制处理的步骤S4中，根据单目摄像头4拍摄的图像判断出车辆没有前方障碍物且行驶标志为OFF的情况进行说明。此时，因为车辆的点火开关14最后一次接通后没有规定车速以上的行车记录，所以可以认为在此情况下仅靠单目摄像头4拍摄的图像难以判断前方障碍物的有无。
在此情况下，如果摄像头检测标志为ON且在误起步抑制控制处理的步骤S5中根据超声波传感器2的输出值判断出有前方障碍物，则因为上次点火开关14断开时检测到前方障碍物且超声波传感器2检测到前方障碍物，所以可以认为虽然根据单目摄像头4拍摄的图像判断出没有前方障碍物，但前方障碍物存在的可能性很高。因此，ECU20将检测等级设为3。
如果摄像头检测标志为OFF且在误起步抑制控制处理的步骤S5中根据超声波传感器2的输出值判断出有前方障碍物，则虽然上次点火开关14断开时也未检测到前方障碍物，但由于超声波传感器2检测到前方障碍物，所以前方障碍物有可能存在。因此，ECU20将检测等级设为2。
另一方面，如果在误起步抑制控制处理的步骤S5中根据超声波传感器2的输出值判断出没有前方障碍物，则因为通过单目摄像头4拍摄的图像和超声波传感器2均未检测到前方障碍物，所以可以认为不存在前方障碍物。于是，ECU20不管摄像头检测标志的值如何，都将检测等级设为0。
然后，对于在图3的误起步抑制控制处理的步骤S4中，根据单目摄像头4拍摄的图像判断出车辆没有前方障碍物且行驶标志为ON的情况进行说明。此时，车辆的点火开关14最后一次接通后有规定车速以上的行车记录，根据单目摄像头4拍摄的图像能够精确地判断出前方障碍物的有无，在此情况下，因为根据单目摄像头4拍摄的图像判断出没有前方障碍物，所以可以认为前方障碍物不存在。于是，ECU20不管摄像头检测标志的值和超声波传感器2对前方障碍物的检测结果如何，都将检测等级设为0。
下面，在图3的误起步抑制控制处理的步骤S4中，对根据单目摄像头4拍摄的图像判断出有前方障碍物且其种类确定为其他车辆的情况进行说明。此时，因为根据单目摄像头4拍摄的图像检测到前方障碍物，所以不必考虑点火开关14最后一次接通后有无规定车速以上的行车记录、上次点火开关14断开时是否检测到前方障碍物。然而，如果单目摄像头4拍摄的图像中包含的对象物是移动中的其他车辆，则对车辆与其他车辆之间的距离的检测精度就会下降。因此，即使车辆与其他车辆之间的距离大于4m，也有可能误将其他车辆判断为前方障碍物。
在此情况下，如果在误起步抑制控制处理的步骤S5中根据超声波传感器2的输出值判断出有前方障碍物，则因为通过单目摄像头4拍摄的图像和超声波传感器2均检测到前方障碍物，所以可以认为前方障碍物存在。于是，ECU20将检测等级设为4。
另一方面，如果在误起步抑制控制处理的步骤S5中根据超声波传感器2的输出值判断出没有前方障碍物，则如上述，可以认为有可能是误将比车辆前方4m更远处的其他车辆判断成了前方障碍物，前方障碍物存在的可能性很低。因此，ECU20将检测等级设为1。
下面，在图3的误起步抑制控制处理的步骤S4中，对根据单目摄像头4拍摄的图像判断出有前方障碍物且其种类确定为其他(即，既不是其他车辆也不是行人)的情况进行说明。此时，因为通过单目摄像头4拍摄的图像检测到前方障碍物，所以不必考虑点火开关14最后一次接通后有无规定车速以上的行车记录、上次点火开关14断开时是否检测到前方障碍物。
在此情况下，如果在误起步抑制控制处理的步骤S5中根据超声波传感器2的输出值判断出有前方障碍物，则因为通过单目摄像头4拍摄的图像和超声波传感器2均检测到前方障碍物，所以可以认为前方障碍物存在。于是，ECU20不管行驶标志和摄像头检测标志的值如何，都将检测等级设为4。
另一方面，如果在误起步抑制控制处理的步骤S5中根据超声波传感器2的输出值判断出没有前方障碍物，则因为从单目摄像头4拍摄的图像中检测到前方障碍物而无法否定前方障碍物存在的可能性。因此，ECU20将检测等级设为2。
下面，在图3的误起步抑制控制处理的步骤S4中，对根据单目摄像头4拍摄的图像判断出有前方障碍物且其种类确定为行人的情况进行说明。
此时，因为需要可靠地避免与行人发生碰撞，所以ECU20不管行驶标志的值、摄像头检测标志的值和超声波传感器2对前方障碍物的检测结果如何，都将检测等级设为4。
ECU20设置限制扭矩TL的值时，使其随检测等级升高而变低。例如，当检测等级为4时，ECU20将限制转矩TL设为与油门开度为20％时的所需扭矩相对应的值。即，当前方障碍物存在时，即使油门开度超过20％，ECU20也会将发动机16产生的扭矩限制到油门开度为20％时的所需扭矩。
同样，当检测等级为3时，ECU20将限制转矩TL设为与油门开度为40％时的所需扭矩相对应的值，当检测等级为2时，ECU20将限制转矩TL设为与油门开度为60％时的所需扭矩相对应的值，当检测等级为1时，ECU20将限制转矩TL设为与油门开度为80％时的所需扭矩相对应的值。另一方面，当检测等级为0时，ECU20不设定限制扭矩TL。即，ECU20直接让发动机16输出根据油门开度决定下来的所需扭矩。
下面，进一步说明本发明的实施方式的变形例。
在上述本发明的实施方式中，以用超声波传感器2作为用于对车辆与存在于车辆前方的前方障碍物之间的距离进行检测的检测单元的情况为例进行了说明，但还可以用红外线传感器或激光传感器等作为检测单元，ECU20根据上述检测单元的检测结果与基于单目摄像头4拍摄的图像而确定下来的前方障碍物的有无之组合，来设定限制扭矩TL的值。
在上述本发明的实施方式中，以车辆的动力源为发动机16的情况为例进行了说明，但车辆的动力源还可以是电机(motor)。
下面，说明上述本发明的实施方式和本发明的实施方式的变形例的车辆控制装置1的作用和效果。
首先，ECU20根据超声波传感器2的检测结果与基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无之组合来变更发动机16所产生的驱动力的上限值即限制转矩TL，因此，由基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无与超声波传感器2的检测结果之组合推测出前方障碍物存在的可能性后，能够根据该可能性的高低设定限制扭矩TL，这样一来，既能利用相对廉价的超声波传感器2与单目摄像头4之组合来抑制成本升高，又能在仅靠单目摄像头4拍摄的图像难以对前方障碍物进行检测的情况下也可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
ECU20根据超声波传感器2的检测结果与基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的种类之组合来变更限制转矩TL，因此，除了基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无与超声波传感器2的检测结果之组合以外，还将前方障碍物的种类也考虑在内，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性后，能够根据该可能性的高低设定限制扭矩TL，这样一来，就能在仅靠单目摄像头4拍摄的图像难以对前方障碍物进行检测的情况下也更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
ECU20根据超声波传感器2的检测结果、基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无、上次点火开关14断开时基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无之组合来变更限制转矩TL，因此，除了基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无与超声波传感器2的检测结果之组合以外，还将上次点火开关14断开时是否检测到前方障碍物也考虑在内，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性后，能够根据该可能性的高低设定限制扭矩TL，这样一来，就能在仅靠单目摄像头4拍摄的图像难以对前方障碍物进行检测的情况下也更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
尤其是当基于单目摄像头4拍摄的图像判断出没有前方障碍物时，ECU20根据超声波传感器2的检测结果、基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无、上次点火开关14断开时基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无之组合来变更限制扭矩TL，因此，在无法从单目摄像头4拍摄的图像中检测到前方障碍物的情况下，还将基于上次点火开关14断开时单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无也考虑在内，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性，能够根据该可能性的高低设定限制扭矩TL，这样一来，就能够更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
ECU20根据超声波传感器2的检测结果、基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无、点火开关14最后一次接通后规定车速以上的行车记录的有无之组合来变更限制扭矩TL，因此，根据点火开关14最后一次接通后规定车速以上的行车记录的有无，还将是否处于仅靠单目摄像头4拍摄的图像难以判断出有无前方障碍物的状况也考虑在内，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性，能够根据该可能性的高低设定限制扭矩TL，这样一来，就能更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
尤其是当基于单目摄像头4拍摄的图像判断出没有前方障碍物时，ECU20根据超声波传感器2的检测结果、基于单目摄像头4拍摄的图像而判断出的前方障碍物的有无、点火开关14最后一次接通后规定车速以上的行车记录的有无之组合来变更限制扭矩TL，因此，在无法从单目摄像头4拍摄的图像中检测到前方障碍物的情况下，还将规定车速以上的行车记录的有无也考虑在内，该行车记录的有无与基于单目摄像头4拍摄的图像检测前方障碍物时的检测精度相关，在此基础上推测出前方障碍物存在的可能性，能够根据该可能性的高低设定限制扭矩TL，这样一来，就能更加可靠地防止车辆与前方障碍物发生碰撞。
－符号说明－
1 车辆控制装置
2 超声波传感器(检测单元)
4 单目摄像头
6 油门开度传感器
8 车速传感器
10 加速度传感器
12 存储部(判断存储单元、行车记录存储单元)
14 点火开关
16 发动机
18 制动器
20 ECU(驱动力控制单元、障碍物判断单元)

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，通过抑制车辆的动力源所产生的驱动力而防止车辆与前方障碍物发生碰撞，所述车辆控制装置的特征在于，
包括：
驱动力控制单元，其用于控制车辆的动力源所产生的驱动力，
检测单元，其用于检测车辆的前方障碍物，
单目摄像头，其用于拍摄车辆前方情况，以及
障碍物判断单元，其根据车辆移动时上述单目摄像头拍摄的图像，判断车辆有无前方障碍物；
上述驱动力控制单元根据上述检测单元的检测结果与上述障碍物判断单元所判断出的前方障碍物的有无之组合来变更上述动力源所产生的驱动力的上限值，
上述车辆控制装置还包括行车记录存储单元，上述行车记录存储单元用于存储有无规定速度以上的行车记录，
上述驱动力控制单元根据上述检测单元的检测结果、上述障碍物判断单元所判断出的前方障碍物的有无、存储在上述行车记录存储单元中的行车记录中规定速度以上的行车记录的有无之组合来变更上述动力源所产生的驱动力的上限值。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
上述障碍物判断单元根据车辆移动时上述单目摄像头拍摄的图像，判断车辆的前方障碍物的种类，
上述驱动力控制单元根据上述检测单元的检测结果与上述障碍物判断单元所判断出的前方障碍物的种类之组合来变更上述动力源所产生的驱动力的上限值。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
上述车辆控制装置还包括判断存储单元，当车辆的点火开关断开时，所述判断存储单元存储上述障碍物判断单元最后的判断结果，
上述驱动力控制单元根据上述检测单元的检测结果、上述障碍物判断单元所判断出的前方障碍物的有无、存储在上述判断存储单元中的上述障碍物判断单元的判断结果之组合来变更上述动力源所产生的驱动力的上限值。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
当上述障碍物判断单元判断出没有前方障碍物时，上述驱动力控制单元根据上述检测单元的检测结果、存储在上述判断存储单元中的上述障碍物判断单元的判断结果之组合来变更上述动力源所产生的驱动力的上限值，当上述障碍物判断单元判断出有前方障碍物时，不管存储在上述判断存储单元中的上述障碍物判断单元的判断结果如何，上述驱动力控制单元都根据上述检测单元的检测结果来变更上述动力源所产生的驱动力。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当上述障碍物判断单元判断出没有前方障碍物时，上述驱动力控制单元根据上述检测单元的检测结果、存储在上述行车记录存储单元中的行车记录中规定速度以上的行车记录的有无之组合来变更上述动力源所产生的驱动力的上限值，当上述障碍物判断单元判断出有前方障碍物时，不管存储在上述行车记录存储单元中的行车记录中规定速度以上的行车记录的有无，上述驱动力控制单元都根据上述检测单元的检测结果来变更上述动力源所产生的驱动力。
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