CN107550686A - 一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器包括底座，底座上固定升降立柱，升降立柱上间接固定直线导轨，直线导轨左右两侧关于底座左右对称安装左侧训练机构、右侧训练机构，直线导轨安装右侧训练机构的右滑块，右滑块通过右支撑板固定右支柱，右支柱与右手臂摆杆后部铰接，右手臂摆杆的后端与右液压缸一的活塞杆、右液压缸二的活塞杆复合铰链连接，右液压缸一的缸体、右液压缸二的缸体与右支撑板铰接，所述的右液压缸一与右液压缸二并联，左液压缸一与左液压缸二并联，两并联油路通过三位四通阀连接，右液压缸二右液压缸一的连接油路上设置有右两位四通阀，左液压缸一与左液压缸二的连接油路上设置有左两位四通阀。

Description

一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器

技术领域

本发明涉及一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器，属于康复医疗器械领域。

背景技术

通过康复训练实现患者的肢体运动功能恢复是目前提高患者患病后生活质量的重要手段，对于单侧能够自主运动的患者，采用一侧肢体带动另一侧肢体运动是安全可靠的康复运动方式，目前的该类康复训练器多数不能调节位置，不同患者的肩膀宽度不一致，患者康复运动的舒适性和康复效果受到影响，另外不能实现患者的双侧速度定量调节，不能实现单向运动阻尼、双侧单向阻尼叠加功能。

本康复训练器通过三位四通阀连接的左右两侧液压缸实现左右两侧训练机构的同方向或反方向运动。采用左右两侧液压缸分别并联的液压缸以及在并联油路上设置的两位四通阀，实现两侧训练机构的速度和运动幅度调节。左右两侧并联油缸上设置的节流阀以及节流阀两侧并联的两个反向安装的单向阀，两个单向阀的连接油路上同事设置的两位三通阀，实现患者一侧的或双侧的单向运动阻尼或者单向阻尼叠加，或者双向运动阻尼。通过丝杠螺母机构以及丝杠两侧采用反向螺纹实现左右侧训练机构相向或反向调整，实现不同患者肩部宽度的适应。电气控制***与本申请中的所有单向阀通过电路连接，通过电器控制***实现大臂康复训练器运动方向、运动阻尼、运动幅度的调节。

发明内容

本发明的目的在于：为至少一侧大臂能够自主运动的患者提供自主运动的大臂带动另一侧大臂进行同向或反向运动，并且双侧运动的速度和上下摆动幅度可调节、以及运动过程中的单向、双向阻尼可调节。

本发明的目的是这样实现的：一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器包括底座1、电动升降立柱2、液压控制***4、左侧训练机构6、右侧训练机构7，所述的电动升降立柱2固定在底座1上，电动升降立柱2上端固定托板5，托板5上固定直线导轨8，直线导轨8沿左右方向水平设置，直线导轨8左右两侧分别安装左侧训练机构6、右侧训练机构7，左侧训练机构6、右侧训练机构7关于底座1左右方向的对称平面左右对称；

所述的右侧训练机构7包括右滑块701、右支撑板702、右支柱703、右手臂摆杆705、右液压缸二707、右液压缸一712、右手臂固定装置，所述的直线导轨8右侧安装右滑块701，右滑块701上固定呈倒置L形的右支撑板702，右滑块701上固定右支撑板702的倒置L形的水平边，右支撑板702的倒置L形的水平边上固定右支柱703，右支柱703上端通过右柱销一704与右手臂摆杆705的后部铰链连接，右手臂摆杆705的后端通过柱销二706与右液压缸一712的活塞杆前端、右液压缸二707的活塞杆前端形成复合铰链连接，右液压缸一712的缸体后端通过右柱销三710与右缸体座一711铰链连接，右液压缸二707的缸体后端通过右柱销四709与右缸体座二708铰链连接，右缸体座一711、右缸体座二708固定在右支撑板702的倒置L形的竖直边上，所述的右液压缸一712、右液压缸二707呈上下方向设置，所述的右手臂摆杆705前侧固定右手臂固定装置。

所述的液压控制***4包括三位四通阀410、右两位四通阀409、左两位四通阀411，电气控制***，三位四通阀410、右两位四通阀409、左两位四通阀411均为电磁阀，上述电磁阀的控制线路均与电气控制***连接。

所述的右液压缸一712的进油口、出油口通过油路分别连接三位四通阀410的回油口T1、压力口P1，所述的右液压缸二707的进油口、出油口通过油路分别连接右两位四通阀409的进油口A2、出油口B2，右两位四通阀409的压力口P2通过油路与右液压缸一712的进油口与三位四通阀410的回油口T1的连接油路连接，右两位四通阀409的回油口T2通过油路与右液压缸一712的出油口与三位四通阀410的压力口P1的连接油路连接。

左液压缸一612的进油口、出油口通过油路分别连接三位四通阀410的出油口B1、进油口A1，所述的左液压缸二607的进油口、出油口通过油路分别连接左两位四通阀411的进油口A4、出油口B4，左两位四通阀411的压力口P4通过油路与左液压缸一612的进油口与三位四通阀410的出油口B1的连接油路连接，左两位四通阀411的回油口T4通过油路与左液压缸一612的出油口与三位四通阀410的进油口A1的连接油路连接。

所述的一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器还包括左右侧训练机构相向或反向固定位置调整机构，相向或反向固定位置调整机构包括丝杠12、右螺母11、左螺母13、左轴承轴承座14、右轴承轴承座15、手轮10，所述的托板5左右两端分别固定左轴承轴承座14、右轴承轴承座15，左轴承轴承座14、右轴承轴承座15内孔安装丝杠12，丝杠12右侧旋合右螺母11、左侧旋合左螺母13，丝杠12的两侧螺纹旋向相反，右螺母11固定在右支撑板702上，左螺母13固定在左支撑板602上，装丝杠12向右穿过右轴承轴承座15的外伸段固定手轮10。

所述的右液压缸二707的出油口与右两位四通阀409的出油口B2连接油路上设置有右节流阀407，右单向阀一406的进油口和右单向阀二405出油口通过油路与右节流阀407和右液压缸二707出油口的连接油路连接，右单向阀一406的出油口和右单向阀二405进油口分别连接右两位三通阀408的进油口A3、出油口B3，右两位三通阀408的压力口P3通过油路与右节流阀407和右两位四通阀出油口B2连接油路连接。

所述的左液压缸二607的出油口与左两位四通阀411的出油口B4连接油路上设置有左节流阀412，左单向阀一413的进油口和左单向阀二414出油口通过油路与左节流阀412和左液压缸二607出油口的连接油路连接，左单向阀一413的出油口和左单向阀二414进油口分别连接左两位三通阀415的进油口A5、出油口B5，左两位三通阀415的压力口P5通过油路与左节流阀412和左两位四通阀411的出油口B4连接油路连接。

所述的液压控制***4还包括右两位三通阀408、右节流阀407、右单向阀一406、右单向阀二405、左两位三通阀415、左节流阀412、左单向阀一413、右单向阀二414，右两位三通阀408、右节流阀407、右单向阀一406、右单向阀二405、左两位三通阀415、左节流阀412、左单向阀一413、右单向阀二414均为电磁阀，并且电磁阀的控制线路均与电气控制***连接。

所述的右手臂摆杆705前侧固定右手臂固定装置的结构为：右手臂固定装置包括右手臂固定块714、右手臂托715、右手臂绑带713，所述的右手臂摆杆705前侧固定连接右手臂固定块714，右手臂固定块714在右手臂摆杆705上的固定位置可调整，右手臂固定块714左侧固定右手臂托715，右手臂托715上设置有右手臂绑带713。

所述的右手臂固定块714在右手臂摆杆705上的固定位置可调整的结构为：右手臂固定块714的内孔与右手臂摆杆705滑动连接，右手臂固定块714右侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓716，通过旋紧右锁紧螺栓716使右手臂固定块714右侧设置的切口变窄实现右手臂固定块714抱紧在右手臂摆杆705上。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

1.通过三位四通阀连接的左右两侧液压缸实现左右两侧训练机构的同方向或反方向运动；

2.采用左右两侧液压缸风别并联的液压缸以及在并联油路上设置的两位四通阀，实现两侧训练机构的速度和运动幅度调节；

3.左右两侧并联油缸上设置的节流阀以及节流阀两侧并联的两个反向安装的单向阀，两个单向阀的连接油路上同事设置的两位三通阀，实现患者一侧的或双侧的单向运动阻尼或者单向阻尼叠加，或者双向运动阻尼；

4.通过丝杠螺母机构以及丝杠两侧采用反向螺纹实现左右侧训练机构相向或反向调整，实现不同患者肩部宽度的适应；

5.电气控制***与本申请中的所有单向阀通过电路连接，通过电器控制***实现大臂康复训练器运动方向、运动阻尼、运动幅度的调节。

附图说明

图1是左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器的总体结构图一。

图2是左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器的总体结构图二。

图3是左右侧训练机构相向或反向调整机构示意图。

图4是右侧训练机构的结构示意图。

图5是右侧训练机构与右侧手臂连接结构示意图。

图6是液压控制***的液压原理图。

具体实施方式

结合图1～6，本发明的一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器包括底座1、电动升降立柱2、座椅3、液压控制***4、托板5、左侧训练机构6、右侧训练机构7、直线导轨8、控制箱9。按照人坐于座椅时的方位定义左右方向，以便于描述本申请。所述的座椅3固定在底座1上，所述的电动升降立柱2下端固定在底座1上，电动升降立柱2上端固定托板5，托板5上表面固定直线导轨8，直线导轨8沿左右方向水平设置，直线导轨8左右两侧分别安装左侧训练机构6、右侧训练机构7，左侧训练机构6、右侧训练机构7关于底座1左右方向的对称平面左右对称，底座1呈左右对称结构，控制箱9固定在底座1上，所述液压控制***4设置在控制箱9内，。

所述的直线导轨8右侧安装右滑块701，右滑块701上固定呈倒置L形的右支撑板702，右滑块701上固定右支撑板702的倒置L形的水平边，右支撑板702的倒置L形的水平边上表面固定右支柱703的下端，右支柱703上端通过右柱销一704与右手臂摆杆705的后部铰链连接，右手臂摆杆705的后端固定右柱销二706的中部，右柱销二702的左端转动连接右液压缸一712的活塞杆前端，右柱销二702的右端转动连接右液压缸二707的活塞杆前端，右液压缸一712的缸体后端通过右柱销三710与右缸体座一711铰链连接，右液压缸二707的缸体后端通过右柱销四709与右缸体座二708铰链连接，右缸体座一711、右缸体座二708固定在右支撑板702的倒置L形的竖直边的下端，所述的右液压缸一712、右液压缸二707呈上下方向设置。

所述的右手臂摆杆705前侧固定连接右手臂固定块714，右手臂固定块714在右手臂摆杆705上的固定位置可调整，右手臂固定块714左侧固定右手臂托715，右手臂托715上设置有右手臂绑带713。

所述的右手臂固定块714在右手臂摆杆705上的固定位置可调整的结构为：右手臂固定块714的内孔与右手臂摆杆705滑动连接，右手臂固定块714右侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓716，通过旋紧右锁紧螺栓716使右手臂固定块714右侧设置的切口变窄实现右手臂固定块714抱紧在右手臂摆杆705上。

所述的右侧训练机构7包括右滑块701、右支撑板702、右支柱703、右柱销一704、右手臂摆杆705、右柱销二706、右液压缸二707、右缸体座二708、右柱销四709、右柱销三710、右缸体座一711、右液压缸一712、右手臂绑带713、右手臂固定块714、右手臂托715、右锁紧螺栓716。

所述的一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器还包括左右侧训练机构相向或反向固定位置调整机构，相向或反向固定位置调整机构包括丝杠12、右螺母11、左螺母13、左轴承轴承座14、右轴承轴承座15、手轮10，所述的托板5左右两端分别固定左轴承轴承座14、右轴承轴承座15，左轴承轴承座14、右轴承轴承座15内孔安装丝杠12，丝杠12右侧旋合右螺母11、左侧旋合左螺母13，丝杠12的两侧螺纹旋向相反，右螺母11固定在右支撑板702上，左螺母13固定在左支撑板602上，装丝杠12向右穿过右轴承轴承座15的外伸段固定手轮10，通过旋转手轮10实现丝杠12带动右螺母11、左螺母13相向或反向移动，右支撑板702、左支撑板602移动带动右手臂摆杆705、左手臂摆杆相向或反向运动，以适应不同患者的肩部宽度的需要。

所述的右液压缸一712的进油口、出油口通过油路分别连接三位四通阀410的回油口T1、压力口P1，所述的右液压缸二707的进油口、出油口通过油路分别连接右两位四通阀409的进油口A2、出油口B2，右两位四通阀409的压力口P2通过油路与右液压缸一712的进油口与三位四通阀410的回油口T1的连接油路连接，右两位四通阀409的回油口T2通过油路与右液压缸一712的出油口与三位四通阀410的压力口P1的连接油路连接。为方便描述本申请，液压缸的有杆腔的接口定义为出油口，无杆腔的接口为进油口。

左液压缸一612的进油口、出油口通过油路分别连接三位四通阀410的出油口B1、进油口A1，所述的左液压缸二607的进油口、出油口通过油路分别连接左两位四通阀411的进油口A4、出油口B4，左两位四通阀411的压力口P4通过油路与左液压缸一612的进油口与三位四通阀410的出油口B1的连接油路连接，左两位四通阀411的回油口T4通过油路与左液压缸一612的出油口与三位四通阀410的进油口A1的连接油路连接。

所述的右液压缸二707的出油口与右两位四通阀409的出油口B2连接油路上设置有右节流阀407，右单向阀一406的进油口和右单向阀二405出油口通过油路与右节流阀407和右液压缸二707出油口的连接油路连接，右单向阀一406的出油口和右单向阀二405进油口分别连接右两位三通阀408的进油口A3、出油口B3，右两位三通阀408的压力口P3通过油路与右节流阀407和右两位四通阀出油口B2连接油路连接。

所述的左液压缸二607的出油口与左两位四通阀411的出油口B4连接油路上设置有左节流阀412，左单向阀一413的进油口和左单向阀二414出油口通过油路与左节流阀412和左液压缸二607出油口的连接油路连接，左单向阀一413的出油口和左单向阀二414进油口分别连接左两位三通阀415的进油口A5、出油口B5，左两位三通阀415的压力口P5通过油路与左节流阀412和左两位四通阀411的出油口B4连接油路连接。

所述的液压控制***4包括三位四通阀410、右两位四通阀409、右两位三通阀408、右节流阀407、右单向阀一406、右单向阀二405、左两位四通阀411左两位三通阀415、左节流阀412、左单向阀一413、右单向阀二414、电气控制***。三位四通阀410、右两位四通阀409、右两位三通阀408、右节流阀407、右单向阀一406、右单向阀二405、左两位四通阀411左两位三通阀415、左节流阀412、左单向阀一413、右单向阀二414均为电磁阀。

三位四通阀410、右两位四通阀409、右两位三通阀408、右节流阀407、右单向阀一406、右单向阀二405、左两位四通阀411左两位三通阀415、左节流阀412、左单向阀一413、右单向阀二414均为电磁阀的控制线路均与电气控制***连接。

患者坐在座椅3上，如果患者的右侧大臂能够自主运动，需要康复患者的左侧大臂时，旋转手轮10，实现丝杠12两侧的反向螺纹带动右螺母11、左螺母13相向或反向移动，右支撑板702、左支撑板602移动带动右手臂摆杆705、左手臂摆杆相向或反向运动，以适应患者的肩部宽度的需要，丝杠12上的螺纹和右螺母11、左螺母13采用自锁螺，例如连接用的普通三角形螺纹，防止螺母带动丝杠12转动，将患者的右侧大臂放在右手臂托715上，旋松右锁紧螺栓716，调整右手臂托715在右手臂摆杆705上的位置，绑紧右手臂绑带713，固定患者的右侧大臂，上述同样的方式固定患者的左侧大臂。液压控制***4中的电气控制***使三位四通阀410的右侧电磁铁410A通电，三位四通阀410的进油口A1与回油口T1连通，出油口B1与压力口P1连通，同时右两位四通阀409的电磁铁409A、左两位四通阀411的电磁铁415A不通电，使右两位四通阀409的A2、出油口B2连通，左两位四通阀411的A4、出油口B4连通，同时控制右节流阀407、左节流阀412的电磁铁不通电，右节流阀407、左节流阀412的开度最大状态、不节流状态，患者的右侧大臂上下摆动带动右手臂摆杆705上下摆动，压缩或拉伸右液压缸一712、右液压缸二707的活塞杆，由于右液压缸二707的进有口和出油口为连通状态，在右侧大臂上下摆动时不起作用，而右液压缸一712的活塞杆压入或拉出的过程中通过三位四通阀410带动左液压缸一612的活塞杆压入或拉出,实现双侧大臂的同向运动。

如果控制三位四通阀410的左侧电磁铁410B通电，三位四通阀410的进油口A1与压力口P1连通，出油口B1与回油口T1连通，而右液压缸一712的活塞杆压入或拉出的过程中通过三位四通阀410带动左液压缸一612的活塞杆拉出或压入,实现双侧大臂的反向运动。

如果患者两侧的大臂的运动范围不一致时，例如右侧大臂运动范围大，而左臂运动范围小，以电气控制***控制三位四通阀410的左侧电磁铁410B通电进行说明，电气控制***同时控制右两位四通阀409的电磁铁409A不通电、左两位四通阀411的电磁铁411A通电，A4、压力口P4连通、B4、回油口T4连通,左液压缸一612、左液压缸二607并联，右侧大臂上下摆动时，右液压缸一712的活塞杆压入或拉出的过程中通过三位四通阀410带动左液压缸一612、左液压缸二607的活塞杆拉出或压入，由于右液压缸一712、右液压缸二707、左液压缸一612、左液压缸二607的规格相同，右侧大臂上下摆动幅度是左侧大臂下上摆动幅度的二倍，如果患者需要切换到双侧大臂上下摆动幅度相等时，右侧大臂摆动到水平位置，即初始位置，此时左侧大臂也摆动到水平位置，电气控制***控制左两位四通阀411的电磁铁411A不通电，完成左右侧大臂的相同幅度摆动范围的切换。同样的方式也可以设置左侧大臂上下摆动幅度是右侧大臂摆动幅度的二倍。

如果患者一侧大臂在向下摆动的过程中需要阻尼时，以右侧大臂向下摆动需要阻尼为例进行说明，以患者双侧大臂同方向运动时说明，电气控制***控制三位四通阀410的右侧电磁铁410A通电、左两位四通阀411的电磁铁411A不通电、左两位三通阀415的电磁铁415A不通电、右两位四通阀409的电磁铁409A不通电、左节流阀412的电磁铁不通电，而右节流阀407的电磁铁通电，调节右节流阀407的阀门开度大小，实现调节右侧大臂摆动阻尼的大小，右两位三通阀408的电磁铁408A不通电，患者右侧大臂上抬时，右液压缸二707的活塞杆被压入，右液压缸二707内的液压油经进油口、右两位四通阀409的进油口A2、出油口B2、右两位三通阀408的压力口P3、进油口A3、右单向阀一406、进入到右液压缸二707的出油口，此时的右节流阀407不起作用，当患者的大臂下落时，右液压缸二707内的液压油经出油口、右节流阀407、右两位四通阀409的进油口A2、出油口B2进入右液压缸二707的进油口，而此时的右单向阀一406处于截止状态、右单向阀二405虽然能够打开，但由于此时的右两位三通阀408的出油口B3、压力口P3处于断开状态，所以右节流阀407在患者右侧大臂下摆时起作用，如果患者需要右侧大臂向上摆动时提供阻尼时，需要右两位三通阀408的电磁铁408A通电，右两位三通阀408的出油口B3、压力口P3处于通路状态，进油口A3处于断开状态即可。同样的方式可以调节左侧大臂上下摆动过程中的单向阻尼，或者通过电气控制***控制左两位三通阀415的电磁铁415A、右两位三通阀408的电磁铁408A的通电、断电的组合实现患者双侧大臂的单向运动的两侧阻尼的叠加，或者实现患者大臂双向运动阻尼，即上下摆动过程中始终存在阻尼。

Claims (5)

1.一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器包括底座（1）、电动升降立柱（2）、液压控制***（4）、左侧训练机构（6）、右侧训练机构（7），其特征在于：所述的电动升降立柱（2）固定在底座（1）上，电动升降立柱（2）上端固定托板（5），托板（5）上固定直线导轨（8），直线导轨（8）沿左右方向水平设置，直线导轨（8）左右两侧分别安装左侧训练机构（6）、右侧训练机构（7），左侧训练机构（6）、右侧训练机构（7）关于底座（1）左右方向的对称平面左右对称；

所述的右侧训练机构（7）包括右滑块（701）、右支撑板（702）、右支柱（703）、右手臂摆杆（705）、右液压缸二（707）、右液压缸一（712）、右手臂固定装置，所述的直线导轨（8）右侧安装右滑块（701），右支撑板（702）呈倒置的L形，右滑块（701）固定右支撑板（702）的倒置L形的水平边，右支撑板（702）的倒置L形的水平边上固定右支柱（703），右支柱（703）上端通过右柱销一（704）与右手臂摆杆（705）的后部铰链连接，右手臂摆杆（705）的后端通过柱销二（706）与右液压缸一（712）的活塞杆前端、右液压缸二（707）的活塞杆前端形成复合铰链连接，右液压缸一（712）的缸体后端通过右柱销三（710）与右缸体座一（711）铰链连接，右液压缸二（707）的缸体后端通过右柱销四（709）与右缸体座二（708）铰链连接，右缸体座一（711）、右缸体座二（708）固定在右支撑板（702）的倒置L形的竖直边上，所述的右液压缸一（712）、右液压缸二（707）呈上下方向设置，所述的右手臂摆杆（705）前侧固定右手臂固定装置；

所述的液压控制***（4）包括三位四通阀（410）、右两位四通阀（409）、左两位四通阀（411），电气控制***，三位四通阀（410）、右两位四通阀（409）、左两位四通阀（411）均为电磁阀，上述电磁阀的控制线路均与电气控制***连接；

所述的右液压缸一（712）的进油口、出油口通过油路分别连接三位四通阀（410）的回油口（T1）、压力口（P1），所述的右液压缸二（707）的进油口、出油口通过油路分别连接右两位四通阀（409）的进油口（A2）、出油口（B2），右两位四通阀（409）的压力口（P2）通过油路与右液压缸一（712）的进油口与三位四通阀（410）的回油口（T1）的连接油路连接，右两位四通阀（409）的回油口（T2）通过油路与右液压缸一（712）的出油口与三位四通阀（410）的压力口（P1）的连接油路连接；

左液压缸一（612）的进油口、出油口通过油路分别连接三位四通阀（410）的出油口（B1）、进油口（A1），所述的左液压缸二（607）的进油口、出油口通过油路分别连接左两位四通阀（411）的进油口（A4）、出油口（B4），左两位四通阀（411）的压力口（P4）通过油路与左液压缸一（612）的进油口与三位四通阀（410）的出油口（B1）的连接油路连接，左两位四通阀（411）的回油口（T4）通过油路与左液压缸一（612）的出油口与三位四通阀（410）的进油口（A1）的连接油路连接。

2.根据权利要求1所述的左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器，其特征在于：所述的一种左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器还包括左右侧训练机构相向或反向固定位置调整机构，相向或反向固定位置调整机构包括丝杠（12）、右螺母（11）、左螺母（13）、左轴承轴承座（14）、右轴承轴承座（15）、手轮（10），所述的托板（5）左右两端分别固定左轴承轴承座（14）、右轴承轴承座（15），左轴承轴承座（14）、右轴承轴承座（15）内孔安装丝杠（12），丝杠（12）右侧旋合右螺母（11）、左侧旋合左螺母（13），丝杠（12）的两侧螺纹旋向相反，右螺母（11）固定在右支撑板（702）上，左螺母（13）固定在左支撑板（602）上，装丝杠（12）向右穿过右轴承轴承座（15）的外伸段固定手轮（10）。

3.根据权利要求1或2所述的左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器，其特征在于：所述的右液压缸二（707）的出油口与右两位四通阀（409）的出油口（B2）连接油路上设置有右节流阀（407），右单向阀一（406）的进油口和右单向阀二（405）出油口通过油路与右节流阀（407）和右液压缸二（707）出油口的连接油路连接，右单向阀一（406）的出油口和右单向阀二（405）进油口分别连接右两位三通阀（408）的进油口（A3）、出油口（B3），右两位三通阀（408）的压力口（P3）通过油路与右节流阀（407）和右两位四通阀出油口（B2）连接油路连接；

所述的左液压缸二（607）的出油口与左两位四通阀（411）的出油口（B4）连接油路上设置有左节流阀（412），左单向阀一（413）的进油口和左单向阀二（414）出油口通过油路与左节流阀（412）和左液压缸二（607）出油口的连接油路连接，左单向阀一（413）的出油口和左单向阀二（414）进油口分别连接左两位三通阀（415）的进油口（A5）、出油口（B5），左两位三通阀（415）的压力口（P5）通过油路与左节流阀（412）和左两位四通阀（411）的出油口（B4）连接油路连接；

所述的液压控制***（4）还包括右两位三通阀（408）、右节流阀（407）、右单向阀一（406）、右单向阀二（405）、左两位三通阀（415）、左节流阀（412）、左单向阀一（413）、右单向阀二（414），右两位三通阀（408）、右节流阀（407）、右单向阀一（406）、右单向阀二（405）、左两位三通阀（415）、左节流阀（412）、左单向阀一（413）、右单向阀二（414）均为电磁阀，并且电磁阀的控制线路均与电气控制***连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器，其特征在于：所述的右手臂摆杆（705）前侧固定右手臂固定装置的结构为：右手臂固定装置包括右手臂固定块（714）、右手臂托（715）、右手臂绑带（713），所述的右手臂摆杆（705）前侧固定连接右手臂固定块（714），右手臂固定块（714）在右手臂摆杆（705）上的固定位置可调整，右手臂固定块（714）左侧固定右手臂托（715），右手臂托（715）上设置有右手臂绑带（713）。

5.根据权利要求4所述的左右侧运动方向可调整的大臂康复训练器，其特征在于：所述的右手臂固定块（714）在右手臂摆杆（705）上的固定位置可调整的结构为：右手臂固定块（714）的内孔与右手臂摆杆（705）滑动连接，右手臂固定块（714）右侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓（716），通过旋紧右锁紧螺栓（716）使右手臂固定块（714）右侧设置的切口变窄实现右手臂固定块（714）抱紧在右手臂摆杆（705）上。