CN107608356A - 一种agv小车车载控制器控制*** - Google Patents

一种agv小车车载控制器控制*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种AGV小车车载控制器控制***，用于存储AGV小车活动区域地图信息的存储器，并将AGV小车行驶的每条路线信息标注。定位模块用于检测AGV小车的实时位置信息，并将该实时位置信息发送到控制器。路线微调装置用于对AGV小车的行驶方向做出1°～3°的微小调整。定位模块检测AGV小车的实时位置信息，并将该实时位置信息发送到控制器，控制器将该实时位置信息与存储器存储的路线信息的进行比较，当实时位置信息偏离存储器的路线信息时，控制器向路线微调装置发送指令，路线微调装置控制AGV小车行径方向微调。该发明的AGV小车车载控制器控制***，在地图信息的每条路线上，尤其是弧形弯道或者在直道上微量调整时，保证AGV小车的使用安全。

Description

一种AGV小车车载控制器控制***
技术领域
本发明涉及AGV小车车载控制器控制***技术，尤其是一种AGV小车车载控制器控制***。
背景技术
AGV(Automated Gu ided Veh i c l e，即：自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
在现有技术中，尤其是物流行业的快速发展，物流仓库越来越大才能满足使用要求。使用人员为了节省空间，通常会缩小AGV小车的通道。由于道路的缩小，对AGV小车行驶方向的行驶精度要求越来越高，以避免AGV小车与其他设备之间发生碰撞事故。然而，现有技术中的AGV小车对行驶过程中的方向并没有微调装置，容易造成AGV小车与其他设备或者AGV小车偏离路线信息，造成AGV小车的事故。
由此可见，现有技术中的AGV小车控制***，为了降低物流仓储的占地面积，对于行驶道路越来越窄的大环境下，容易发生AGV小车在行驶过程中与道路旁的设备发生碰撞事故的缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV小车车载控制器控制***，在地图信息的每条路线上，尤其是弧形弯道或者在直道上微量调整时，保证AGV小车的使用安全。
为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种AGV小车车载控制器控制***，包括：控制器、存储器、定位模块和路线微调装置；
存储器，与所述控制器通信连接，用于存储AGV小车活动区域地图信息，并将AGV小车行驶的每条路线信息标注；
定位模块，与所述控制器通信连接，用于检测AGV小车的实时位置信息，并将该实时位置信息发送到控制器；
路线微调装置，与所述控制器的输出端控制连接，用于对AGV小车的行驶方向做出1°～3°的微小调整；
所述定位模块检测AGV小车的实时位置信息，并将该实时位置信息发送到所述控制器，所述控制器将该实时位置信息与存储器存储的路线信息的进行比较，当所述实时位置信息偏离存储器的路线信息时，所述控制器向路线微调装置发送指令，所述路线微调装置控制AGV小车行径方向微调。
在一种优选的实施方式中，还包括遥控模块，所述遥控模块的输入端与AGV小车之外的遥控器无线连接，所述遥控模块的输出端与控制器的输入端连接；所述遥控器向所述遥控模块发送驱动指令，所述遥控模块向控制器发送该驱动指令，控制AGV小车驱动。
在一种优选的实施方式中，还包括报警装置，所述报警装置的信号输入端与控制器的信号输出端连接；当所述定位模块检测的实时位置信息与地图信息的差值超过控制器的设定超限值时，所述控制器向所述报警装置发送报警信号，控制所述报警装置报警。
在一种优选的实施方式中，还包括紧急制动装置，所述紧急制动装置的信号输入端与控制器的信号输出端连接；当所述定位模块检测的实时位置信息与地图信息的差值超过控制器的设定超限值时，所述控制器向所述紧急制动装置发送制动信号，控制所述紧急制动装置制动AGV小车。
在一种优选的实施方式中，所述报警装置为报警灯和/或报警鸣笛。
在一种优选的实施方式中，还包括红外检测装置，所述红外检测装置设在所述AGV小车内部，与所述控制器的输入端连接；所述红外检测装置检测AGV小车与其他车辆或者其他设备之间的实时距离，并将该实时距离发送到所述控制器，所述控制器将该实时距离与设定距离进行比较，当实时距离小于设定距离时，所述控制器向所述紧急制动装置发送制动信号，控制所述紧急制动装置制动AGV小车。
在一种优选的实施方式中，还包括辅助转向装置，所述辅助转向装置的控制装置与控制器通信连接。
上述技术方案具有如下的有益效果：
该发明的AGV小车车载控制器控制***，通过定位模块对AGV小车所在路线信息进行检测，控制器通过接收道德实时位置信息与设定位置信息对比，控制路线微调装置调整AGV小车的行驶方向。避免了现有技术中直接通过转向装置控制AGV小车的转向，转向幅度较大，不易实现在直道上行驶使用的微调整，影响AGV小车的行驶安全。该发明的AGV小车车载控制器控制***，在地图信息的每条路线上，尤其是弧形弯道或者在直道上微量调整时，保证AGV小车的使用安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明AGV小车车载控制器控制***实施例的结构示意图；
图2为图1中增加遥控模块及遥控器连接关系的结构示意图；
图3为图2中增加报警装置连接关系的结构示意图；
图4为图3中增加紧急制动装置连接关系的结构示意图；
图5为图4中增加红外检测装置连接关系的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
结合图1～图5所示，一种AGV小车车载控制器控制***，包括：控制器、存储器、定位模块和路线微调装置。
存储器，与控制器通信连接，用于存储AGV小车活动区域地图信息，并将AGV小车行驶的每条路线信息标注。
定位模块，与控制器通信连接，用于检测AGV小车的实时位置信息，并将该实时位置信息发送到控制器。
路线微调装置，与控制器的输出端控制连接，用于对AGV小车的行驶方向做出1°～3°的微小调整。
定位模块检测AGV小车的实时位置信息，并将该实时位置信息发送到所述控制器，控制器将该实时位置信息与存储器存储的路线信息的进行比较，当实时位置信息偏离存储器的路线信息时，控制器向路线微调装置发送指令，路线微调装置控制AGV小车行径方向微调。在地图信息的每条路线上，尤其是弧形弯道或者在直道上微量调整时，保证AGV小车的使用安全。
为了方便AGV小车发生故障无法运行时，方便工作人员控制车辆行驶。AGV小车车载控制器控制***还包括遥控模块，遥控模块的输入端与AGV小车之外的遥控器无线连接，遥控模块的输出端与控制器的输入端连接。遥控器向所述遥控模块发送驱动指令，遥控模块向控制器发送该驱动指令，控制AGV小车驱动。遥控模块有单独的电源模块，只有在遥控模块向控制器发送控制信息时，该单独的电源模块为AGV小车驱动装置提供电能，保证故障AGV小车驶出地图信息。
为了避免车辆发生故障没有及时调整路线，发生与其他车辆或者设备发生碰撞时，工作人员能够及时的发现并处理。AGV小车车载控制器控制***还包括报警装置，报警装置的信号输入端与控制器的信号输出端连接。当定位模块检测的实时位置信息与地图信息的差值超过控制器的设定超限值时，控制器向所述报警装置发送报警信号，控制所述报警装置报警。
为了避免驱动装置发生故障，导致AGV小车驶出路线信息。在AGV小车远离路线信息一定距离时，紧急制动，工作人员及时处理事故，降低车辆的损坏以及方便工作人员处理。AGV小车车载控制器控制***还包括紧急制动装置，紧急制动装置的信号输入端与控制器的信号输出端连接；当定位模块检测的实时位置信息与地图信息的差值超过控制器的设定超限值时，控制器向所述紧急制动装置发送制动信号，控制所述紧急制动装置制动AGV小车。
为了方便报警装置通知或者提醒工作人员处理，报警装置为报警灯和/或报警鸣笛。
为了保证AGV小车的安全，避免AGV小车相互之间发生碰撞或者与其他设备发生碰撞。AGV小车车载控制器控制***还包括红外检测装置，所述红外检测装置设在所述AGV小车内部，与所述控制器的输入端连接；所述红外检测装置检测AGV小车与其他车辆或者其他设备之间的实时距离，并将该实时距离发送到所述控制器，所述控制器将该实时距离与设定距离进行比较，当实时距离小于设定距离时，所述控制器向所述紧急制动装置发送制动信号，控制紧急制动装置制动AGV小车。
为了避免转向装置故障，以及方便遥控模块对AGV小车的单独控制，AGV小车车载控制器控制***还包括辅助转向装置，所述辅助转向装置的控制装置与控制器通信连接。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种AGV小车车载控制器控制***，其特征在于，包括：控制器、存储器、定位模块和路线微调装置；
存储器，与所述控制器通信连接，用于存储AGV小车活动区域地图信息，并将AGV小车行驶的每条路线信息标注；
定位模块，与所述控制器通信连接，用于检测AGV小车的实时位置信息，并将该实时位置信息发送到控制器；
路线微调装置，与所述控制器的输出端控制连接，用于对AGV小车的行驶方向做出1°～3°的微小调整；
所述定位模块检测AGV小车的实时位置信息，并将该实时位置信息发送到所述控制器，所述控制器将该实时位置信息与存储器存储的路线信息的进行比较，当所述实时位置信息偏离存储器的路线信息时，所述控制器向路线微调装置发送指令，所述路线微调装置控制AGV小车行径方向微调。
2.根据权利要求1所述的AGV小车车载控制器控制***，其特征在于，还包括遥控模块，所述遥控模块的输入端与AGV小车之外的遥控器无线连接，所述遥控模块的输出端与控制器的输入端连接；所述遥控器向所述遥控模块发送驱动指令，所述遥控模块向控制器发送该驱动指令，控制AGV小车驱动。
3.根据权利要求1或2所述的AGV小车车载控制器控制***，其特征在于，还包括报警装置，所述报警装置的信号输入端与控制器的信号输出端连接；当所述定位模块检测的实时位置信息与地图信息的差值超过控制器的设定超限值时，所述控制器向所述报警装置发送报警信号，控制所述报警装置报警。
4.根据权利要求3所述的AGV小车车载控制器控制***，其特征在于，还包括紧急制动装置，所述紧急制动装置的信号输入端与控制器的信号输出端连接；当所述定位模块检测的实时位置信息与地图信息的差值超过控制器的设定超限值时，所述控制器向所述紧急制动装置发送制动信号，控制所述紧急制动装置制动AGV小车。
5.根据权利要求4所述的AGV小车车载控制器控制***，其特征在于，所述报警装置为报警灯和/或报警鸣笛。
6.根据权利要求4所述的AGV小车车载控制器控制***，其特征在于，还包括红外检测装置，所述红外检测装置设在所述AGV小车内部，与所述控制器的输入端连接；所述红外检测装置检测AGV小车与其他车辆或者其他设备之间的实时距离，并将该实时距离发送到所述控制器，所述控制器将该实时距离与设定距离进行比较，当实时距离小于设定距离时，所述控制器向所述紧急制动装置发送制动信号，控制所述紧急制动装置制动AGV小车。
7.根据权利要求1所述的AGV小车车载控制器控制***，其特征在于，还包括辅助转向装置，所述辅助转向装置的控制装置与控制器通信连接。
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