CN105911991A - 一种agv的防护*** - Google Patents
一种agv的防护*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN105911991A CN105911991A CN201610375083.1A CN201610375083A CN105911991A CN 105911991 A CN105911991 A CN 105911991A CN 201610375083 A CN201610375083 A CN 201610375083A CN 105911991 A CN105911991 A CN 105911991A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agv
- controller
- guard system
- hand
- obstacle sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 21
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 18
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims description 18
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000000979 retarding effect Effects 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000012372 quality testing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开一种AGV的防护***，包括：红外避障检测装置，其连接到所述控制器；所述红外避障检测装置读取所述AGV车体与障碍物的距离并将距离信息反馈给所述控制器；报警装置，其连接到所述控制器；所述距离信息小于所述控制器预存的目标距离时，所述控制器发出警示信息给所述报警装置以警示；急停装置，用于断开AGV车体的供电。本发明提供的AGV防护***，通过设置急停装置，可以紧急断开AGV供电以随时停止AGV，增强安全性。
Description
技术领域
本发明涉及智能小车安全防护技术领域，更具体地说，本发明涉及一种AGV的防护***。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided vehicle，简称AGV)指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，它是以电池为动力，通过无人驾驶来完成对货物的搬运，由于其自动化程度高，灵活方便，近几年得到快速的发展。AGV工作的环境比较复杂，往往与员工的工作区混合在一起，且其工作环境有时候比较狭窄，这样就给AGV的工作带来了很多的不确定性，所以其安全保障功能就变得尤为重要，故安全防护***的设置就成为了AGV小车中不可缺少的成分。安全防护***不仅可以保证人员以及设备的安全，还可以保证AGV小车自身的设备安全。此外，有了安全防护***，还有利于对小车本身进行维修。
现行的AGV防护***，主要是使用红外避障以及障碍物接触式缓冲器，红外避障是采用多级接近检测装置来实现的。如在一定距离内遇到障碍物，小车自动减速，在一定范围内遇到障碍物，小车停止。障碍物移除后，小车又恢复正常的工作状态。当小车发生异常时，小车就会撞到人或设备，为了减少对人和设备的伤害，在小车车头的底部加了一个障碍物接触式缓冲器，当碰到障碍物后，就会给小车断电。但是，一旦小车发生故障，就必须与障碍物接触碰撞后才能够停下，这样就很难保证人员与设备的安全。
发明内容
针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种可以紧急断电以随时停止AGV的AGV防护***。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，本发明通过以下技术方案实现：
本发明所述的AGV的防护***，包括：控制器；位于所述AGV车体内；红外避障检测装置，其连接到所述控制器；所述红外避障检测装置读取所述AGV车体与障碍物的距离并将距离信息反馈给所述控制器；报警装置，其连接到所述控制器；所述距离信息小于所述控制器预存的目标距离时，所述控制器发出警示信息给所述报警装置以警示；急停装置，用于断开AGV车体的供电。
优选的是，所述红外避障检测装置包括位于所述AGV车头中间的第一红外避障传感器、对称分布在所述AGV车头两侧的第二红外避障传感器以及实现所述第一红外避障传感器与所述第二红外避障传感器之间选择与切换的红外避障传感器选择器。
优选的是，所述红外避障传感器选择器是安装在所述红外避障检测装置的选择开关或分别无线通信连接到所述第一红外避障传感器和所述第二红外避障传感器的第一手持操作装置。
优选的是，所述第一手持操作装置是遥控器、平板电脑、手机中的一种。
优选的是，所述急停装置是位于所述AGV车体的急停按钮。
优选的是，所述急停按钮为至少两个，至少两个所述急停按钮对称分布在所述AGV车头两侧。
优选的是，所述急停装置是断开所述AGV车体供电的第二手持操作装置，所述第二手持操作装置无线通信连接到所述控制器。
优选的是，所述第二手持操作装置是遥控器、平板电脑、手机中的一种。
优选的是，还包括监控中心，所述监控中心与所述控制器通过有线或无线的通信方式连接。
优选的是，还包括位于AGV车头的底部的障碍物接触式缓冲装置；所述障碍物接触式缓冲装置与所述控制器有线或无线通信连接。
本发明至少包括以下有益效果：
1)本发明通过设置急停装置，在小车出现故障时控制器无法与红外避障检测装置通信避开障碍物、并且报警装置30无法给出警示但距离障碍物小于目标安全距离时，以及其他需要AGV急停以确保AGV车体、工作人员以及周围物品安全的情况下，紧急断开AGV与电源的连接，断开AGV的供电，让AGV停下来；操作简单，为AGV的安全防护增加一重保障，提高安全性；
2)本发明通过红外避障传感器选择器，可以选择是位于AGV车头中间第一红外避障传感器进行单向检测、对称位于AGV车头两侧的第二红外避障传感器进行双向检测还是第一红外避障传感器与第二红外避障传感器同时工作以进行单、双向交叉检测的工作模式；通过多种检测工作模式的选择，实现障碍物的检测距离和检测范围可调，提高障碍物检测的精确性的同时，也提高了工作效率；
3)红外避障传感器选择器是安装在红外避障检测装置的选择开关或分别无线通信连接到第一红外避障传感器和所述第二红外避障传感器的第一手持操作装置；选择开关和第一手持操作装置为红外避障传感器选择器的两种不同的具体方式，选择开关适合在AGV车身附近的近距离操作，第一手持操作装置适合远程操作；
4)急停装置是位于AGV车体的急停按钮，急停按钮操作简单、成本低；至少两个急停按钮对称分布在AGV车头两侧，便于多方向操作急停按钮以断开AGV的供电；
5)急停装置是断开AGV车体供电的第二手持操作装置，第二手持操作装置无线通信连接到控制器，远程操作便利；
6)本发明的AGV防护***还包括与控制器通过有线或无线的通信方式连接的括监控中心；监控中心与控制器通信，用于接收和存储AGV行驶数据以及向AGV发出远程操作指令。
7)本发明的AGV防护***还包括位于AGV车头底部的括障碍物接触式缓冲装置，障碍物接触式缓冲装置与控制器有线或无线通信连接；当障碍物接触式缓冲装置接触到障碍物时，一方面对AGV和障碍物之间起缓冲作用，另一方面，障碍物接触式缓冲装置将碰撞信息发送给控制器，控制器接收碰撞信息后发出断开AGV供电的命令以断开AGV供电。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明所述的AGV的防护***的示意图。
图中：10-控制器；20-红外避障检测装置；21-第一红外避障传感器；22-第二红外避障传感器；23-红外避障传感器选择器；30-报警装置；40-急停装置；50-监控中心；60-障碍物接触式缓冲装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
如图1所示，本发明提供的AGV的防护***，包括：控制器10；位于AGV车体内；红外避障检测装置20，其连接到控制器10；红外避障检测装置20读取AGV车体与障碍物的距离并将距离信息反馈给控制器10；
报警装置30，其连接到控制器10；距离信息小于控制器10预存的目标距离时，控制器10发出警示信息给报警装置30以警示；
急停装置40，用于断开AGV车体的供电。
本发明的AGV防护***的工作过程是，红外避障检测装置20读取AGV车体与障碍物的距离并将距离信息反馈给控制器10；当距离信息小于控制器10预存的目标距离时，控制器10发出警示信息给报警装置30以警示；与此同时，控制器10发出减速命令给AGV，AGV自动减速至停止。但是，当AGV出现故障时控制器10无法与红外避障检测装置20通信避开障碍物、并且报警装置30无法给出警示但距离障碍物小于目标安全距离时，以及其他需要AGV急停以确保AGV车体、工作人员以及周围物品安全的情况下，工作人员通过急停装置40，可以紧急断开AGV与电源的连接，断开AGV的供电，让AGV停止行驶。急停装置40，操作简单，为AGV的安全防护增加一重保障，提高安全性。
上述技术方案中，红外避障检测装置20与控制器10的通信连接方式是有线或无线。报警装置30优选为声光报警装置，便于给工作人员及时明显的警示。
上述技术方案中，控制器10是单片机、FPGA(Field－Programmable GateArray，现场可编辑逻辑门阵列)、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)中的一种。
作为本发明的一种实施方式，红外避障检测装置20包括位于AGV车头中间的第一红外避障传感器21、对称分布在AGV车头两侧的第二红外避障传感器22以及实现第一红外避障传感器21与第二红外避障传感器22之间选择与切换的红外避障传感器选择器23。通常，位于AGV车头中间的第一红外避障传感器21发出一束检测信号进行单向检测，检测信号呈扇形分布，但是单向检测的检测范围很狭窄。本发明实施方式中，红外避障检测装置20还包括对称分布在AGV车头两侧的第二红外避障传感器22，对称分布在AGV车头两侧的第二红外避障传感器22分别发出的两束检测信号进行双向检测，交叉的双向检测，拓宽了检测范围。更进一步地，红外避障检测装置20还包括实现第一红外避障传感器21与第二红外避障传感器22之间选择与切换的红外避障传感器选择器23。根据AGV周围的待检测范围和待检测距离，通过红外避障传感器选择器23，可以选择采用位于AGV车头中间的第一红外避障传感器21进行单向检测，还是采用对称分布在AGV车头两侧的第二红外避障传感器22进行双向检测，还是采用第一红外避障传感器21与第二红外避障传感器22同时工作以进行单、双向交叉检测的工作模式。通过多种检测工作模式的选择，实现障碍物的检测距离和检测范围可调，提高障碍物检测的精确性的同时，也提高了工作效率。
上述实施方式中，红外避障传感器选择器23是安装在红外避障检测装置20的选择开关或分别无线通信连接到第一红外避障传感器21和第二红外避障传感器22的第一手持操作装置。选择开关和第一手持操作装置为红外避障传感器选择器23的两种不同的具体方式，选择开关适合在AGV车身附近的近距离操作，第一手持操作装置适合远程操作。
上述实施方式中，第一手持操作装置是遥控器、平板电脑、手机中的一种。
作为本发明的另一种实施方式，急停装置40是位于AGV车体的急停按钮。急停按钮，操作简单、成本低。
上述实施方式中，急停按钮优选型号为YJ139LA38-11ZS。
上述实施方式中，急停按钮为至少两个，至少两个急停按钮对称分布在AGV车头两侧，便于多方向操作急停按钮以断开AGV的供电。
作为本发明的另一种可变换实施方式，急停装置40是断开AGV车体供电的第二手持操作装置，第二手持操作装置无线通信连接到控制器10。第二手持操作装置无线通信连接到控制器10，可远程操作断开AGV的供电以停止AGV行驶，进一步提高了操作的便利性。
上述实施方式中，第二手持操作装置是遥控器、平板电脑、手机中的一种。
作为本发明的另一种实施方式，本发明提供的AGV防护***还包括监控中心50，监控中心50与控制器10通过有线或无线的通信方式连接。监控中心50与控制器10通信，用于接收和存储AGV行驶数据以及向AGV发出远程操作指令。监控中心50还包括一显示屏，用于实时显示AGV的行驶数据，便于监控。
作为本发明的另一种实施方式，本发明提供的AGV防护***还包括位于AGV车头的底部的障碍物接触式缓冲装置60；障碍物接触式缓冲装置60与控制器10有线或无线通信连接。当障碍物接触式缓冲装置60接触到障碍物时，一方面，障碍物接触式缓冲装置60对AGV和障碍物之间起缓冲作用；另一方面，障碍物接触式缓冲装置60将碰撞信息发送给控制器10，控制器10接收碰撞信息后发出断开AGV供电的命令以断开AGV供电，从而停止AGV行驶。障碍物接触式缓冲装置60为包括红外避障检测装置以及急停装置的防护***增加了一重保护，进一步增强安全性。
作为本实施方式的优选，障碍物接触式缓冲装置60包括橡胶条，橡胶条的碰撞缓冲效果较好，对AGV和碰撞物都起到了很好的缓冲碰撞与保护的作用。
上述所有实施方式中，无线的通信方式，包括移动数据通信、wifi(WIreless-Fidelity，无线网)、蓝牙中的至少一种。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.一种AGV的防护***，其特征在于，包括：
控制器；位于所述AGV车体内；
红外避障检测装置，其连接到所述控制器；所述红外避障检测装置读取所述AGV车体与障碍物的距离并将距离信息反馈给所述控制器；
报警装置，其连接到所述控制器；所述距离信息小于所述控制器预存的目标距离时，所述控制器发出警示信息给所述报警装置以警示；
急停装置，用于断开AGV车体的供电。
2.如权利要求1所述的AGV的防护***，其特征在于，所述红外避障检测装置包括位于所述AGV车头中间的第一红外避障传感器、对称分布在所述AGV车头两侧的第二红外避障传感器以及实现所述第一红外避障传感器与所述第二红外避障传感器之间选择与切换的红外避障传感器选择器。
3.如权利要求2所述的AGV的防护***，其特征在于，所述红外避障传感器选择器是安装在所述红外避障检测装置的选择开关或分别无线通信连接到所述第一红外避障传感器和所述第二红外避障传感器的第一手持操作装置。
4.如权利要求3所述的AGV的防护***，其特征在于，所述第一手持操作装置是遥控器、平板电脑、手机中的一种。
5.如权利要求1所述的AGV的防护***，其特征在于，所述急停装置是位于所述AGV车体的急停按钮。
6.如权利要求5所述的AGV的防护***，其特征在于，所述急停按钮为至少两个，至少两个所述急停按钮对称分布在所述AGV车头两侧。
7.如权利要求1所述的AGV的防护***，其特征在于，所述急停装置是断开所述AGV车体供电的第二手持操作装置，所述第二手持操作装置无线通信连接到所述控制器。
8.如权利要求7所述的AGV的防护***，其特征在于，所述第二手持操作装置是遥控器、平板电脑、手机中的一种。
9.如权利要求1-8中任一项所述的AGV的防护***，其特征在于，还包括监控中心，所述监控中心与所述控制器通过有线或无线的通信方式连接。
10.如权利要求1-8中任一项所述的AGV的防护***，其特征在于，还包括位于AGV车头的底部的障碍物接触式缓冲装置；所述障碍物接触式缓冲装置与所述控制器有线或无线通信连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610375083.1A CN105911991A (zh) | 2016-05-31 | 2016-05-31 | 一种agv的防护*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610375083.1A CN105911991A (zh) | 2016-05-31 | 2016-05-31 | 一种agv的防护*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105911991A true CN105911991A (zh) | 2016-08-31 |
Family
ID=56742769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610375083.1A Pending CN105911991A (zh) | 2016-05-31 | 2016-05-31 | 一种agv的防护*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105911991A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106066646A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-11-02 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv的红外线检测装置 |
| CN107608356A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-01-19 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv小车车载控制器控制*** |
| CN109177941A (zh) * | 2018-10-05 | 2019-01-11 | 青岛大学 | 一种agv小车自动防撞装置 |
| CN110941216A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-03-31 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 无线急停***和方法 |
| CN111950420A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-11-17 | 国以贤智能科技(上海)股份有限公司 | 一种避障方法、装置、设备和存储介质 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09185413A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-15 | Shinko Electric Co Ltd | ワゴン台車装置 |
| CN201647932U (zh) * | 2010-03-04 | 2010-11-24 | 河北师范大学 | 遥控无轨电动叉车的控制*** |
| CN202093394U (zh) * | 2011-05-24 | 2011-12-28 | 北京富盛星电子有限公司 | 一种用于巡逻机器人小车的五方位红外避障装置 |
| CN202124265U (zh) * | 2011-06-27 | 2012-01-25 | 王黎明 | 一种全自动agv激光导引车 |
| CN202372856U (zh) * | 2011-12-30 | 2012-08-08 | 长春艾希技术有限公司 | 非接触式供电自动导引车的安全保障***装置 |
| CN102716562A (zh) * | 2012-06-25 | 2012-10-10 | 湖南商学院 | 基于主动消防预警的自主车 |
| CN202975806U (zh) * | 2012-12-12 | 2013-06-05 | 上海工程技术大学 | 基于红外传感器的智能循迹避障小车 |
| CN103935365A (zh) * | 2014-05-14 | 2014-07-23 | 袁培江 | 一种新型物料搬运自动引导车智能防撞*** |
| CN104057944A (zh) * | 2014-06-26 | 2014-09-24 | 云南昆船智能装备有限公司 | 一种叉车的半自动行驶控制***及方法 |
-
2016
- 2016-05-31 CN CN201610375083.1A patent/CN105911991A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09185413A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-15 | Shinko Electric Co Ltd | ワゴン台車装置 |
| CN201647932U (zh) * | 2010-03-04 | 2010-11-24 | 河北师范大学 | 遥控无轨电动叉车的控制*** |
| CN202093394U (zh) * | 2011-05-24 | 2011-12-28 | 北京富盛星电子有限公司 | 一种用于巡逻机器人小车的五方位红外避障装置 |
| CN202124265U (zh) * | 2011-06-27 | 2012-01-25 | 王黎明 | 一种全自动agv激光导引车 |
| CN202372856U (zh) * | 2011-12-30 | 2012-08-08 | 长春艾希技术有限公司 | 非接触式供电自动导引车的安全保障***装置 |
| CN102716562A (zh) * | 2012-06-25 | 2012-10-10 | 湖南商学院 | 基于主动消防预警的自主车 |
| CN202975806U (zh) * | 2012-12-12 | 2013-06-05 | 上海工程技术大学 | 基于红外传感器的智能循迹避障小车 |
| CN103935365A (zh) * | 2014-05-14 | 2014-07-23 | 袁培江 | 一种新型物料搬运自动引导车智能防撞*** |
| CN104057944A (zh) * | 2014-06-26 | 2014-09-24 | 云南昆船智能装备有限公司 | 一种叉车的半自动行驶控制***及方法 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106066646A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-11-02 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv的红外线检测装置 |
| CN107608356A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-01-19 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv小车车载控制器控制*** |
| CN109177941A (zh) * | 2018-10-05 | 2019-01-11 | 青岛大学 | 一种agv小车自动防撞装置 |
| CN109177941B (zh) * | 2018-10-05 | 2023-10-10 | 青岛大学 | 一种agv小车自动防撞装置 |
| CN110941216A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-03-31 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 无线急停***和方法 |
| CN111950420A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-11-17 | 国以贤智能科技(上海)股份有限公司 | 一种避障方法、装置、设备和存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105955276A (zh) | 一种agv的急停装置 | |
| CN105911991A (zh) | 一种agv的防护*** | |
| KR102298820B1 (ko) | 산업 차량 조작자를 인증하고 추적하기 위한 전자 배지 | |
| TWI716578B (zh) | 物品搬送設備 | |
| JP6020265B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| CN207158711U (zh) | 一种激光导航自动叉车 | |
| CN101052498B (zh) | 工业机器人*** | |
| US9415513B2 (en) | Systems and methods for railyard robotics | |
| KR101812088B1 (ko) | 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템 | |
| CN202558266U (zh) | 一种小区商品自动化配送*** | |
| US11927969B2 (en) | Control system and method for robotic motion planning and control | |
| EP3216377B1 (en) | Guide-type virtual wall system | |
| GB2611175A (en) | Self-propelled airside dolly, baggage handling system, baggage handling facility, and related apparatus and methods | |
| CN106094815A (zh) | 一种agv的控制*** | |
| CN102707718A (zh) | 自动制导***控制工业车辆的通信方法 | |
| CN107407936A (zh) | 用以促进人/机交互的***和方法 | |
| CN109179213A (zh) | 集装箱码头堆场自动化*** | |
| CN105892468A (zh) | 一种agv控制***的障碍物感应预警装置 | |
| JP5790977B2 (ja) | 物品搬送設備における位置計測システム | |
| CN106066646A (zh) | 一种agv的红外线检测装置 | |
| KR20140043533A (ko) | Ｒｆｉｄ를 이용한 안전관리 장치 및 그 방법 | |
| CN104859688A (zh) | 基于北斗定位的地铁自动管理*** | |
| CN106292661A (zh) | 一种基于无线终端的自动导引控制***及控制方法 | |
| CN211653475U (zh) | 一种散货码头装船机远程操控*** | |
| CN106094767B (zh) | 单轨吊综合集控*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160831 |