CN107576321A

CN107576321A - 确定磁方位角的方法、装置及移动终端

Info

Publication number: CN107576321A
Application number: CN201710764621.0A
Authority: CN
Inventors: 解霏; 陈朝喜; 高文俊
Original assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Current assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date: 2017-08-30
Filing date: 2017-08-30
Publication date: 2018-01-12

Abstract

本公开是关于一种的确定磁方位角方法、装置及移动终端。所述方法应用于移动终端中，所述移动终端具有加速度计、磁力计和陀螺仪，所述方法包括：获取当前运动状态，当前运动状态为静止状态或移动状态；检测是否存在磁场干扰；若当前运动状态为静止状态且不存在磁场干扰，则应用根据加速度计的测量值和磁力计的测量值计算得到的第一磁方位角；若当前运动状态为移动状态和/或存在磁场干扰，则应用根据加速度计的测量值、磁力计的测量值和陀螺仪的测量值计算得到的第二磁方位角。本公开通过根据移动终端的当前运动状态和其周围是否存在磁场干扰确定所要应用的磁方位角，从而选择应用误差相对较小的磁方位角，使得电子罗盘的导航更为准确。

Description

确定磁方位角的方法、装置及移动终端

技术领域

本公开实施例涉及导航技术领域，特别涉及一种确定磁方位角方法、装置及移动终端。

背景技术

随着手机的发展，越来越多的手机具备电子罗盘的功能，电子罗盘能够指示出地磁方向，让地图导航更为准确。

电子罗盘能够显示磁方位角，该磁方位角用于给用户指示准确的地磁方向，磁方位角是磁感应强度沿地表方向的水平分量与地磁北之间的夹角。在相关技术中电子罗盘使用6维融合(6Dimensional Fusion，6D-fusion)算法或9维融合(9Dimensional Fusion，9D-fusion)算法计算磁方位角，两种算法各自都存在导致计算误差的因素。

发明内容

本公开实施例提供了一种确定磁方位角的方法、装置及移动终端。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种确定磁方位角的方法，应用于移动终端，所述移动终端具有加速度计、磁力计和陀螺仪，所述方法包括：

获取当前运动状态，所述当前运动状态为静止状态或移动状态；

检测是否存在磁场干扰；

若所述当前运动状态为所述静止状态且不存在磁场干扰，则应用根据所述加速度计的测量值和所述磁力计的测量值计算得到的第一磁方位角；

若所述当前运动状态为所述移动状态和/或存在磁场干扰，则应用根据所述加速度计的测量值、所述磁力计的测量值和所述陀螺仪的测量值计算得到的第二磁方位角。

可选地，所述获取当前运动状态，包括：

通过所述加速度计获取当前时刻的加速度和所述当前时刻之前的预设时段内的至少一个加速度；

计算获取的所述加速度的均方根值；

若所述均方根值大于预设阈值，则确定所述当前运动状态为所述移动状态；

若所述均方根值不大于所述预设阈值，则确定所述当前运动状态为所述静止状态。

可选地，所述检测是否存在磁场干扰，包括：

通过所述磁力计获取磁感应强度；

若所述磁感应强度在预设取值范围内中，则确定不存在磁场干扰；

若所述磁感应强度不在所述预设取值范围内中，则确定存在磁场干扰。

可选地，所述方法还包括：

显示对所述磁力计进行校准的提示信息，所述提示信息用于提示执行用于对所述磁力计进行校准的操作；

根据监测到的所述操作，获取对所述磁力计进行校准的校准数据；

根据所述校准数据对所述磁力计进行校准。

可选地，所述方法还包括：

显示根据所述第一磁方位角或所述第二磁方位角计算得到的地磁北方向。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种确定磁方位角的装置，应用于移动终端，所述移动终端具有加速度计、磁力计和陀螺仪，所述装置包括：

第一获取模块，被配置为获取当前运动状态，所述当前运动状态为静止状态或移动状态；

检测模块，被配置为检测是否存在磁场干扰；

应用模块，被配置为当所述当前运动状态为所述静止状态且不存在磁场干扰时，应用根据所述加速度计的测量值和所述磁力计的测量值计算得到的第一磁方位角；

所述应用模块，还被配置为当所述当前运动状态为所述移动状态和/或存在磁场干扰时，应用根据所述加速度计的测量值、所述磁力计的测量值和所述陀螺仪的测量值计算得到的第二磁方位角。

可选地，所述第一获取模块包括：

第一获取子模块，被配置为通过所述加速度计获取当前时刻的加速度和所述当前时刻之前的预设时段内的至少一个加速度；

计算子模块，被配置为计算获取的所述加速度的均方根值；

第一确定子模块，被配置为当所述均方根值大于预设阈值时，确定所述当前运动状态为所述移动状态；

所述第一确定子模块，还被配置为当所述均方根值不大于所述预设阈值时，确定所述当前运动状态为所述静止状态。

可选地，所述检测模块包括：

第二获取子模块，被配置为通过所述磁力计获取磁感应强度；

第二确定子模块，被配置为当所述磁感应强度在预设取值范围内时，确定不存在磁场干扰；

所述第二确定子模块，还被配置为当所述磁感应强度不在所述预设取值范围内时，确定存在磁场干扰。

可选地，所述装置还包括：

提示模块，被配置为显示对所述磁力计进行校准的提示信息，所述提示信息用于提示执行用于对所述磁力计进行校准的操作；

第二获取模块，被配置为根据监测到的所述操作，获取对所述磁力计进行校准的校准数据；

校准模块，被配置为根据所述校准数据对所述磁力计进行校准。

可选地，所述装置还包括：

显示模块，被配置为显示根据所述第一磁方位角或所述第二磁方位角计算得到的地磁北方向。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种移动终端，所述移动终端包括：加速度计、磁力计、陀螺仪、处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测是否存在磁场干扰；

当所述当前运动状态为所述静止状态且不存在磁场干扰时，应用根据所述加速度计的测量值和所述磁力计的测量值计算得到的第一磁方位角；

当所述当前运动状态为所述移动状态和/或存在磁场干扰时，应用根据所述加速度计的测量值、所述磁力计的测量值和所述陀螺仪的测量值计算得到的第二磁方位角。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过根据移动终端的当前运动状态和其周围是否存在磁场干扰从第一磁方位角和第二磁方位角中确定所要应用的磁方位角，从而选择应用误差相对较小的磁方位角，使得电子罗盘的导航更为准确。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种确定磁方位角的方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种确定磁方位角的装置的框图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种装置的示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

相关技术中电子罗盘只使用6维融合算法或9维融合算法计算磁方位角，导致计算得到的磁方位角存在误差。在本公开实施例中，提供了一种确定磁方位角的技术方案，通过根据移动终端的当前运动状态和其周围是否存在磁场干扰从由6维融合算法计算出的磁方位角和由9维融合算法计算出的磁方位角中确定所要应用的磁方位角，从而选择应用误差相对较小的磁方位角，使得电子罗盘的导航更为准确。

本公开实施例提供的方法，各步骤的执行主体可以是具备电子罗盘功能的移动终端，例如该移动终端可以是手机、平板电脑、导航设备、可穿戴设备等。具备电子罗盘功能的移动终端具有加速度计、磁力计和陀螺仪，其中，加速度计用于测量移动终端的加速度，磁力计用于测量所在位置的磁感应强度，陀螺仪用于测量移动终端的角速度。为了便于说明，在下述方法实施例中，仅以各步骤的执行主体为移动终端进行介绍说明，但对此不构成限定。

图1是根据一示例性实施例示出的一种确定磁方位角的方法的流程图，该方法可以包括如下几个步骤：

在步骤101中，获取当前运动状态。

在使用电子罗盘功能的过程中，移动终端获取自身的当前运动状态，当前运动状态为静止状态或移动状态。静止状态是指移动终端的速度为零、静止不动，移动状态是指移动终端的速度不为零，处于移动之中。

在一种可能的实施方式中，移动终端获取当前运动状态包括如下几个子步骤：

1、通过加速度计获取当前时刻的加速度和当前时刻之前的预设时段内的至少一个加速度；

预设时段可以是根据实际情况预先设定的经验值，确保加速度计能够测得加速度用于计算后述均方根值。示例性地，假设当前时刻为14时2分36秒，预设时段为3秒，移动终端获取14时2分36秒的加速度，并获取14时2分35秒、34秒和33秒的三个加速度。

2、计算获取的加速度的均方根值；

将上述加速度平方，再计算加速度的平方的平均值，最后将该平均值开方即得到加速度的均方根值。

3、若均方根值大于预设阈值，则确定当前运动状态为移动状态；

4、若均方根值不大于预设阈值，则确定当前运动状态为静止状态。

通过检测上述加速度的均方根值是否大于预设阈值来确定当前运动状态，预设阈值可以是根据实际情况预先设定的经验值，当一个物体的加速度的均方根值大于一个固定值时，即可视为该物体的当前运动状态为移动状态，该固定值即为预设阈值。

在步骤102中，检测是否存在磁场干扰。

除了获取当前运动状态，移动终端还检测其周围是否存在除地磁场外其它磁场造成的磁场干扰。

在一种可能的实施方式中，移动终端检测是否存在磁场干扰包括如下几个子步骤：

1、通过磁力计获取磁感应强度；

移动终端通过磁力计获取其所在位置的磁感应强度。

2、若磁感应强度在预设取值范围内，则确定不存在磁场干扰；

3、若磁感应强度不在预设取值范围内，则确定存在磁场干扰。

预设取值范围可以根据地磁场的磁感应强度的范围设定，若磁感应强度不在预设取值范围内，则存在除地磁场以外的其它电磁场造成的磁场干扰。

需要说明的一点是，上述步骤102可以在步骤101之前执行，也可以在步骤101之后执行，或者与步骤101同时执行，本公开实施例对此不作限定。

在步骤103中，若当前运动状态为静止状态且不存在磁场干扰，则应用根据加速度计的测量值和磁力计的测量值计算得到的第一磁方位角。

移动终端应用根据加速度计的测量值和磁力计的测量值计算得到的第一磁方位角，即应用由6维融合算法计算得到的磁方位角。6维融合算法是通过加速度计的测量值和磁力计的测量值计算磁方位角的算法，若当前运动状态为静止状态且不存在磁场干扰，则加速度计的测量值和磁力计的测量值不存在误差或误差在允许范围内，能够通过6维融合算法计算出准确的或误差较小的磁方位角(即第一磁方位角)。因此，在当前运动状态为静止状态且不存在磁场干扰的情况下，移动终端应用第一磁方位角。

在步骤104中，若当前运动状态为移动状态和/或存在磁场干扰，则应用根据加速度计的测量值、磁力计的测量值和陀螺仪的测量值计算得到的第二磁方位角。

移动终端应用根据加速度计的测量值、磁力计的测量值和陀螺仪的测量值计算得到的第二磁方位角，即应用由9维融合算法计算得到的磁方位角。9维融合算法是通过加速度计的测量值、磁力计的测量值和陀螺仪的测量值计算磁方位角的算法，相较于6维融合算法，9维融合算法引入了陀螺仪的测量值，而陀螺仪既不受移动终端自身的运动状态的影响，也不会受到地磁干扰。因此，在当前运动状态为移动状态和/或存在磁场干扰的情况下，9维融合算法通过引入了陀螺仪的测量值，计算出比6维融合算法计算出的磁方位角更加准确的磁方位角(即第二磁方位角)，所以在当前运动状态为移动状态和/或存在磁场干扰的情况下，运动中的应用第二磁方位角。

9维融合算法在6维融合算法的基础上引入了陀螺仪，因此在出现能够影响陀螺仪的测量的问题时，例如积分误差问题、超量程问题和温度漂移问题等，9维融合算法计算出的磁方位角也有较大的误差，因此在当前运动状态为静止状态且不存在磁场干扰的情况下，移动终端应用由6维融合算法计算得到的第一磁方位角，而不应用由9维融合算法计算得到的第二磁方位角，避免应用存在误差的第二磁方位角，使得最终选择应用的磁方位角更为精准。

可选地，在移动终端开始使用电子罗盘的功能时，显示对磁力计进行校准的提示信息，该提示信息用于提示执行用于对磁力计进行校准的操作。因为磁力计可能受到来自移动终端自身的磁场干扰，例如来自移动终端内部的电路板的磁场干扰，所以需要对磁力计进行校准，以避免来自移动终端自身的磁场干扰对磁力计的测量产生干扰，而对磁力计进行校准的操作是指根据提示信息对移动终端执行的操作，例如用户根据提示信息将移动终端在空中做8字型晃动。移动终端在监测到的上述操作后，获取对磁力计进行校准的校准数据，并根据校准数据对磁力计进行校准，其中，校准数据可以是移动终端的运动轨迹，根据该运动轨迹计算出对移动终端产生干扰的磁场的磁感应强度，因为磁力计测得的磁感应强度是地磁场的磁感应强度与产生干扰的磁场的磁感应强度的矢量和，所以计算出对移动终端产生干扰的磁场的磁感应强度就能够对磁力计进行校准。

对于第一磁方位角或第二磁方位角，移动终端有多种的应用方式，使得用户能够通过磁方位角获取地磁方向。

在一种可能的实施方案中，移动终端应用第一磁方位角或第二磁方位角是指根据第一磁方位角或第二磁方位角计算地磁北方向，并显示该地磁北方向。

在另一种可能的实施方案中，移动终端应用第一磁方位角或第二磁方位角是指直接显示第一磁方位角或第二磁方位角的值。

在本公开实施例中，通过根据移动终端的当前运动状态和其周围是否存在磁场干扰从第一磁方位角和第二磁方位角中确定所要应用的磁方位角，从而选择应用误差相对较小的磁方位角，使得电子罗盘的导航更为准确。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图2是根据一示例性实施例示出的一种确定磁方位角的装置的框图，该装置具有实现上述方法示例的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置可以包括：第一获取模块201、检测模块202、应用模块203。

第一获取模块201，被配置为获取当前运动状态，所述当前运动状态为静止状态或移动状态。

检测模块202，被配置为检测是否存在磁场干扰。

应用模块203，被配置为当所述当前运动状态为所述静止状态且不存在磁场干扰时，应用根据所述加速度计的测量值和所述磁力计的测量值计算得到的第一磁方位角。

应用模块203，还被配置为当所述当前运动状态为所述移动状态和/或存在磁场干扰时，应用根据所述加速度计的测量值、所述磁力计的测量值和所述陀螺仪的测量值计算得到的第二磁方位角。

可选地，第一获取模块201包括：第一获取子模块、计算子模块和第一确定子模块。

第一获取子模块，被配置为通过所述加速度计获取当前时刻的加速度和所述当前时刻之前的预设时段内的至少一个加速度。

计算子模块，被配置为计算获取的所述加速度的均方根值。

第一确定子模块，被配置为当所述均方根值大于预设阈值时，确定所述当前运动状态为所述移动状态。

第一确定子模块，还被配置为当所述均方根值不大于所述预设阈值时，确定所述当前运动状态为所述静止状态。

可选地，检测模块202包括：第二获取子模块和第二确定子模块。

第二确定子模块，还被配置为当所述磁感应强度不在所述预设取值范围内时，确定存在磁场干扰。

可选地，所述装置还包括：提示模块、第二获取模块和校准模块。

可选地，所述装置还包括：显示模块。

需要说明的一点是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开一示例性实施例还提供了一种移动终端，能够实现本公开提供的确定磁方位角的方法。该移动终端包括：加速度计、磁力计、陀螺仪、处理器，以及用于存储处理器的可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为：

检测是否存在磁场干扰；

可选地，所述处理器被配置为：

计算获取的所述加速度的均方根值；

当所述均方根值大于预设阈值时，确定所述当前运动状态为所述移动状态；

当所述均方根值不大于所述预设阈值时，确定所述当前运动状态为所述静止状态。

可选地，所述处理器被配置为：

通过所述磁力计获取磁感应强度；

当所述磁感应强度在预设取值范围内中时，确定不存在磁场干扰；

当所述磁感应强度不在所述再预设取值范围内中时，确定存在磁场干扰。

可选地，所述处理器还被配置为：

根据所述校准数据对所述磁力计进行校准。

可选地，所述处理器还被配置为：

图3是根据一示例性实施例示出的一种装置300的示意图。例如，装置300可以是手机、平板电脑、导航设备、可穿戴设备等。

参照图3，装置300可以包括以下一个或多个组件：处理组件302，存储器304，电源组件306，多媒体组件308，音频组件310，输入/输出(I/O)接口312，传感器组件314，以及通信组件316。

处理组件302通常控制装置300的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件302可以包括一个或多个处理器320来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件302可以包括一个或多个模块，便于处理组件302和其他组件之间的交互。例如，处理组件302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件308和处理组件302之间的交互。

存储器304被配置为存储各种类型的数据以支持在装置300的操作。这些数据的示例包括用于在装置300上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件306为装置300的各种组件提供电力。电源组件306可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置300生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件308包括在所述装置300和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件308包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件310包括一个麦克风(MIC)，当装置300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器304或经由通信组件316发送。在一些实施例中，音频组件310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口312为处理组件302和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件314包括一个或多个传感器，用于为装置300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件314可以检测到装置300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置300的显示器和小键盘，传感器组件314还可以检测装置300或装置300一个组件的位置改变，用户与装置300接触的存在或不存在，装置300方位或加速/减速和装置300的温度变化。传感器组件314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在本公开实施例中，上述传感器组件314至少包括加速度计、陀螺仪和磁力计。

通信组件316被配置为便于装置300和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置300可以接入基于通信标准的无线网络，如Wi-Fi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件316经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器304，上述指令可由装置300的处理器320执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令(或计算机程序)由装置300的处理器执行时，使得装置300能够执行上述图1实施例提供的方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种确定磁方位角的方法，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端具有加速度计、磁力计和陀螺仪，所述方法包括：

检测是否存在磁场干扰；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前运动状态，包括：

计算获取的所述加速度的均方根值；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测是否存在磁场干扰，包括：

通过所述磁力计获取磁感应强度；

若所述磁感应强度在预设取值范围内，则确定不存在磁场干扰；

若所述磁感应强度不在所述预设取值范围内，则确定存在磁场干扰。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述校准数据对所述磁力计进行校准。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.一种确定磁方位角的装置，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端具有加速度计、磁力计和陀螺仪，所述装置包括：

检测模块，被配置为检测是否存在磁场干扰；

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

计算子模块，被配置为计算获取的所述加速度的均方根值；

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

9.根据权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

10.根据权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

11.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括：加速度计、磁力计、陀螺仪、处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测是否存在磁场干扰；

12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。