CN107649932B - 板料运输方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供的板料运输方法及装置判断放料区是否放置有工件；若是，且若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；控制所述机械手吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。本发明实施例提供的板料运输方法改善了板料粘连该板料下面的板料，运输过程中，下面的板料倒落使得堆叠成一垛的板料被砸倒塌的问题。
Description
技术领域
本发明涉及加工设备领域，具体而言，涉及一种板料运输方法及装置。
背景技术
在钣金行业中，裁切完毕的板料需要进行分类叠放，再依次分开成为单张往下一道工序输送，或者从激光裁切机、剪板机等设备处剪裁后的板料，从单张依次堆叠成为一垛进行转运。
然而在运输过程中，板料往往容易粘连该板料下面的板料，运输过程中若下面的板料倒落使得堆叠成一垛的板料被砸倒塌。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种板料运输方法及装置。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一方面，本申请提供了一种板料运输方法，所述方法包括：判断放料区是否放置有工件；若是，且若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；控制所述机械手吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。
优选地，上述的方法中，在控制机械手向下移动第一预设距离后，所述方法还包括：判断所述机械手的姿势是否正确；若是，则执行步骤“控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件”。
优选地，上述的方法中，在控制机械手向下移动第一预设距离后，所述方法还包括：判断所述机械手的姿势是否正确；若否，则等待第一预设时长后报警。
优选地，上述的方法中，所述方法还包括：若所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离；控制厚度检测机构检测所述机械手夹取的非金属材料工件的厚度；判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度；若是，则控制所述机械手抖动。
优选地，上述的方法中，所述方法还包括：若所述非金属材料工件的厚度未超过所述预设厚度，控制所述机械手水平移动。
另一方面，本申请提供了一种板料运输装置，所述装置包括：工件判断模块，用于判断放料区是否放置有工件；金属工件控制模块，用于若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；金属工件分离模块，用于控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；顶部金属吸取模块，用于控制所述机械手吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。
优选地，上述的装置中，所述装置还包括：姿势判断模块，用于判断所述机械手的姿势是否正确；步骤跳转模块，用于执行步骤“控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件”。
优选地，上述的装置中，所述装置还包括：等待报警模块，用于等待第一预设时长后报警。
优选地，上述的装置中，所述装置还包括：非金属工件获取模块，用于若所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离；厚度检测模块，用于控制厚度检测机构检测所述机械手夹取的非金属材料工件的厚度；厚度判断模块，用于判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度；机械手抖动模块，用于控制所述机械手抖动。
优选地，上述的装置中，所述装置还包括：机械手水平移动模块，用于若所述非金属材料工件的厚度未超过所述预设厚度，控制所述机械手水平移动。
本发明实施例提供的板料运输方法及装置的有益效果为：
本发明实施例提供的板料运输方法及装置判断放料区是否放置有工件；若是，且若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；控制所述机械手吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。本发明实施例提供的板料运输方法改善了板料粘连该板料下面的板料，运输过程中，下面的板料倒落使得堆叠成一垛的板料被砸倒塌的问题。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的板料运输方法作用于的板料运输机的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的板料运输方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的板料运输方法的一种具体实施方式的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的板料运输装置的结构框图。
图标：100-板材运输机；110-放料区；120-机械手；130-电磁分离器；140-厚度检测机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1，图1示出了本申请提供的方法所作用的板材运输机100，该板材运输机100具体包括放料区110、机械手120、电磁分离器130以及厚度检测机构140。
机械手120滑动连接于机架的顶部，厚度检测机构140、电磁分离器130均连接于机架，驱动机构连接于机架的顶部。
机架包括承载台以及放料区110，放料区110固定设置在承载台上并具有板料堆叠区。板料定位机构固定连接于板料架，用于对板料进行定位，机械手120滑动设置在滑轨上并与放料区110对设置，用于吸附并运送板料。厚度检测机构140固定连接于滑动架并与搬运机械手120相对设置，用于采集板料的厚度数据，电磁分离器130固定连接于承载台一侧，用于分离金属板料。
请参见图2，图2示出了本申请实施例提供的板料运输方法，该方法包括如下步骤：
步骤S110，判断放料区110是否放置有工件。若是，则执行步骤S120。
可以先判断放料区110是否放置有工件，若放置有工件，则可以执行步骤S120以对工件进行进一步的处理，若未放置工件则结束流程。
步骤S120，若所述工件为金属材料工件，控制机械手120向下移动第一预设距离。
若工件为金属材料工件，则控制机械手120向下移动第一预设距离以抓取该金属材料工件。
步骤S130，控制所述电磁分离器130开启以分离所述金属材料工件。
控制电磁分离器130开启，以分离金属材料工件。由于工件的材料为金属材料，因此，可以通过电磁分离器130对金属材料工件产生磁性从而将板状的金属材料工件分离开。
步骤S140，控制所述机械手120吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。
机械手120可以对金属材料工件中最顶部的金属材料工件通过引力的作用进行吸取，在吸取该金属材料工件后，电磁分离器130可以关闭，从而减少电磁分离器130对金属材料工件的阻力。
具体地，电磁分离器130设置于金属材料工件的一侧，当金属材料工件的一侧被电磁分离器130吸引时，金属材料工件的另一侧由于重力作用会有向下倾斜的趋势。因此，通过电磁分离器130可以较为轻松地将工件分离开。
请参见图3，图3示出了本申请实施例提供的板料运输方法的一种具体实施方式的流程示意图，该方法具体包括如下步骤：
步骤S110，判断放料区110是否放置有工件。若是，则执行步骤S120。
步骤S120，若所述工件为金属材料工件，控制机械手120向下移动第一预设距离。
步骤S110至步骤S120与图2示出的步骤S110至步骤S120相同，在此便不做赘述。
步骤S121，判断所述机械手120的姿势是否正确，若是，则执行步骤S130；若否，则执行步骤S122。
若机械手120的姿势不正确，容易在抓取板材时形成一个与姿势正确时不同的角度，此时将板材放置在已经堆叠一半的堆垛时，有可能会造成堆垛的倒塌。因此，若机械手120的姿势正确，则执行步骤S130；若机械手120的姿势不正确，则执行步骤S122。
步骤S122，等待第一预设时长后报警。
第一预设时长可以用于机械手120对自身的姿势进行调整，若第一预设时长过去后，机械手120的姿势依然不正确，则可以发出报警信号。
步骤S130，控制所述电磁分离器130开启以分离所述金属材料工件。
控制电磁分离器130开启，以分离金属材料工件。由于工件的材料为金属材料，因此，可以通过电磁分离器130对金属材料工件产生磁性从而将板状的金属材料工件分离开。
步骤S140，控制所述机械手120吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。
机械手120可以对金属材料工件中最顶部的金属材料工件通过引力的作用进行吸取，在吸取该金属材料工件后，电磁分离器130可以关闭，从而减少电磁分离器130对金属材料工件的阻力。
具体地，电磁分离器130设置于金属材料工件的一侧，当金属材料工件的一侧被电磁分离器130吸引时，金属材料工件的另一侧由于重力作用会有向下倾斜的趋势。因此，通过电磁分离器130可以较为轻松地将工件分离开。
步骤S150，若所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手120向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离。
当工件为非金属材料工件时，则不能够再通过电磁分离器130对非金属材料工件进行拆分，故控制机械手120向下移动第二预设距离抓取到非金属材料工件后再向上移动第三预设距离，从而可以将抓取到的非金属材料工件移动至厚度检测机构140的正前方。
步骤S160，控制厚度检测机构140检测所述机械手120夹取的非金属材料工件的厚度。
厚度检测机构140可以检测机械手120夹取的非金属材料工件的厚度，由于非金属材料工件具有自身的厚度，若厚度检测机构140检测到的厚度大于单片非金属材料工件的厚度，则可以认定机械手120夹取的非金属材料工件至少具有两件。
步骤S170，判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度。
预设厚度具体可以为单片非金属材料工件的厚度，若检测到机械手120夹取的非金属材料工件的厚度超过了单片非金属材料工件的厚度，则说明机械手120夹取了至少两件非金属材料工件。
步骤S180，控制所述机械手120抖动。
此时，机械手120可以通过抖动的方式将粘连在夹取的非金属材料工件下的另一片工件抖动下来，从而完成单片非金属材料工件的夹取。
请参见图4，图4示出了本申请实施例提供的板料运输装置的结构框图，该装置300包括：
工件判断模块310，用于判断放料区110是否放置有工件。
金属工件控制模块320，用于若所述工件为金属材料工件，控制机械手120向下移动第一预设距离。
金属工件分离模块330，用于控制所述电磁分离器130开启以分离所述金属材料工件。
顶部金属吸取模块340，用于控制所述机械手120吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。
所述装置还包括：
姿势判断模块，用于判断所述机械手120的姿势是否正确。
步骤跳转模块，用于执行步骤“控制所述电磁分离器130开启以分离所述金属材料工件”。
等待报警模块，用于等待第一预设时长后报警。
非金属工件获取模块，用于若所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手120向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离。
厚度检测模块，用于控制厚度检测机构140检测所述机械手120夹取的非金属材料工件的厚度。
厚度判断模块，用于判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度。
机械手120抖动模块，用于控制所述机械手120抖动。
机械手120水平移动模块，用于若所述非金属材料工件的厚度未超过所述预设厚度，控制所述机械手120水平移动。
本发明实施例提供的板料运输方法及装置判断放料区110是否放置有工件；若是，且若所述工件为金属材料工件，控制机械手120向下移动第一预设距离；控制所述电磁分离器130开启以分离所述金属材料工件；控制所述机械手120吸取并移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件。本发明实施例提供的板料运输方法改善了板料粘连该板料下面的板料，运输过程中，下面的板料倒落使得堆叠成一垛的板料被砸倒塌的问题。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，上面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行了清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以上对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
Claims (8)
1.一种板料运输方法，其特征在于，所述方法包括：
判断放料区是否放置有工件；
若是，且若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；
控制电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；
控制所述机械手吸取所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件；
控制所述电磁分离器关闭，以减少所述电磁分离器对所述金属材料工件的阻力；
控制所述机械手移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件；
若所述放料区放置有工件，且所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离；
控制厚度检测机构检测所述机械手夹取的非金属材料工件的厚度；
判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度；
若是，则控制所述机械手抖动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在控制机械手向下移动第一预设距离后，所述方法还包括：
判断所述机械手的姿势是否正确；
若是，则执行步骤“控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件”。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在控制机械手向下移动第一预设距离后，所述方法还包括：
判断所述机械手的姿势是否正确；
若否，则等待第一预设时长后报警。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述非金属材料工件的厚度未超过所述预设厚度，控制所述机械手水平移动。
5.一种板料运输装置，其特征在于，所述装置包括：
工件判断模块，用于判断放料区是否放置有工件；
金属工件控制模块，用于若所述工件为金属材料工件，控制机械手向下移动第一预设距离；
金属工件分离模块，用于控制电磁分离器开启以分离所述金属材料工件；
顶部金属吸取模块，用于控制所述机械手吸取所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件；还用于控制所述电磁分离器关闭，以减少所述电磁分离器对所述金属材料工件的阻力；还用于控制所述机械手移动所述金属材料工件中最顶部的金属材料工件；
非金属工件获取模块，用于若所述工件为非金属材料工件，控制所述机械手向下移动第二预设距离，抓取所述非金属材料工件后向上移动第三预设距离；
厚度检测模块，用于控制厚度检测机构检测所述机械手夹取的非金属材料工件的厚度；
厚度判断模块，用于判断该非金属材料工件的厚度是否超过预设厚度；
机械手抖动模块，用于控制所述机械手抖动。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
姿势判断模块，用于判断所述机械手的姿势是否正确；
步骤跳转模块，用于执行步骤“控制所述电磁分离器开启以分离所述金属材料工件”。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
等待报警模块，用于等待第一预设时长后报警。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
机械手水平移动模块，用于若所述非金属材料工件的厚度未超过所述预设厚度，控制所述机械手水平移动。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200110 |
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