CN107859713B - 齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于抑制强度下降的同时进一步促进齿轮装置的轻质化。本发明的齿轮装置(12)具备：内齿轮(16)，设置于外壳(14)；外齿轮(21)，与内齿轮啮合；轮架(31)，配置于外齿轮的轴向侧部；主轴承(41)，配置于外壳与轮架之间；及多个柱部件(33)，连结于轮架并贯穿外齿轮，其中，在轮架的与外齿轮对置的面(31E)上的、柱部件与柱部件之间具有凹部(36)，从径向观察时凹部与主轴承重叠，而凹部并未与主轴承的作用线(F1)重叠。

Description

齿轮装置

本申请主张基于2016年9月21日申请的日本专利申请第2016-184886号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种齿轮装置。

背景技术

在专利文献1中公开有一种偏心摆动型的齿轮装置。该齿轮装置具备：内齿轮，设置于外壳；及外齿轮，与该内齿轮啮合。在外齿轮的轴向侧部配置有轮架，在外壳与轮架之间配置有主轴承。在轮架连结有贯穿外齿轮的多个柱部件。

专利文献1：日本特开2006-263878号公报

然而，如专利文献1中所记载那样的具有贯穿外齿轮的多个柱部件连结于轮架的结构的齿轮装置存在如下问题：难以实现既可以抑制强度的下降也可以使装置轻质化。

发明内容

本发明是为了解决这种问题而完成的，其课题在于抑制强度下降的同时进一步促进齿轮装置的轻质化。

本发明通过如下结构来解决上述课题，即，本发明的齿轮装置具备：外壳；内齿轮，设置于该外壳；外齿轮，与该内齿轮啮合；轮架，配置于该外齿轮的轴向侧部；主轴承，配置于所述外壳与所述轮架之间；及多个柱部件，连结于所述轮架并贯穿所述外齿轮，其中，在所述轮架的与所述外齿轮对置的面上的、所述柱部件与柱部件之间具有凹部，从径向观察时该凹部与所述主轴承重叠，而该凹部并未与所述主轴承的作用线重叠。

在这种齿轮装置中，若为了进一步促进轻质化而无谓地在部件上形成中空部或将部件的壁厚设为薄，则会导致装置的强度的下降。在本发明中，在轮架的与外齿轮对置的面上的、柱部件与柱部件之间形成有凹部。并且，从径向观察时该凹部与主轴承重叠，但该凹部并未与主轴承的作用线重叠。

通过在轮架的与外齿轮对置的面上形成满足这种条件的凹部，能够抑制轮架的强度下降的同时还能够更有效地实现该轮架的轻质化，进而能够进一步促进齿轮装置的轻质化。

根据本发明，能够抑制强度下降的同时能够进一步促进齿轮装置的轻质化。

附图说明

图1为本发明的实施方式的一例所涉及的齿轮装置的整体剖视图。

图2为图1的主要部分放大剖视图。

图3(A)为图1的齿轮装置的单个第1轮架的主视图，图3(B)为沿图3(A)的箭头Ⅲ-ⅢB线的剖视图，图3(C)为沿图3(A)的箭头Ⅲ-ⅢC线的剖视图。

图4为本发明的其他实施方式的例子所涉及的齿轮装置的主要部分剖视图。

图5为图4的齿轮装置的侧视图。

图中：12-齿轮装置，14-外壳，16-内齿轮，21-第1外齿轮，31-第1轮架，31E-与第1外齿轮对置的面，33-内销(柱部件)，41-第1主轴承，36-凹部，37-辅助凹部，F1-第1作用线。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式的一例所涉及的齿轮装置进行详细说明。图1为本发明的实施方式的一例所涉及的齿轮装置的整体剖视图。

本齿轮装置12具备：外壳14；内齿轮16，设置于外壳14；及第1外齿轮21，与内齿轮16啮合。在第1外齿轮21的轴向上的输入侧(轴向侧部)配置有第1轮架31。在外壳14与第1轮架31之间配置有第1主轴承41。在第1轮架31连结有贯穿第1外齿轮21的多个内销33(柱部件)。在第1轮架31的与第1外齿轮21对置的面31E上的、内销33与内销33之间，具有凹部36。从径向观察时，凹部36与第1主轴承41重叠。但是，凹部36并未与第1主轴承41的第1作用线F1重叠。

以下，对本齿轮装置12的具体的结构进行更加详细的说明。

本齿轮装置12的第1外齿轮21及第2外齿轮22在摆动的同时与内齿轮16内啮合。相对于内齿轮16具有两个***的外齿轮(即，第1外齿轮21及第2外齿轮22)是为了确保更大的传递容量并且尽可能抑制因摆动而产生的转矩变动。

本齿轮装置12具备用于使第1外齿轮21及第2外齿轮22摆动旋转的曲轴38。曲轴38配置于齿轮装置12的径向上的中央(与内齿轮16的轴心C16同心)。曲轴38具有沿轴向贯穿的大径的中空部38P并且形成为筒状，在曲轴38的轴向端部38E形成有螺孔38T。用于将驱动***的动力输入给齿轮装置12的动力输入部件(省略图示)能够经由该螺孔38T而连结于曲轴38上。即，曲轴38构成本齿轮装置12的输入轴。

曲轴38一体地具有用于使第1外齿轮21摆动的第1偏心体51及用于使第2外齿轮22摆动的第2偏心体52。在第1偏心体51经由第1偏心体轴承61而外嵌有第1外齿轮21。在第2偏心体52经由第2偏心体轴承62而外嵌有第2外齿轮22。第1偏心体51及第2偏心体52相对于曲轴38的偏心量相同。为了维持第1外齿轮21及第2外齿轮22的摆动平衡，第1偏心体51的第1轴心C51和第2偏心体52的第2轴心C52彼此以180度的相位差偏心(偏心的方向正相反)。

第1外齿轮21及第2外齿轮22与内齿轮16内啮合。在该实施方式中，内齿轮16具有：内齿轮主体16A，与外壳14一体化；销槽16B，沿轴向形成在该内齿轮主体16A的内周；及圆柱状的内齿销16C，旋转自如地组装于该销槽16B内且构成该内齿轮16的内齿。内齿轮16的内齿数(内齿销16C的数量)比第1外齿轮21及第2外齿轮22的外齿数稍多(该例子中仅多出1个)。

在第1外齿轮21的轴向上的输入侧(轴向侧部)配置有第1轮架31。在第2外齿轮22的轴向上的输出侧配置有第2轮架32。在第1轮架31及第2轮架32连结有贯穿第1外齿轮21及第2外齿轮22的多个内销(柱部件)33。

更具体而言，各个内销33从第2轮架32一体地突出(由与第2轮架32相同的材料一开始就与第2轮架连结在一起)。另一方面，在第1轮架31的与该内销33相对应的位置上形成有内销凹部31A，内销33的前端部33A嵌入于各个内销凹部31A中。而且，内销33通过从第1轮架31的与第1外齿轮相反一侧的侧面31G***的内销螺栓80而与第1轮架31连结在一起。其结果，第1轮架31与第2轮架32经由柱部件(即内销33)而连结在一起，并且作为大的轮架体而一体地动作。另外，符号31H为供内销螺栓80插通的贯穿孔。

另一方面，在该齿轮装置12的第1外齿轮21的、从第1轴心C21偏移的位置，形成有多个第1贯穿孔21A。在第2外齿轮22的、从第2轴心C22偏移的位置，形成有多个第2贯穿孔22A。所述内销33贯穿该第1贯穿孔21A及第2贯穿孔22A。在内销33的外周外嵌有滑动促进用的内辊34。

内辊34与第1贯穿孔21A及第2贯穿孔22A的内周的一部分接触。第1贯穿孔21A及第2贯穿孔22A的内径分别比内辊34的外径大出相当于第1偏心体51及第2偏心体52的偏心量的两倍的量。由于内销33贯穿第1外齿轮21及第2外齿轮22，因此与该内销33连结的第1轮架31及第2轮架32与第1外齿轮21及第2外齿轮22的自转同步动作。

在外壳14与第1轮架31之间配置有第1主轴承41。在外壳14与第2轮架32之间配置有第2主轴承42。在该齿轮装置12中，第1主轴承41及第2主轴承42均由以背对背方式组装的角接触球轴承构成。

第1主轴承41具有：第1滚动体41A，由球构成；第1内圈41B，与第1轮架31一体化(由与第1轮架31相同的材料制成)；独立的第1外圈41C(由不同于外壳14的部件制成)；及第1保持器41D，保持第1滚动体41A。

本实施方式所涉及的第1主轴承41由角接触球轴承构成，因此第1主轴承41的第1接触角θ1并非为0度，在该例子中，第1接触角θ1设定为40度。在此，所谓第1主轴承41的第1接触角θ1是指：“与第1主轴承41的轴心C41垂直的平面(第1径向平面P1)与基于第1内圈41B及第1外圈41C而传递至第1滚动体41A的力的合力的第1作用线F1所呈的角度”(JISB0104)。换言之，本齿轮装置12的第1主轴承41的第1作用线F1相对于第1径向平面P1倾斜与第1接触角θ1相等的40度的角度且沿从所有第1滚动体41A朝向齿轮装置12的外侧的方向(从第1径向平面P1远离的方向)延伸。

第2主轴承42也同样具有：第2滚动体42A，由球构成；第2内圈42B，与第2轮架32一体化；独立的第2外圈42C；及第2保持器42D，保持第2滚动体42A。第2主轴承42的第2接触角θ2设定为40度。即，第2主轴承42的第2作用线F2相对于第2径向平面P2倾斜与第2接触角θ2相等的40度的角度且沿从所有第2滚动体42A朝向齿轮装置12的外侧的方向(从第2径向平面P2远离的方向)延伸。

另外，在本齿轮装置12中，在第1轮架31的与第1外齿轮相反一侧的侧面31G形成有容纳用于将内销33连结于第1轮架31的内销螺栓80的头部80A的锪孔空间31B。该锪孔空间31B呈圆形，并且一个内销螺栓80形成有一个锪孔空间31B。即，该锪孔空间31B形成在第1轮架31的与第1外齿轮相反一侧的侧面31G上的与八个内销33相对应的位置上，共计形成有八个锪孔空间31B。

曲轴38被第1轮架31及第2轮架32支承。即，在曲轴38与第1轮架31之间配置有第1曲轴轴承71。在曲轴38与第2轮架32之间配置有第2曲轴轴承72。在该齿轮装置12中，第1曲轴轴承71及第2曲轴轴承72均由接触角为0度的球轴承构成。

在外壳14形成有凸缘部14B。在凸缘部14B形成有用于与第1对象部件(例如，未图示的机械手的前段手臂)螺栓连结的多个连结贯穿孔14A。并且，在第2轮架32形成有用于与第2对象部件(例如，未图示的机械手的后段手臂)螺栓连结的多个螺孔32T。

在此，图2为图1的主要部分放大剖视图，图3(A)为表示单个第1轮架31的结构的主视图，图3(B)为沿图3(A)的箭头Ⅲ-ⅢB线的剖视图，图3(C)为沿图3(A)的箭头Ⅲ-ⅢC线的剖视图。

在本齿轮装置12的第1轮架31的与第1外齿轮21对置的面31E上的、(存在有多个的)内销33与内销33之间具有凹部36。在此，所谓的“在内销33与内销33之间具有凹部36”意味着“在与第1轮架31的轴心C31垂直的截面(图3(A)的截面)上，连接第1轮架31的轴心C31(＝内齿轮16的轴心C16)与内销33的中心C33(＝内销凹部31A的中心C31A)的线L(C31-C31A)不与凹部36重叠”。另外，在本齿轮装置12中，内销33的中心C33与供内销螺栓80插通的贯穿孔31H的中心C31H以及锪孔空间31B的中心C31B一致。

在该例子中，内销33沿周向设置有八个，凹部36设置在各个内销33与内销33之间，共计形成有八个。从径向观察时，凹部36与第1主轴承41重叠δ(36-41C)。在该齿轮装置12中，凹部36在径向上形成于与内销(柱部件)33相同的位置(同一个圆周上)。具体而言，内销凹部31A的中心C31A和凹部36的中心C36在以第1轮架31的轴心C31为共同中心的同一个圆周上。另外，凹部36在径向上的位置无需一定与内销33(内销凹部31A)在径向上的位置相同。

在此，在本发明中，“从径向观察时，凹部与主轴承重叠”意味着“从径向观察时，凹部与主轴承的至少一部分重叠”。此时的主轴承中除了包括滚动体的概念之外还包括外圈及内圈的概念。具体而言，例如，在如本齿轮装置12的第1外圈41C那样主轴承的内圈或外圈由独立的部件构成的情况下，将凹部与该内圈或外圈是否一部分重叠作为基准判断重叠状态。并且，例如，在如本齿轮装置12的第1内圈41B那样主轴承的内圈及外圈并未由独立的部件构成的情况(与轮架或外壳一体化情况)下，将滚动体的轴向上的宽度视为该主轴承的轴向上的宽度而判断重叠状态。

在本齿轮装置12中，从径向观察时，凹部36与第1主轴承41在第1外圈41C的部分重叠δ(36-41C)。但是，该凹部36并未与第1主轴承41的第1作用线F1重叠。具体而言，凹部36从该第1作用线F1相距L(36-F1)。

另外，在该齿轮装置12中，在凹部36以与该凹部36连续的方式设置有辅助凹部37。在此，“辅助凹部”是指：“从凹部的与外齿轮相反一侧的端部连续设置且随着远离外齿轮而截面积减少的比例大于凹部的部分”。本齿轮装置12的“从凹部36连续设置的部分37”以与凹部36连续地设置在该凹部36的与第1外齿轮相反一侧的端部。并且，凹部36部分的截面积并未减少，而“从凹部36连续设置的部分37”的截面积则随着远离第1外齿轮21而减少。即，随着远离第1外齿轮21而截面积减少的比例大于凹部36。因此，“从凹部36连续设置的部分37”相当于本发明的“辅助凹部”。

而且，在本齿轮装置12中，第1主轴承41的第1作用线F1不仅未与凹部36重叠，也未与该辅助凹部37(与第1作用线F1最近的部分)重叠而是相距L(36-F1)。即，第1主轴承41的第1作用线F1与凹部36及辅助凹部37均未重叠。

另外，具体而言，本齿轮装置12的辅助凹部37相当于用未图示的钻头形成凹部36时由钻头的前端形成的部分。但是，在本发明中，凹部36的形成并不只限定于利用钻头进行的后加工，例如，也可以是通过锻造、铸造等而形成的原本就具有的凹部。换言之，在本发明中，辅助凹部37并不是必不可少的结构，也可以不具有辅助凹部37。

并且，凹部36的截面形状(与内齿轮16的轴心C16垂直的截面上的形状：图3(A)中的截面形状)并不只限定于圆形。例如，凹部36的截面形状(与轴垂直的截面形状)可以是椭圆形或矩形，也可以对应于相邻的内销33或内辊34的形状而形成为径向上的中央部的周向上的尺寸小于径向上的外侧部及内侧部的周向上的尺寸的鼓形状。另外，形成多个凹部36时，各个凹部36的形状也可以互不相同。

就凹部36的形成数量而言，并不限定于在各个内销33之间分别设置有一个凹部36。例如，也可以在各个内销36之间分别形成沿径向排列的两个凹部36，还可以在一部分内销33与内销33之间不形成凹部36。并且，也可以是在特定(并不是多个)的内销33与内销33之间仅形成有一个凹部36的结构。而且，在该齿轮装置12中，凹部36的与轴垂直的截面的截面积在轴向上恒定，但并不限定于此，例如，也可以形成为截面积随着远离与第1外齿轮21对置的面31E而逐渐减少的形状。

并且，在本齿轮装置12中，从径向观察时，凹部36与第1主轴承41的第1滚动体41A的中心C41A相距L(36-C41A)，并未在径向上重叠。

但是，从径向观察时，第1主轴承41的第1滚动体41A的中心C41A与辅助凹部37重叠。换言之，辅助凹部37比第1滚动体41A的中心C41A更向与第1外齿轮相反的一侧延伸δ(37-C41A)。

另外，如图3(A)至图3(C)所示，在该齿轮装置12中，在内销33与内销33之间还具有第2凹部36Sp，并且在该第2凹部36Sp以与该第2凹部36Sp连续地形成有贯穿第1轮架31的贯穿孔31P。该贯穿孔31P的截面积比该第2凹部36Sp的截面积小。换言之，该齿轮装置12“在内销33与内销33之间具有第2凹部36Sp，而且该齿轮装置12还具有贯穿孔31P，该贯穿孔31P与该第2凹部36Sp连通，且截面积小于该第2凹部36Sp的截面积，并且贯穿第1轮架31”。在该齿轮装置12中，该贯穿孔31P用作排脂口。另外，在该例子中，未形成贯穿孔31P时的第2凹部36Sp的形状与凹部36的形状相同。

接着，对该齿轮装置12的作用进行说明。

若曲轴(输入轴)38通过未图示的马达等的驱动而旋转，则与该曲轴38一体化的第1偏心体51及第2偏心体52与该曲轴38一同旋转。若第1偏心体51及第2偏心体52旋转，则经由第1偏心体轴承61及第2偏心体轴承62组装的第1外齿轮21及第2外齿轮22进行摆动旋转。第1外齿轮21及第2外齿轮22与内齿轮16内啮合。并且，第1外齿轮21及第2外齿轮22的齿数比内齿轮16的齿数少一个。

因此，曲轴38每旋转1次，第1外齿轮21及第2外齿轮22就会摆动1次，其相位相对于内齿轮16偏移相当于齿数差的量(相当于1齿)，从而进行自转。该自转传递至贯穿第1外齿轮21及第2外齿轮22的内辊34及内销33，使内销33绕内齿轮16的轴心C16进行公转。通过该内销33的公转，支承该内销33的第1轮架31及第2轮架32绕内齿轮16的轴心C16而进行旋转。

其结果，相对于与外壳14的凸缘部14B连结的机械手的前段手臂(第1对象部件)，使与第2轮架32连结的机械手的后段手臂(第2对象部件)以减速后的速度进行旋转。

在此，在该齿轮装置12中，在第1轮架31的与第1外齿轮21对置的面31E上的、内销(柱部件)33与内销33之间具有凹部36。从径向观察时，该凹部36与第1主轴承41重叠δ(36-41C)。但是，本实施方式的第1主轴承41的第1接触角θ1并非为0度，凹部36与第1主轴承41的第1作用线F1相距L(36-F1)，并未重叠。即，在第1轮架31中的传递至第1滚动体41A的力的合力的第1作用线F1上，并不存在没有材料的空间部。因此，第1轮架31的因形成凹部36而产生的强度的下降较小。

另一方面，在该齿轮装置12中，在第1轮架31的与第1外齿轮21对置的面31E上形成有多个(能够在径向上与第1主轴承41重叠程度的大小的)凹部36。因此，能够大大减少第1轮架31的重量相当于该形成为较大的多个凹部36的总容积的量，相应地能够大大减少装置整体的重量。

并且，这种齿轮装置12虽然存在装置的内部空间的容积较小且润滑剂的封入空间较小的课题，但针对该课题，可以将凹部36及辅助凹部37的空间用作润滑剂的追加的封入空间。由此，能够进一步缓和齿轮装置12内的润滑剂的温度上升和压力上升，能够进一步提高油封的耐久性，并且能够进一步抑制润滑剂的劣化。

在此，在本齿轮装置12中，在凹部36的与第1外齿轮相反一侧的端部以与该凹部36连续地设置有辅助凹部37。本齿轮装置12的该凹部36及辅助凹部37的结构及作用总结如下。

首先，在本齿轮装置12中，第1主轴承41的第1作用线F1不仅未与凹部36重叠，与辅助凹部37也未重叠而相距L(36-F1)(与凹部36及辅助凹部37均未重叠)。因此，能够进一步减少以与凹部36连续的方式进一步形成辅助凹部37而导致强度下降的影响。

接着，就第1主轴承41而言，第1接触角θ1并非为0度，传递至第1滚动体41A的载荷基本上作用于第1作用线F1上，但是有时也作用于径向。但是，在本齿轮装置12中，从径向观察时，凹部36与第1主轴承41的第1滚动体41A的中心C41A相距L(36-C41A)，并未重叠。因此，即使在径向上产生载荷，也能够以高强度进行应对。

另一方面，辅助凹部37的随着远离第1外齿轮21而截面积减少的比例大于凹部36，其对强度下降的影响原本就小于凹部36。在本齿轮装置12中，考虑到该点，将辅助凹部37设为从径向观察时与第1主轴承41的第1滚动体41A的中心C41A重叠。即，使辅助凹部37延伸至比第1滚动体41A的中心C41A更深δ(37-C41A)的位置。其结果，能够将凹部36及辅助凹部37的容积确保为更大，并且能够获得更大的重量减轻效果。

如此，在本齿轮装置12中，形成于第1轮架31的凹部36或辅助凹部37的形成位置及大小是以其与第1主轴承41的位置及第1作用线F1之间的关系而确定的。换言之，只有通过上述两个要素的组合而确定这些结构，方可抑制第1轮架31的强度的下降且有效合理地实现该第1轮架31的轻质化。

另外，本发明中的凹部36或辅助凹部37顾名思义为“凹部”，即，意味着在轮架内有“底”的“有底空间”。即，凹部36或辅助凹部37的概念中不包含贯穿轮架的贯穿孔。并且，也不包含先在轮架上形成不符合上述条件的凹部或贯穿孔之后用其他部件堵住该凹部或贯穿孔的一部分而最终满足上述结构的凹部或辅助凹部。换言之，凹部的底部是由轮架的材料构成的。

更具体而言，例如，在轮架上形成贯穿孔之后，用螺栓、顶销或供排脂口的栓等轮架以外的部件堵住该贯穿孔的一部分而最终满足上述条件的空间，并不属于本发明的凹部或辅助凹部。其原因在于，一旦以不符合上述条件的状态形成凹部或贯穿孔，则，即使之后用其它部件堵住，也不一定能够维持本发明所期待的轮架的强度。

例如，在本齿轮装置12中，在内销33与内销33之间具有第2凹部36Sp，并且还具有与该第2凹部36Sp连通且截面积比该第2的凹部36Sp小并且贯穿第1轮架31的贯穿孔31P。在该“利用第2凹部36Sp而形成贯穿孔31P”的结构中，由于截面积更大的部分(第2凹部36Sp)存在于装置的内部侧，因此例如将该结构使用于排脂口时，可获得排脂时的流动更顺畅的优点。而且，由于兼顾了以与凹部36相同的形状形成在相同的位置(截面积较大且强度下降较小)的第2凹部36Sp的重量减轻效果及贯穿孔31P的截面积更小而带来的抑制强度下降的效果这两个效果，因此其可谓是合理的结构。

但是，就这种结构的贯穿孔31P而言，即使在供脂之后用栓堵住该贯穿孔31P的一部分，最终成为了与本发明的凹部的条件相符的空间结构，也无法避免因形成贯穿孔31P而带来的轮架材料的强度下降。因此，在本发明中，从本发明的凹部的概念中排除了这种用与轮架不同的部件堵住而最终成为了本发明的凹部36的结构的第2凹部36Sp(即使第2凹部36Sp本身的位置及形状与其他凹部36的位置及形状相同)。

换言之，在本齿轮装置12中，本发明所涉及的凹部36只有除了该第2凹部36Sp以外的七个。如此，在本发明中，并不排除在轮架上形成本发明所涉及的凹部以外的凹部或贯穿孔。

图4及图5中示出了本发明的其他实施方式的例子。

在本齿轮装置90中，从径向观察时，凹部81与第1主轴承41的第1外圈41C重叠δ(81-41C)，但凹部81与第1主轴承41的第1作用线F1则相距L(81-F1)，并未重叠。因此，充分能够实现根据本发明所获得的“抑制强度的下降”的基本的作用效果。

但是，在本齿轮装置90中，凹部81通过锻造或铸造而形成，且具有与轴垂直的底面81B。即，在凹部81并未连接有辅助凹部。

并且，凹部81的底面81B比第1主轴承41的第1滚动体41A的中心C41A更向第1轮架31的内部进入δ(81-C41A)，因此从径向观察时，凹部81与第1主轴承41的第1滚动体41A的中心C41A重叠。即，与先前的实施方式相比，凹部81形成为更大，能够进一步实现轻质化。

而且，在本齿轮装置90中，容纳用于将内销33连结于第1轮架31的内销螺栓80的头部80A的锪孔空间31K由沿周向连续绕一周的环状空间构成。因此，与先前的齿轮装置12那样的针对各个内销螺栓80分别形成圆形锪孔空间31B的情况相比，该锪孔空间31K也能够进一步实现轻质化。

其他结构与先前的齿轮装置12相同，因此在附图中对相同或类似的部位标注与齿轮装置12中的符号相同的符号而省略重复说明。

另外，在上述实施方式中，作为主轴承(第1主轴承41)采用了接触角为40度的角接触球轴承。但是，本发明所涉及的主轴承的接触角无需一定是40度。例如，也可以是20度左右的接触角，还可以是0度(即，也可以是作用线在径向平面上的轴承)。但是，若主轴承的接触角设定为0度或接近0度的较小的值，则存在可形成的凹部变小的倾向，因此主轴承的接触角优选为非0度，更优选为15度以上。

并且，在上述齿轮装置12、90中，采用了由“球”构成滚动体的第1主轴承41及第2主轴承42，但是，本发明也同样能够应用于由“辊”构成滚动体的角接触滚子轴承、圆锥滚子轴承或接触角为0度的滚子轴承。

并且，在该齿轮装置12、90中，在第1轮架31的与第1外齿轮21对置的面31E上设置有凹部36、81。但是，本发明所涉及的凹部例如也可以设置于一体地连结有内销(柱部件)33的第2轮架32的与第2外齿轮22对置的面32E上。当然，本发明所涉及的凹部还可以设置于第1轮架31的与第1外齿轮21对置的面31E及第2轮架32的与第2外齿轮22对置的面32E这两个面上。

并且，在上述齿轮装置12、90中，本发明应用于使第1外齿轮21及第2外齿轮22摆动的曲轴38位于内齿轮16的轴心C16上的所谓中心曲柄式偏心摆动型的齿轮装置12、90。但是，作为偏心摆动型的齿轮装置还公知有在从内齿轮16的轴心C16偏移的位置设置有多个曲轴38的所谓分配式齿轮装置。

在使用分配式齿轮装置时，通常采用如下结构：在外齿轮的轴向侧部配置有一对轮架，该一对轮架通过相当于柱部件的轮架销而连结在一起。并且，还可以将曲轴本身视为柱部件。因此，在使用这种结构的齿轮装置时，可以在轮架的与外齿轮对置的面上的、轮架销与轮架销之间或曲轴与曲轴之间或轮架销与曲轴之间，形成从径向观察时与主轴承重叠却未与主轴承的作用线重叠的凹部。即，即使是这种分配式偏心摆动型的齿轮装置，也同样能够应用本发明，且能够获得相同的作用效果。

并且，在上述齿轮装置中，示出了第1外齿轮21及第2外齿轮22通过曲轴38而相对于内齿轮16摆动的外齿摆动型的偏心摆动型齿轮装置12、90。但是，作为偏心摆动型齿轮装置，还公知有内齿轮通过曲轴而相对于外齿轮摆动的内齿摆动型的齿轮装置。本发明也同样能够应用于这种使内齿轮进行摆动的类型的偏心摆动型的齿轮装置，且能够获得相同的作用效果。

此外，本发明并不限定于偏心摆动型的齿轮装置，例如也能够应用于具有简单行星齿轮机构的齿轮装置。在使用具有简单行星齿轮机构的齿轮装置时，可以在配置于行星齿轮(外齿轮)的轴向侧部的轮架的与行星齿轮对置的面上的、支承行星齿轮的行星销(柱部件)与行星销之间，形成从径向观察时与主轴承重叠却未与主轴承的作用线重叠的凹部。由此，也能够获得相同的作用效果。

另外，本发明所涉及的轮架无需一定在外齿轮的轴向上的两侧部设置有一对。例如，也可以是仅设置于外齿轮的轴向上的一侧部且柱部件从该轮架以悬臂状态突出而贯穿外齿轮的结构。在这种齿轮装置中，也可以在轮架的与外齿轮对置的面上的柱部件与柱部件之间，形成从径向观察时与主轴承重叠却未与主轴承的作用线重叠的凹部，由此也能够获得相同的作用效果。

本发明所涉及的齿轮装置并未限定于将该齿轮装置用作减速装置或用作增速装置。

Claims (6)

1.一种齿轮装置，其具备：外壳；内齿轮，设置于所述外壳；外齿轮，与所述内齿轮啮合；轮架，配置于所述外齿轮的轴向侧部；主轴承，配置于所述外壳与所述轮架之间；及多个柱部件，连结于所述轮架并贯穿所述外齿轮，所述齿轮装置的特征在于，

在所述轮架的与所述外齿轮对置面上的、所述柱部件与柱部件之间具有凹部，

从径向观察时所述凹部与所述主轴承重叠，

而所述凹部并未与所述主轴承的作用线重叠。

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

所述齿轮装置还具有辅助凹部，所述辅助凹部从所述凹部的与所述外齿轮相反一侧的端部连续设置，并且所述辅助凹部的随着远离所述外齿轮而截面积减少的比例比所述凹部更大，

所述主轴承的作用线与所述凹部及辅助凹部这两者均未重叠。

3.根据权利要求1或2所述的齿轮装置，其特征在于，

从径向观察时，所述主轴承的滚动体的中心并未与所述凹部重叠。

4.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

所述齿轮装置还具有辅助凹部，所述辅助凹部从所述凹部的与所述外齿轮相反一侧的端部连续设置，并且所述辅助凹部的随着远离所述外齿轮而截面积减少的比例比所述凹部更大，

从径向观察时，所述主轴承的滚动体的中心与所述辅助凹部重叠。

5.根据权利要求2所述的齿轮装置，其特征在于，

从径向观察时，所述主轴承的滚动体的中心与所述辅助凹部重叠。

6.一种齿轮装置，其具备：外壳；内齿轮，设置于所述外壳；外齿轮，与所述内齿轮啮合；轮架，配置于所述外齿轮的轴向侧部；主轴承，配置于所述外壳与所述轮架之间；及多个柱部件，连结于所述轮架并贯穿所述外齿轮，所述齿轮装置的特征在于，

在所述轮架的与所述外齿轮对置面上的、所述柱部件与柱部件之间具有凹部，

从径向观察时所述凹部与所述主轴承重叠，

而所述凹部并未与所述主轴承的作用线重叠，

在所述柱部件与柱部件之间还具有第2凹部，并且所述齿轮装置还具有贯穿孔，所述贯穿孔与所述第2凹部连通且截面积小于所述第2凹部并且贯穿所述轮架。

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