CN109213145A - 受损车辆的导航 - Google Patents

Abstract

一种***包括被编程用于从第一源(即车辆)接收第一数据的计算机。第一数据标识车辆的故障。该计算机被编程用于从位于车辆之外的第二源接收描述车辆的周围区域的第二数据。该计算机被编程用于基于第一数据和第二数据来确定导航计划。该计算机被编程用于向车辆传送用于根据导航计划致动车辆的指令。

Description

受损车辆的导航

技术领域

本发明涉及一种受损车辆的导航方法及***。

背景技术

车辆通常依赖于来自诸如导航***、传感器等的各种***和部件的信息。来自各种***和部件的信息可以用于导航车辆，诸如用于导航半自主或自主车辆。车辆的各种***和部件可能会产生故障，故障会导致车辆完全或部分不能运行、可能使车辆滞留在不期望的位置，例如堵塞道路。

发明内容

根据本发明，提供一种***，该***包含计算机，该计算机被编程用于：

从第一源接收第一数据，第一源是车辆，第一数据标识车辆的故障；

从位于车辆之外的第二源接收描述车辆的周围区域的第二数据；

基于第一数据和第二数据来确定导航计划；和

向车辆传送用于根据导航计划致动车辆的指令。

根据本发明的一个实施例，其中第二数据包括车辆位置。

根据本发明的一个实施例，其中给车辆的指令包括用于致动推进器、制动***、和转向***中的一个或多个的指令。

根据本发明的一个实施例，其中第一数据包括车辆的位置。

根据本发明的一个实施例，其中第二数据包括描述至少一个其他车辆的导航的数据。

根据本发明的一个实施例，该***还包含第二计算机，第二计算机位于车辆中并且被编程用于响应于确定车辆不能在正常模式下运行而传送第一数据。

根据本发明的一个实施例，第二计算机还被编程用于一经检测到车辆的路径中的物体和检测到对车辆的碰撞中的至少一个，就致动车辆的制动***以使车辆停车，并且第二计算机还被编程用于响应于停车而确定车辆不能在正常模式下运行。

根据本发明的一个实施例，第二计算机还被编程用于在使车辆停车之后识别车辆的位置，并且第二计算机还被编程用于响应于确定位置不是经授权的停车位置而传送第一数据。

根据本发明的一个实施例，第二计算机被编程用于确定车辆可行驶的区域，其中导航计划包括车辆可行驶的区域之外的路线。

根据本发明的一个实施例，第二计算机被编程用于响应于将故障识别为阻止车辆在正常模式下运行，而传送第一数据。

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

从第一源接收第一数据，第一源是车辆，第一数据标识车辆的故障；

从位于车辆之外的第二源接收描述车辆的周围区域的第二数据；

基于第一数据和第二数据来确定导航计划；和

向车辆传送用于根据导航计划致动车辆的指令。

根据本发明的一个实施例，该方法中第二数据包括车辆位置。

根据本发明的一个实施例，该方法中车辆的指令包括用于致动推进器、制动***、和转向***中的一个或多个的指令。

根据本发明的一个实施例，该方法中第一数据包括车辆的位置。

根据本发明的一个实施例，该方法中第二数据包括描述至少一个其他车辆的导航的数据。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含响应于确定车辆不能在正常模式下运行而传送第一数据。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含：一经检测到车辆的路径中的物体和检测到对车辆的碰撞中的至少一个，就致动车辆的制动***以使车辆停车，并且该方法还包含响应于停车而确定车辆不能在正常模式下运行。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含在使车辆停车之后识别车辆的位置，并且该方法还包含响应于确定位置不是经授权的停车位置而传送第一数据。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含确定车辆可行驶的区域，其中导航计划包括车辆可行驶的区域之外的路线。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含响应于将故障识别为阻止车辆在正常模式下运行，而传送第一数据。

附图说明

图1是用于控制示例性车辆的示例性***的框图；

图2是与用于控制示例性车辆的示例性***一起使用的示例性车辆的透视图；

图3是操作示例性***以控制示例性车辆的示例性过程。

具体实施方式

介绍

本文公开了一种方法，该方法包括从第一源(即车辆)接收第一数据。第一数据标识车辆的故障。该方法包括从位于车辆之外的第二源接收描述车辆的周围区域的第二数据。该方法包括基于第一和第二数据来确定导航计划。该方法包括向车辆传送用于根据导航计划致动车辆的指令。

第二数据可以包括车辆位置。

给车辆的指令可以包括用于致动推进器、制动***、和转向***中的一个或多个的指令。

第一数据可以包括车辆的位置。

第二数据可以包括描述至少一个其他车辆的导航的数据。

第二数据可以包括物体的位置。

第二数据可以包括车辆的周围区域内的元素的状态标识符。

该方法可以包括响应于确定车辆不能在正常模式下运行而传送第一数据。

该方法可以包括一经检测到车辆的路径中的物体和检测到对车辆的碰撞中的至少一个，就致动车辆的制动***以使车辆停车。该方法可以包括响应于停车而确定车辆不能在正常模式下运行。

该方法可以包括在使车辆停车后识别车辆的位置。该方法可以包括响应于确定该位置不是经授权的停车位置而传送第一数据。

该方法可以包括确定车辆可行驶的区域。导航计划可以包括车辆可行驶的区域之外的路线。

该方法可以包括响应于将故障识别为阻止车辆在正常模式下运行，而传送第一数据。

本文公开了一种被编程用于执行该方法的计算机。

本文公开了一种储存程序指令的计算机可读介质，该程序指令可由计算机处理器执行以执行该方法。

本文公开了一种包括服务器计算机和车辆计算机的***。服务器计算机和车辆计算机被编程用于共同执行该方法。

本文公开了一种***，该***包括被编程用于从第一源(即车辆)接收第一数据的计算机。第一数据标识车辆的故障。计算机被编程用于从位于车辆之外的第二源接收描述车辆的周围区域的第二数据。计算机被编程用于基于第一和第二数据来确定导航计划。计算机被编程用于根据导航计划来向车辆发送用于致动车辆的指令。

第二数据可以包括车辆位置。

给车辆的指令可以包括用于致动推进器、制动***、和转向***中的一个或多个的指令。

第一数据可以包括车辆的位置。

第二数据可以包括描述至少一个其他车辆的导航的数据。

该***可以包括位于车辆中的第二计算机。第二计算机可以被编程用于响应于确定车辆不能在正常模式下运行而传送第一数据。

第二计算机可以被编程用于一经检测到车辆的路径中的物体和检测到对车辆的碰撞中的至少一个，就致动车辆的制动***以使车辆停车。第二计算机可以被编程用于响应于停车而确定车辆不能在正常模式下运行。

第二计算机可以被编程用于在使车辆停车之后识别车辆的位置。第二计算机可以被编程用于响应于确定该位置不是经授权的停车位置而传送第一数据。

第二计算机可以被编程用于确定车辆可行驶的区域。导航计划可以包括车辆可行驶的区域之外的路线。

第二计算机可以被编程用于响应于将故障识别为阻止车辆在正常模式下运行，而传送第一数据，。

参考图1和2，用于控制车辆12的***10解决了由于一个或多个车辆12的部件或***的故障而导致车辆12受到不利影响的问题。计算机(例如，服务器计算机14)可以被编程用于向车辆12提供指令。服务器计算机14从车辆12和至少一个其他源接收信息。因此，服务器计算机14被编程用于从第一源(即车辆12)接收第一数据。第一数据描述车辆12的故障。服务器计算机14被编程用于从位于车辆之外的第二源接收第二数据。位于车辆12之外的示例性源包括一个或多个其他车辆16、一个或多个其他服务器计算机14、用户装置18等。第二数据描述车辆12的周围区域。服务器计算机14被编程用于基于第一和第二数据来确定导航计划。服务器计算机14被编程用于根据导航计划向车辆12传送用于致动车辆12的指令。

如本文所使用，“故障”是车辆12的一个或多个部件不能正常运行(即，车辆12的一个或多个部件发生故障或不可操作)所处的状态。每个故障可以与具体的车辆12部件(例如，具体的车辆12***、子***、装置、传感器20等)相关联。可以基于来自车辆12部件的明确指示故障的消息来确定故障。可以基于可以用于推断一个或多个车辆12的部件的一个或多个故障的来自一个或多个车辆12的部件、和/或传感器20的信息来确定故障。

如本文所使用，“车辆12的周围区域”是车辆12的位置的阈值距离(例如，50米)内的区域。当本公开涉及“位置”时，应当理解该位置可以以已知的方式确定，例如根据诸如已知的地理坐标。例如，全球定位***(GPS)装置可以确定纬度和经度，并且可以用于确定本文讨论的位置。

描述车辆12的周围区域的数据可以包括区域内的地形和物体的特征。例如，数据可以描述该区域的各个部分的表面类型，例如，铺砌面、砾石、草坪、水等。数据可以描述该区域的各个部分的表面轮廓，例如，斜坡(包括这种斜坡的角度和方向)、看台(包括这种看台的诸如落差的高度变化)。该数据可以提供区域内的一个或多个物体的位置，例如另一车辆16的位置、诸如道路障碍物或天桥支撑柱等基础设施元件的位置等。描述车辆12的周围区域的数据可以包括该区域内的元素的状态标识符，例如，该区域内的车道22禁止通行，例如，车道22在车辆12的周围区域的上游被堵塞。描述车辆12的周围区域的数据可以包括车辆位置24。如本文所使用，“车辆位置”24是例如在根据导航计划导航车辆12之后的车辆12的位置。描述车辆12的周围区域的数据可以描述在车辆12的周围区域中的至少一个其他车辆(例如，第二车辆16)的导航。描述车辆12的周围区域的数据可以包括例如由位于车辆12的周围区域中的一个或多个其他车辆16获得的图像数据。

如本文所使用，“导航计划”是用于致动车辆12的部件以使车辆12到达所识别位置的一组一个或多个指令。因此，导航计划包括路线26连同指令，该指令指定沿该路线26致动一个或多个车辆12的部件。

如本文所使用，“路线”26是用于导航车辆12的一系列一个或多个位置和/或航向，例如根据导航计划来致动车辆12。航向可以包括方向(例如，罗盘航向方向)和距离(例如10米)。

广域网

网络28(有时称为广域网，这是因为它可以包括在地理上彼此远离(即，不在同一建筑物、车辆12等中)的设备之间的通信，)表示一个或多个机制，通过该一个或多个机制，远程设备(例如，车辆12、第二车辆16、服务器计算机14、用户装置18等)可以彼此通信。因此，网络28可以是一个或多个有线或无线通信机制，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波、和射频)通信机制的任何期望的组合和任何期望的网络拓扑(或在使用多个通信机制时的拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、IEEE802.11等)、局域网(LAN)、和/或包括因特网的广域网(WAN)。

车辆

车辆12可以包括诸如小汽车、卡车、运动型多用途车辆、跨界车辆、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等的任何乘用或商用机动车辆。车辆12可以在自主(例如，无人驾驶)模式、半自主模式、和/或非自主模式下运行。为了本公开的目的，自主模式被定义为车辆12的推进器30、制动***32、和转向***34中的每个都由一个或多个车辆12的计算机36控制时所处一种模式；在半自主模式下，车辆12的推进器30、制动***32、和转向***34中的一个或两个由一个或多个车辆12的计算机36控制；车辆12的推进器30、制动***32、和转向***34中的每个在非自主模式下都由操作人员来控制。车辆12另外可以包括传感器20、导航***38、用户界面39、和用于提供车辆12的部件之间的通信的车载通信网络40。

车辆12的推进器30将所储存的能量转换成车辆12的运动。推进器30可以是常规车辆12子***，例如包括连接至将转动运动传递至车轮的变速器的内燃发动机的常规动力传动***；包括电池、电动马达和将转动运动传递至车轮的变速器的电动动力传动***；包括常规动力传动***和电动动力传动***的元件的混合动力传动***；或者任何其他类型的推进器30。推进器30与车辆12的计算机36进行通信，并且从车辆12的计算机36和驾驶人员接收输入。驾驶人员可以经由输入装置(例如，加速器踏板和/或变速杆)来控制推进器30。推进器30可以向车辆12的计算机36发送消息。该消息可以指示推进器30的故障。该消息可以指示推进器30的状态，例如电动马达例如响应于从车辆12的计算机36接收到的指令而输出扭矩。

制动***32可以是抵制车辆12的运动从而使车辆12减速和/或停车的常规车辆12子***。制动***32可以是诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式致动器等的摩擦制动器；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或者组合。制动***32可以包括例如响应于来自车辆12的计算机36和/或来自驾驶人员的命令而致动制动***32以抵制车辆12的运动的电子控制单元(ECU)等。驾驶人员可以通过输入装置(例如，制动器踏板)来控制制动***32。制动***32可以向车辆12的计算机36发送消息。该消息可以指示制动***32的故障。该消息可以例如响应于从车辆12的计算机36接收到的指令而指示制动***32的状态，例如，盘式制动器被接合。

转向***34通常是常规车辆12子***并且控制车轮的转动，即改变车轮取向。转向***34与方向盘和/或车辆12的计算机36通信并且接收来自方向盘和/或车辆12的计算机36的输入。转向***34可以是两者都是本领域已知的具有电动助力转向的齿条和小齿轮***、线控转向***、或任何其他合适的***。转向***34可以向车辆12的计算机36发送消息。该消息可以指示转向***34的故障。该消息可以例如响应于从车辆12的计算机36接收到的指令而指示转向***34的状态，例如，线控转向***正在转动车轮。

车辆12的传感器20可以检测车辆12的内部状态，例如车轮转速、车轮取向、轮胎压力、悬架行程、制动器传感器、牵引力控制传感器以及发动机和变速器变量。车辆12的传感器20可以检测车辆12的位置或取向，例如，全球定位***(GPS)传感器；诸如压电或微机电***(MEMS)的加速度计；诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪、或光纤陀螺仪的陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；和磁力计。车辆12的传感器20可以检测外部世界，例如光测量传感器、光度计、风速测量传感器、接近传感器、雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)装置、以及诸如摄像机的图像处理传感器。车辆12的传感器20可以提供车辆12的数据以检测对车辆12的碰撞，例如，传感器20可以包括后置接触传感器，例如加速计、压力传感器、和接触开关。

车辆12的导航***38根据地图数据，例如通过可以用于确定地图上的车辆位置24和取向的地理坐标和罗盘航向方向，来确定车辆12的位置和取向。车辆12的导航***38可以依赖于来自全球导航卫星***的信息、来自附接至车辆12的传动系的车辆12的传感器20、陀螺仪、加速度计、磁力计、和/或其他车辆12的传感器20的距离数据，来确定车辆12的位置和取向。

地图数据可以包括道路和相关数据，诸如车道22的数量、停车场位置等。地图数据可以包括车辆12可行驶的区域。地图数据可以包括经授权的停车位置。地图数据可以本地地储存在例如车辆12的计算机36的存储器(下面讨论)中、车辆12的导航***38中等，以及远程地储存在例如服务器计算机14中。示例性车辆12的导航***38包括已知的GPS(全球定位***)导航装置、个人导航设备、和机动车辆导航***。本文描述的位置可以在诸如已知的地理坐标中指定，并且地图数据可以根据这样的地理坐标来指定诸如道路、地标等的地图特征的位置。

“经授权的停车位置”是车辆12可以停车的预定位置，例如，该预定位置具有很小的不利影响，例如与另一车辆16潜在的碰撞、遭受拖车和/或交通罚单等。示例性经授权的停车位置包括停车场中的位置、指定的街道边的平行停车位、车道等。

“车辆12可行驶的区域”是地理区域，在该地理区域中车辆12可以在正常模式(下面定义的)下运行而具有很小的不利影响，例如与另一车辆12的潜在碰撞、交通罚单、失去牵引力(即，变得“不能动”)等。车辆12可行驶的区域可以包括道路，该道路包括特定车道22和该特定车道22中允许的行驶方向。车辆12可行驶的区域可以包括专门设计用于普通车辆12的运输任务的其他区域，例如停车场等。车辆12可行驶的区域可以排除不是专门为普通车辆12的运输任务设计的区域，例如道路的路肩、分隔式高速公路的中间位置等，尽管如此，该区域也可由车辆12导航，包括沿不同于允许的行驶方向的方向在车道22或道路中导航。

用户界面39将信息呈现给车辆12的乘员并且从车辆12的乘员接收信息。用户界面39可以位于例如车辆12的乘客客舱中的仪表板上，或者可以由乘员容易看到的任何地方。用户界面39可以包括用于向乘员提供信息的拨号盘、数字读出器、诸如触敏显示器屏幕的屏幕、扬声器等，例如，人机界面(HMI)元件。用户界面39可以包括用于从乘员接收信息的按钮、旋钮、小键盘、麦克风等。

车载通信网络40包括诸如通信总线、天线、电路、芯片等的硬件，以根据多种通信协议来促进车辆12的部件之间的有线或无线通信，多种通信协议例如专用短程通信(DSRC)通信协议、控制器局域网(CAN)、以太网、无线局域网(WiFi)、本地互连网(LIN)、和/或其他有线或无线机制。

经由电路、芯片、天线、和/或其他电子部件实施的车辆12的计算机36被包括在车辆12中，以执行包括本文所述的那些的各种操作和过程。车辆12的计算机36是总体上包括处理器和存储器的计算装置，该存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且储存可由处理器执行以执行包括本文所述的那些的各种操作和过程的指令。车辆12的计算机36的存储器总体上还储存经由各种通信机制接收到的远程数据；例如，车辆12的计算机36总体上被配置用于与控制器局域网(CAN)总线(例如，车载通信网络40)上的车辆12的部件进行通信，并且车辆12的计算机36总体上被配置用于使用其他有线或无线协议(例如，IEEE 802.11(通俗地称为WiFi)、卫星电信协议、以及诸如第三代移动通信(3G)、长期演进(LTE)的蜂窝协议等)来与车辆12外部的装置进行通信。经由车载通信网络40，车辆12的计算机36可以将消息传送至例如如本文所讨论的车辆12中的各种装置和/或接收来自各种装置(例如，***、致动器、传感器20等)的消息。尽管为了便于说明，图1中示出了一个车辆12的计算机36，但是应当理解，车辆12的计算机36可以包括一个或多个计算装置，并且本文描述的各种操作可以通过该一个或多个计算装置来执行。

车辆12的计算机36被编程用于接收车辆12的数据，即，经由诸如CAN总线等的车辆12的网络提供的数据。车辆12的数据可以包括来自车辆12的部件的消息。车辆12的数据可以包括来自传感器20的数据。车辆12的数据可以经由车载通信网络40来接收。

车辆12的计算机36可以被编程用于例如使用已知技术基于来自传感器20(例如，加速度计、压力传感器、和接触开关)的信息来确定是否已经检测到对车辆12的碰撞。

车辆12的计算机36可以被编程用于确定是否已经检测到车辆12的路径中的物体。如本文所使用，“车辆12的路径”是车辆12的位置的阈值距离(例如50米)内，并且在车辆12行驶的方向上(例如，在向前行驶车辆12的前方)的区域。如果车辆12没有停车或者如果车辆12不改变方向，则车辆12的路径中的物体与车辆12呈现碰撞风险。车辆12的计算机36可以基于来自车辆12的传感器20(例如，被配置用于检测车轮取向的传感器、接近传感器、雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)设备以及诸如摄像机的图像处理传感器)的信息来确定车辆12的路径中是否存在物体。

车辆12的计算机36可以被编程用于致动车辆12的制动***32以使车辆12停车。如本文所使用，“停车”是车辆12的速度大体上为零(即车辆12不移动)时车辆12的状态。车辆12的计算机36可以通过向制动***32发送指令来致动制动***32以使车辆12停车。车辆12的计算机36可以一经检测到车辆12的路径中的物体，就致动制动***32以使车辆12停车。车辆12的计算机36可以一经检测到对车辆12的碰撞，就致动制动***32以使车辆12停车。车辆12的计算机36可以基于例如指示故障的车辆12的数据来致动制动***32以使车辆12停车。车辆12的计算机36可以一经通过用户界面39接收到用户输入，就致动制动***32以使车辆12停车。

车辆12的计算机36可以被编程用于识别车辆12的位置。例如，车辆12的计算机36可以基于经由车载通信网络40从导航***38接收到的信息来确定车辆12的位置。车辆12的计算机36可以响应于致动制动***32以使车辆12停车而识别车辆12的位置。

车辆12的计算机36可以被编程用于识别车辆12的一个或多个故障。车辆12的计算机36可以基于从车辆12的部件和/或传感器20接收到的消息和/或数据，和/或缺少车辆12的部件和/或传感器20的消息和/或数据来识别故障。

车辆12的计算机36可以基于从车辆12部件接收到的指示故障的消息来识别故障，例如控制器局域网(CAN)28的消息可以指示车辆12的部件故障。例如，车辆12的计算机36可以从制动***32接收指示制动***32发生失常的故障消息。

车辆12的计算机36可以基于从车辆12的一个或多个部件接收到的其他消息来识别故障。例如，车辆12的计算机36可以基于除由车辆12的计算机36指示以外来自制动***32的指示致动制动***32的消息，来识别指示制动***32发生失常的故障。

车辆12的计算机36可以基于缺少来自车辆12的一个或多个部件的消息来识别故障。例如，车辆12的计算机36可以基于在预定时间量(例如，100毫秒)内缺少制动***32对提供给制动***32的指令的响应，来识别指示制动***32发生失常的故障。

车辆12的计算机36可以基于从车辆12的传感器20接收到的数据来识别故障。例如，传感器20的数据可以指示车辆12在已经发送指令以致动车辆12的部件之后没有以预期的方式响应，例如，车辆12在指示制动***32之后没有以期望的速率减速。

车辆12的计算机36可以基于缺乏来自传感器20的数据而识别故障。例如，车辆12的计算机36可以在没有从LIDAR传感器接收到数据达预定的时间量(例如，500毫秒)时，识别指示LIDAR传感器发生失常的故障。

来自多个车辆12的部件和/或传感器20的消息和/或数据可以被组合以识别一个或多个车辆12的部件和/或传感器20的一个或多个故障。可以使用另外的故障识别技术和方法。

车辆12的计算机36可以被编程用于确定车辆12是否不能在正常模式下运行。如本文所使用，“正常模式”是预定组的车辆12的部件在没有故障的情况下运行时的车辆12的状态。

预定组的车辆12的部件通常被定义为包括在不必依赖于来自车辆12外部的源的信息的情况下安全地行驶在公共道路上(例如，导航到位置、检测可能造成碰撞风险的物体、以阈值减速速率(例如，20英里/小时/秒)使车辆12停车、以阈值速度(例如，55英里/小时)推进车辆12等)的车辆12运行所需的部件。可以包括在该预定组的部件中的示例性部件包括制动***32、转向***34、推进器30、传感器20(例如，用于导航车辆12的传感器)、导航***38等。预定组的车辆12的部件可以储存在查找表等中，例如储存在车辆12的计算机36的存储器中。

车辆12的计算机36可以被编程用于通过将预定组的车辆12的部件与由车辆12的计算机36识别到的一个或多个故障进行比较来确定车辆12是否不能在正常模式下运行。车辆12的计算机当故障指示预定组的车辆12的部件中的一个或多个车辆12的部件发生失常时，可以确定车辆12不能在正常模式下运行。可以使用其他方法来确定车辆12是否不能在正常模式下运行。

车辆12的计算机36可以响应于致动车辆12的制动***32以使车辆12停车而确定车辆12是否不能在正常模式下运行。

车辆12的计算机36可以被编程用于确定车辆12是否处于经授权的停车位置。除了包括在地图数据中之外或替代包括在地图数据中，可以将经授权的停车位置储存在包括这样的位置(例如，GPS坐标)查找表中等，例如在车辆12的计算机36的存储器中、在服务器计算机14中等。车辆12的计算机36可以通过将车辆12的经识别的位置与车辆12可以停车的预定位置进行比较来确定车辆12是否处于经授权的停车位置。

车辆12的计算机36被编程用于传送数据，例如车辆12的位置、所识别的故障、车辆12的数据等。车辆12的计算机36可以将数据传送至服务器计算机14。例如，所传送的数据可以包括对于服务器计算机14的标识信息，例如，唯一的名称或其他标识符、因特网协议(IP)地址等。可以响应于确定车辆12不能在正常模式下运行而传送数据。例如，可以响应于由于阻止车辆在正常模式下运行而识别到故障，而传送数据，例如响应于识别出包括在公共道路上安全行驶的车辆12运行所需的预定组的车辆12的部件中的故障。可以响应于确定车辆12的位置不在经授权的停车位置而传送数据。

车辆12的计算机36可以被编程用于接收用于致动车辆12的部件中的一个或多个的指令。例如，车辆12的计算机36可以被编程用于经由网络28从服务器计算机14接收这样的指令。

车辆12的计算机36可以被编程用于致动车辆12部件。例如，车辆12的计算机36可以经由车载通信网络40向制动***32、推进器30、转向***34等传送指令。

第二车辆

可以如上对于车辆12所述来实施第二车辆16。

第二车辆16可以被编程用于传送第二车辆16的位置、一个或多个物体的位置(例如，相对于第二车辆16的位置)、第二车辆16的堵塞的车道22和/或道路的状态、描述第二车辆16的导航的数据、车辆16的数据(例如，来自第二车辆16的传感器的图像数据)等。第二车辆16可以基于来自第二车辆16的传感器、导航***等的信息(例如，图像数据)来确定这样的信息。第二车辆16可以响应于例如来自服务器计算机14的请求来传送这种信息。第二车辆16可以例如经由网络28将这样的信息传送至服务器计算机14。

用户装置

用户装置18可以是经由电路、芯片、天线、或其他电子部件实施的各种计算装置中的任何一种，并且通常是便携式装置，例如智能手机、平板电脑、个人数字助理等。用户装置18可以包括具有处理器和存储器的计算机。存储器可以储存用于执行本文描述的编制程序和过程的指令。用户装置18可以包括向用户装置18的用户呈现信息和从用户装置18的用户接收信息的用户界面。用户界面可以包括触敏显示屏、扬声器、麦克风等。用户装置18可以与其他车辆和计算装置通信，如本文所述。

用户装置18可以被编程用于传送地形和物体的特征，包括这种地形和物体的位置、车道22的状态标识符(例如，车辆12的周围区域的车道22禁止通行)、车辆位置24等。用户装置18可以基于给用户界面的用户输入来识别这样的信息。用户装置18可以将这样的信息传送至服务器计算机14。用户装置18可以响应于给用户界面的用户输入来传送这样的信息。

服务器计算机

服务器计算机14是包括硬件(例如，电路、芯片、天线等)的计算装置，该服务器计算机14被编程用于例如经由网络28传送、接收、和处理到和来自诸如车辆12、第二车辆16、用户装置18等中的那些的其他计算装置的信息。服务器计算机14可以是如本文所述地实施的一个或多个计算机，每个计算机总体上包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器储存可由处理器执行的指令，包括用于执行本文描述的各种过程的指令。

服务器计算机14被编程用于接收数据，例如识别车辆12的故障的数据、描述车辆12的周围区域的数据、车辆1216的数据(例如，图像数据)等。可以从车辆12、第二车辆16、用户装置18、另一服务器计算机等接收数据。可以经由网络28接收数据。

服务器计算机14被编程用于例如基于车辆12和/或第二车辆16的位置以及基于车辆12的数据(例如，图像数据)来识别车辆12的周围区域中的物体，例如，使用诸如已知的图像识别过程和技术。

服务器计算机14被编程用于确定导航计划。导航计划基于识别车辆12故障的数据和基于描述车辆12的周围区域的数据。

服务器计算机14可以用包括在描述车辆12的周围区域的、由服务器计算机14识别的数据中的物体等来补充存储在服务器计算机14上的地图数据，以确定导航计划。例如，地图数据可以被补充为包括第二车辆16的位置、基础设施元件的位置等。可以确定用于避免车辆12与这些物体之间的碰撞的导航计划。

服务器计算机14可以识别可能优于当前位置的不是专门为普通车辆12的运输任务设计的区域，以确定导航计划。例如，服务器计算机14可以储存具有优选区域(例如，右侧路肩优于左侧路肩、中间车道左转车道优于正常行驶车道、外侧车道优于内侧车道、砾石区域优于草坪区域等)的查找表等。可以基于描述车辆12的周围区域的数据(例如，从另一服务器计算机、用户装置18等接收到的)来填充查找表。

服务器计算机14可以识别具有无效碰撞风险的区域，例如，通常具有交通的阻塞的车道22和/或道路，以确定导航计划。服务器计算机14可以基于描述车辆12的周围区域的数据来识别这种区域。例如，基于描述车辆12的周围区域的数据，识别第二车辆16在车道22或道路中停车，从而阻碍其中的交通。导航计划可以包括在不需要依赖于可以通常用于导航该区域的车辆12的传感器20的数据的情况下导航经过堵塞的车道22和/或道路，例如以避免与可能通常在车道22和/或道路导航的其他车辆的碰撞。

服务器计算机14可以例如基于指示车辆12故障的数据来识别哪些车辆12部件正在起作用，以确定导航计划。基于这样的识别，导航计划可以使用替代的致动策略，例如，仅倒车行驶、仅进行左转等。服务器计算机14可以将用于导航计划的位置限制为车辆12能够在故障的情况下导航到的那些位置。服务器计算机14可以识别车辆12的部件的其他限制，例如，有限的行驶范围。基于这样的所识别的限制，导航计划可以将车辆12仅导航到车辆12的位置范围内的位置。

服务器计算机14可以识别其他车辆16已经导航过的区域，以确定导航计划。例如，描述车辆12的周围区域的数据可以指示第二车辆16已经在车辆12可行驶的区域之外导航。导航计划可以包括车辆12沿路线26通过这些区域的导航。

服务器计算机14可以依赖于包括在描述车辆12的周围区域的数据(例如，来自用户装置18)中的车辆位置24，以确定导航计划。导航计划可以将车辆12导航到车辆位置24。

服务器计算机14可以被编程用于例如经由网络28向车辆12传送指令，以根据导航计划来致动车辆12。给车辆12的指令可以包括用于致动推进器30、制动***32、和转向***34中的一个或多个的指令。例如，服务器计算机14可以单独地或组合地确定哪个车辆12部件、以及以什么顺序来致动，以根据导航计划沿路线26导航车辆12，并且将这样的指令传送至车辆12。

服务器计算机14可以被编程用于确定导航计划是否完成。例如，服务器计算机14可以将车辆12的位置与导航计划的位置(例如，车辆位置24)进行比较。当车辆12的位置与导航计划的位置匹配时，服务器计算机14可以确定导航计划已完成。

过程

图3是示出了用于控制车辆12的示例性过程300的过程流程图。过程300可以通过执行服务器计算机14和车辆12的计算机36中的程序指令来执行。

过程300在框305中开始，在框305中，计算机36接收车辆12的数据。此外，可以在整个过程300中接收数据。在整个过程300中，以时间间隔(例如，每500毫秒)、大体上连续等的方式。

接下来在框310处，计算机36确定是否已经检测到对车辆12的碰撞。一经确定没有检测到碰撞，过程300就移动至框315。一经确定已经检测到碰撞，过程300就移动至框320。

在框315处，计算机36确定是否已经检测到车辆12的路径中的物体。一经确定已经检测到车辆12的路径中的物体，过程300就移动至框320。一经确定还未检测到车辆12的路径中的物体，过程300就返回至框305。

在框320处，计算机36提供用于致动车辆12的制动***32以使车辆12停车的指令。一经确定已经检测到对车辆12的碰撞、一经确定已经检测到车辆12的路径中的物体、基于车辆12的数据(例如，指示故障)、一经经由用户界面39接收到用户输入等，计算机36就可以致动制动***32。除了使车辆12停车之外，计算机36还可以例如一经完成停车就识别车辆12的位置。

接下来在框325处，计算机36可以例如基于接收到的车辆12的数据来识别车辆12的一个或多个故障。

接下来在框330处，计算机36例如基于一个或多个所识别的故障来确定车辆12是否不能在正常模式下运行。一经确定车辆12不能在正常模式下运行，过程300就移动至框335。一经确定车辆12能够在正常模式下运行，过程300就返回至框305。

在框335处，计算机36确定车辆12是否处于经授权的停车位置。一经确定车辆12处于经授权的停车位置，过程300就移动至框340。一经确定车辆12不处于经授权的停车位置，过程300就移动至框345。

在框340处，计算机36经由网络28传送所识别的故障和车辆12的位置以供服务器计算机14接收。在框340之后，过程300可以结束。

在可以在框335之后的框345处，计算机36经由网络28传送车辆12的数据、所识别的故障、以及车辆12的位置以供服务器计算机14接收。车辆12的数据、所识别的故障、和车辆12的位置可以在整个过程300中传送。

接下来，在框350处，服务器计算机14接收车辆12的数据、所识别的故障、和车辆12的位置。可以在整个过程300中将车辆12的数据、所识别的故障、和车辆12的位置接收到服务器计算机14中。

接下来，在框355处，计算机14接收描述车辆12的周围区域的数据。例如，服务器计算机14可以从一个或多个第二车辆16、从另一服务器计算机14、从一个或多个用户装置18等接收这些信息。可以在整个过程300中接收描述车辆12的周围区域的数据。

接下来，在框360处，服务器计算机14例如基于车辆12的数据、所识别的故障、车辆12的位置、以及描述车辆12的周围区域的数据来确定导航计划。

接下来，在框365处，计算机14例如经由网络28向车辆12的计算机36传送指令以根据导航计划致动车辆12，例如，车辆12的部件。

接下来，在框370处，计算机36根据导航计划接收用于致动车辆12的指令。

接下来，在框375处，计算机36提供一个或多个指令以致动一个或多个车辆12部件，例如，可以基于根据导航计划致动车辆12的指令来致动推进器30、制动***32、和/或转向***34。

接下来，在框380处，计算机14确定导航计划是否完成。一经确定导航计划未完成，过程300就返回至框360。一经确定导航计划完成，过程300就结束。

结论

如本文所使用，计算机是包括处理器和存储器的计算装置。处理器经由电路、芯片、或其他电子部件来实施，并且可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个客户集成电路等。处理器可以接收数据并且执行本文描述的过程。

存储器(或数据存储装置)经由电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器、或任何易失性或非易失性介质等中的一个或多个。存储器可以储存从传感器采集的数据。存储器可以储存可由处理器执行以执行本文描述的过程的程序指令。

计算装置通常包括电脑可执行指令，其中该指令可以由一个或多个诸如上面所列的计算装置执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的Java^TM、C、C++、Visual Basic、JavaScript、Perl等。这些应用程序中的一些可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等的虚拟机上被编译和执行。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成包括这里所描述的一个或多个程序的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传输。

计算机可读介质(也简称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如计算机处理器)读取的数据(例如指令)的任意非暂时性(例如有形的)介质。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部包含耦接于计算机的处理器的***总线的线缆。计算机可读介质的常规形式包括，例如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM(只读光盘驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASHEEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。

在一些示例中，***元件是在一个或多个计算装置(例如服务器、私人电脑等)上实施的计算机可读指令(例如软件)，该指令存储在与此相关(例如盘、存储器等)的计算机可读介质上。计算机程序产品可以包含这样存储于计算机可读介质用于实施上述功能的指令。

在本文件中到处使用形容词“第一”和“第二”作为标识符，并且不旨在表示重要性或顺序。

关于这里所述的媒介、程序、***、方法等，应理解的是虽然这样的程序等的步骤已经被描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的程序可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，这里的***和/或过程的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制所公开的主题。

已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语旨在具有描述性词语的性质而不是限制性的。鉴于上述教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且可以以与具体描述不同的方式实施本公开。

除非另有说明或上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一个”应当理解为意指一个或多个。短语“基于”涵盖部分或完全基于。

Claims (16)

1.一种方法，包含：

从第一源接收第一数据，所述第一源是车辆，所述第一数据标识所述车辆的故障；

从位于所述车辆之外的第二源接收描述所述车辆的周围区域的第二数据；

基于所述第一数据和所述第二数据来确定导航计划；和

向所述车辆传送用于根据所述导航计划致动所述车辆的指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二数据包括车辆位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中给所述车辆的所述指令包括用于致动推进器、制动***、和转向***中的一个或多个的指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一数据包括所述车辆的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二数据包括描述至少一个其他车辆的导航的数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二数据包括物体的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二数据包括所述车辆的所述周围区域内的元素的状态标识符。

8.根据权利要求1所述的方法，还包含响应于确定所述车辆不能在正常模式下运行而传送所述第一数据。

9.根据权利要求8所述的方法，还包含：一经检测到所述车辆的路径中的物体和检测到对所述车辆的碰撞中的至少一个，就致动所述车辆的制动***以使所述车辆停车，并且所述方法还包含响应于所述停车而确定所述车辆不能在所述正常模式下运行。

10.根据权利要求9所述的方法，还包含在使所述车辆停车之后识别所述车辆的位置，并且所述方法还包含响应于确定所述位置不是经授权的停车位置而传送所述第一数据。

11.根据权利要求8所述的方法，还包含确定所述车辆可行驶的区域，其中所述导航计划包括所述车辆可行驶的所述区域之外的路线。

12.根据权利要求8所述的方法，还包含响应于将故障识别为阻止所述车辆在所述正常模式下运行，而传送所述第一数据。

13.一种被编程用于执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法的计算机。

14.一种储存程序指令的计算机可读介质，所述程序指令可由计算机处理器执行以执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

15.一种***，包含服务器计算机和车辆计算机，所述计算机被编程用于共同执行根据权利要求8-12中任一项所述的方法。

16.一种***，包含计算机，所述计算机被编程用于：

从第一源接收第一数据，所述第一源是车辆，所述第一数据标识所述车辆的故障；

从位于所述车辆之外的第二源接收描述所述车辆的周围区域的第二数据；

基于所述第一数据和所述第二数据来确定导航计划；和

向所述车辆传送用于根据所述导航计划致动所述车辆的指令。