CN107827032A - 一种地下管廊搬运车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种地下管廊搬运车，属于设计制造技术领域。包括行走机构、升降机构与夹持机构。行走电机固定在底盘两侧下方，并配有轮子。万向球及其支架固定在底盘前部；步进电机通过联轴器与主动轴连接，上箱体与下箱体间设有立柱，半球型滚子设在立柱的正面的悬臂支架上，立柱的两侧设有滑轨；同步带单边穿过立柱空腔与两箱体内的同步带轮啮合，设有圆柱凸轮的升降块与同步带连接，升降块与圆柱凸轮之间设有扭转弹簧。主动轴端部设有与从动轴一端大锥齿轮啮合的小锥齿轮，从动轴另一端设有组合凸轮；底盘右侧设有两座夹台，夹台旁边设有梯形块；每个夹台上设有夹块，夹块与连杆固接，连杆与组合凸轮配合。主要用于地下管廊的小型管道搬运。

Description

一种地下管廊搬运车
技术领域
本发明属于机械装置设计制造技术领域。
背景技术
随着城市地下管廊建设的不断推进，在地下管廊建设时小型管道的搬运问题不断凸显。特别在较为狭窄的管廊里搬运管道更是麻烦不断。目前小型管道的搬运绝大部分还处于人工搬运模式，很少有地下管廊安装有运输管道的装置，因此在管道运输过程中存在这许多问题。一方面，很多管道比较重，工人在搬运时费时费力，同时存在着很大的安全隐患；另一方面，在某些狭窄的空间内人不方便进入，致使搬运困难，行进缓慢。因此，目前急需设计一种能取代人工搬运的小巧灵活的管道搬运车。据检索，目前已有相关的管道搬运装置，例如中国专利申请号201520638930.X公开的“地下管廊的管道运输装置”，该专利所述的管道运输装置是一种通过支撑组件架设于支撑平台上、用于放置管道的弧形管道承载板，结构死板，需要构建支撑平台，成本较高，并缺少管道的抬升、安放机构，此装置运行后需要人工将管道搬运到装置上，费力且不安全。再如中国专利申请号201621061834.4公开的“一种地下管廊的拼接装置”，该专利描述的地下管廊拼接装置包括管廊体、位于管廊体下方的多组运输轮组、位于预埋在混凝土基础内部的运输轨道和位于管廊体后方的牵引装置，需要预先将运输轨道埋在混凝土中，工程量大，造价高，运输路径单一不可变，且同样缺少管道取放机构；占空间较大，致使在狭窄的空间里对管道施工困难。以上两个专利所述的管道运输装置不宜用于较为狭窄的管廊空间内管道的搬运。
发明内容
本发明的目的是提供一种地下管廊搬运车，它能有效地解决狭小空间管状物体的搬运问题。
本发明达到其目的所采用的技术方案是，一种地下管廊搬运车，包括行走机构、升降机构与夹持机构，行走电机通过电机座与底盘两侧下方固定，其输出轴通过联轴器与主动轮连接，万向球及其支架通过螺栓螺母固定在底盘前部两侧；步进电机通过基座固定在过底盘中线的左侧前部，并通过联轴器与主动轴连接，上箱体与下箱体之间设有截面为扁方形中空结构的立柱，立柱的正面中部设有带下垂杆的框式悬臂支架，下垂杆的内侧设有半球型滚子，立柱的两侧设有滑轨；与主动轴中部固定的同步带轮设置在下箱体内部，与联动轴固定的同步带轮设置上箱体内部，环形同步带的一条直边穿过立柱的空腔与上、下箱体内的两个同步带轮啮合，设有圆柱凸轮的升降块通过夹紧板与环形同步带位于立柱外的另一条直边连接，同时升降块通过后部的滑轮设置在滑轨上，升降块与圆柱凸轮之间设有扭转弹簧，起重叉与圆柱凸轮的垂直平面固定；主动轴的端部设有与从动轴一端的大锥齿轮啮合的小锥齿轮，从动轴另一端设有组合凸轮；在过底盘中线的右侧尾部设有一座夹台，组合凸轮后方也设有一座与尾部夹台配对的夹台，右侧主动轮的前、后均设有与底盘边缘固定的梯形块；与第一从动连杆固接的第一夹块通过压簧连接设置在夹台右侧凸出的端板外侧，垂直设置；与第二从动连杆固接的第二夹块通过压簧连接设置在夹台上侧的端板内侧；第一从动连杆、第二从动连杆的一端均与组合凸轮配合。
所述行走电机为减速电机，通过电缆与驱动器、控制器、电源连接。
所述步进电机为直流步进电机，通过线缆与驱动器、控制器、电源连接。
所述圆柱凸轮为四分之一圆柱体，其一个垂直面与升降块贴合固定，另一个垂直面与起重叉垂臂上端固定。
二个相同的同步带轮，分别固定在下箱体内的主动轴与上箱体内的联动轴上。
二个相同的前、后设置的第一夹块，可在夹台的侧边上下滑动，并通过压簧与夹台连接。
二个相同的前、后设置的第二夹块，可在夹台的上边左右滑动，并通过压簧与夹台连接。
本发明的工作过程和工作原理：
通过遥控控制行走电机正向同速转动使小车实现直线行进，控制行走电机差速转动使小车实现转向。这样，通过遥控控制小车行驶至管道旁边，并使起重叉对准管道中部。随后步进电机正转，通过联轴器使同步带轮转动，从而带动同步带，使与同步带固接的升降块上的起重叉向下移动，最终降至最低点，小车直线行进，将管道叉起，随后步进电机反转，起重叉向上移动，抬升管道，圆柱凸轮与升降块之间因为有扭转弹簧所以圆柱凸轮一端始终与升降块贴合，随着圆柱凸轮向上运动，圆柱凸轮会与上方支架上的半圆滚子产生配合，使圆柱凸轮绕升降块上的轴逆时针旋转，所以起重叉会逆时针旋转，从而起重叉上的管道一边上升，一边绕滑轨旋转；在步进电机反转的过程中，主动轴通过大小锥齿轮传动带动从动轴旋转，固定在从动轴上的组合凸轮会推动第一从动连杆、第二从动连杆分别向下移动与向车中心移动，因此第一夹块、第二夹块在夹台上分别向下移动与向车中心移动，压簧均呈压缩状态；最终管道会越过下降的第一夹块并旋转至夹台上方；随后步进电机正转，起重叉下降并顺时针旋转复位，组合凸轮不再与第一第二连杆接触，第一夹块、第二夹块在压簧的作用下分别上升与向车边缘位移，使管道在夹台上夹紧。控制小车将管道运送至目的地后，步进电机反转，压缩压簧，第一、第二夹块分别向下与向车中心位移，管道不再被夹，由于夹台上表面为斜面，管道会滚落至梯形块上方并最终滚落至地面，整个抬升、搬运与安放过程结束。
与现有技术相比较，本发明的有益效果是：
本发明具有抬升机构以及安放机构，不用人工将管道搬到装置上或从装置上搬下，省力，安全，高效。
本发明具有一机多动的特点，仅通过一个步进电机的转动便能实现起重叉的升降、旋转以及夹块的位移，减少了电机数量，减少了耗电量与小车重量。
本发明的各个机构配合精妙，在起重叉升高时夹台上的夹块恰好处于扩大状态，从而管道可以顺利的被移至夹台上而不被夹块挡住；起重叉下降时夹块恰好收紧。管道的提升过程与夹取过程流畅快捷。夹块具有自适应功能，可以夹取不同直径大小的小型管道。
本发明灵活小巧，行走快速，转向精准，占空间小，可应用于很小的狭窄空间，搬运路径多样，可根据实际需要来将管道进行任意距离的搬运。
附图说明
图1是本发明的初始整体三维图。
图2是本发明的起重后整体三维图。
图3是本发明的升降立柱侧视图。
图4是本发明的步进电机与滑轨连接三维图。
图5是本发明的行走机构三维图。
图6是本发明的上方箱体的A-A剖切方向的剖面图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，对本发明做进一步的详细说明。
一种地下管廊搬运车，包括行走机构、升降机构与夹持机构，行走电机27通过电机座26与底盘32两侧下方固定，其输出轴通过联轴器28与主动轮29连接，万向球5及其支架4通过螺栓螺母固定在底盘32前部两侧；步进电机23通过基座2固定在过底盘32中线的左侧前部，并通过联轴器24与主动轴3连接，上箱体30与下箱体33之间设有截面为扁方形中空结构的立柱34，立柱34的正面中部设有带下垂杆的框式悬臂支架，下垂杆的内侧设有半球型滚子16，立柱34的两侧设有滑轨15；与主动轴3中部固定的同步带轮25设置在下箱体33内部，与联动轴31固定的同步带轮25设置上箱体30内部，环形同步带14的一条直边穿过立柱34的空腔与上、下箱体内的两个同步带轮25啮合，设有圆柱凸轮17的升降块13通过夹紧板与环形同步带14位于立柱34外的另一条直边连接，同时升降块13通过后部的滑轮设置在滑轨15上，升降块13与圆柱凸轮17之间设有扭转弹簧18，圆柱凸轮17的一个垂直面与升降块13贴合固定，另一个垂直面与起重叉1垂臂上端固定。主动轴3的端部设有与从动轴21一端的大锥齿轮20啮合的小锥齿轮19，从动轴21另一端设有组合凸轮22；在过底盘32中线的右侧尾部设有一座夹台7，组合凸轮22后方也设有一座与尾部夹台7配对的夹台7，右侧主动轮29的前、后均设有与底盘32边缘固定的梯形块6；与第一从动连杆8固接的第一夹块9通过压簧11连接设置在夹台7右侧凸出的端板外侧，垂直设置；与第二从动连杆12固接的第二夹块10通过压簧11连接设置在夹台7上侧的端板内侧，水平设置；第一从动连杆8、第二从动连杆12的一端均与组合凸轮22配合。
所述行走电机27为减速电机，通过电缆与驱动器、控制器、电源连接。
所述步进电机23为直流步进电机，通过线缆与驱动器、控制器、电源连接。
所述圆柱凸轮17为四分之一圆柱体，其一个垂直面与升降块13贴合固定，另一个垂直面与起重叉1垂臂上端固定。
二个相同的同步带轮25，分别固定在下箱体内的主动轴3与上箱体内的联动轴31上。
二个相同的前、后设置的第一夹块9，可在夹台7的侧边上下滑动，并通过压簧11与夹台7连接。
二个相同的前、后设置的第二夹块10，可在夹台7的上边左右滑动，并通过压簧11与夹台7连接。
本发明的工作过程和工作原理：
通过遥控控制行走电机27正向同速转动使小车实现直线行进，控制行走电机27差速转动使小车实现转向。这样，通过遥控控制小车行驶至管道旁边，并使起重叉1对准管道中部。随后步进电机23正转，通过联轴器24使同步带轮25转动，从而带动环形同步带14，使与环形同步带14固接的升降块13上的起重叉1向下移动，最终降至最低点，小车直线行进，将管道叉起，随后步进电机23反转，起重叉1向上移动，抬升管道，圆柱凸轮17与升降块13之间因为有扭转弹簧18所以圆柱凸轮17一端始终与升降块13贴合，随着圆柱凸轮17向上运动，圆柱凸轮17会与上方支架上的半圆滚子16产生配合，使圆柱凸轮17绕升降块13上的轴逆时针旋转，所以起重叉1会逆时针旋转，从而起重叉1上的管道一边上升，一边绕滑轨15旋转；在步进电机23反转的过程中，主动轴3通过大锥齿轮20、小锥齿轮19带动从动轴21旋转，固定在从动轴21上的组合凸轮22会推动第一从动连杆8、第二从动连杆12分别向下移动与向车中心移动，因此第一夹块9、第二夹块10在夹台7上分别向下移动与向车中心移动，压簧11均呈压缩状态；最终管道会越过下降的第一夹块9直到转至夹台7上方；随后步进电机23正转，起重叉1下降并顺时针旋转复位，组合凸轮22不再与第一从动连杆8、第二从动连杆12接触，第一夹块9、第二夹块10在压簧11的作用下分别上升与向车边缘位移，使管道在夹台7上夹紧。控制小车将管道运送至目的地后，步进电机23反转，压缩压簧11，第一夹块9、第二夹块10分别向下与向车中心位移，管道不再被夹，由于夹台7上表面为斜面，管道会滚落至梯形块6上方并最终滚落至地面，整个抬升、搬运与安放过程结束。

Claims (4)

1.一种地下管廊搬运车，包括行走机构、升降机构与夹持机构，其特征在于：行走电机(27)通过电机座(26)与底盘(32)两侧下方固定，其输出轴通过联轴器(28)与主动轮(29)连接，万向球(5)及其支架(4)通过螺栓螺母固定在底盘(32)前部两侧；步进电机(23)通过基座(2)固定在过底盘(32)中线的左侧前部，并通过联轴器(24)与主动轴(3)连接，上箱体(30)与下箱体(33)之间设有截面为扁方形中空结构的立柱(34)，立柱(34)的正面中部设有带下垂杆的框式悬臂支架，下垂杆的内侧设有半球型滚子(16)，立柱(34)的两侧设有滑轨(15)；与主动轴(3)中部固定的同步带轮(25)设置在下箱体(33)内部，与联动轴(31)固定的同步带轮(25)设置上箱体(30)内部，环形同步带(14)的一条直边穿过立柱(34)的空腔与上、下箱体内的两个同步带轮(25)啮合，设有圆柱凸轮(17)的升降块(13)通过夹紧板与环形同步带(14)位于立柱(34)外的另一条直边连接，同时升降块(13)通过后部的滑轮设置在滑轨(15)上，升降块(13)与圆柱凸轮(17)之间设有扭转弹簧(18)，起重叉(1)与圆柱凸轮(17)的垂直平面固定；主动轴(3)的端部设有与从动轴(21)一端的大锥齿轮(20)啮合的小锥齿轮(19)，从动轴(21)另一端设有组合凸轮(22)；在过底盘(32)中线的右侧尾部设有一座夹台(7)，组合凸轮(22)后方也设有一座与尾部夹台配对的夹台(7)，右侧主动轮(29)的前、后均设有与底盘(32)边缘固定的梯形块(6)；与第一从动连杆(8)固接的第一夹块(9)通过压簧(11)连接设置在夹台(7)右侧凸出的端板外侧，垂直设置；与第二从动连杆(12)固接的第二夹块(10)通过压簧(11)连接设置在夹台(7)上侧的端板内侧，水平设置；第一从动连杆(8)、第二从动连杆(12)的一端均与组合凸轮(22)配合。
2.根据权利要求1所述的一种地下管廊搬运车，其特征在于：所述行走电机(27)为减速电机，通过电缆与驱动器、控制器、电源连接。
3.根据权利要求1所述的一种地下管廊搬运车，其特征在于：所述步进电机(23)为直流步进电机，通过线缆与驱动器、控制器、电源连接。
4.根据权利要求1所述的一种地下管廊搬运车，其特征在于：所述圆柱凸轮(17)为四分之一圆柱体，其一个垂直面与升降块(13)贴合固定，另一个垂直面与起重叉(1)垂臂上端固定。
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