CN107512514B - 保管箱*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种保管箱***，包括保管室，安装在保管室内的存放架，多个放置在存放架上的保管箱，用于取放保管箱的钩取装置；所述保管箱两侧设置有凸起，所述钩取装置包括带有保管箱进出通道的壳体、固定在壳体内的保管箱放置支架、壳体内相对放置支架两侧均设置有钩取保管箱凸起的抓取钩，且在壳体内设置有控制抓取钩移动的驱动装置；所述驱动装置包括钩取顶升机构和钩取平移机构。通过钩取装置直接抓取保管箱，减少中间步骤和零部件，提高了自动化程度，结构简单，不易损坏，故障少，钩取过程牢固稳定，不易脱落。

Description

保管箱***

技术领域

本发明涉及保管箱技术领域，尤其涉及一种保管箱***。

背景技术

随着社会的发展，人们经济能力的提升，越来越多的人将贵重物品存放进银行的保管箱内。现有银行的保管箱***一般是在整体的保险柜上分隔出多个具有独立空间的保管箱，每个保管箱都配有单独的钥匙，相邻保管箱共用部分箱壁，在每个保管箱内配有可拿取的保管内箱，客户将物品存放进保管内箱后，再放置到保管箱内。这种保管箱具有多重保险，安全性好等特点。但是存在拿取麻烦，只能采用人工拿取的方式，效率低下等问题。

为了提高保管箱拿取的效率，出现了一种采用机械手拿取放置在存放架上的保管箱***。现有的最先进的产品是全自动的自助式保管箱，24小时服务，无需额外增加银行等机构的保管箱管理人员，有效避免周末和银行不营业时间无法操作的问题。如申请日为2016年6月6日(申请号为：201610391714.9)的专利详细的介绍了一种自动存取保管箱库，在库体内设置天轨、地轨、存取机、平移机和存放保管箱的货架，通过存取机勾出或者推进保管箱，完成保管箱的取放，大大降低了人工成本，提高了效率。

但为了实现全自动自助式服务，对于保管箱的稳定性和精确性提出了更高的要求。现有的大多数保管箱***结构复杂，故障率高，且在取放保管箱的过程中容易脱落，造成保管箱的损坏。

发明内容

本发明旨在提供一种保管箱***，通过钩取装置直接抓取保管箱，减少中间步骤和零部件，提高了自动化程度，结构简单，不易损坏，故障少，钩取过程牢固稳定，不易脱落。

本发明的技术方案是一种保管箱***，包括保管室，安装在保管室内的存放架，多个放置在存放架上的保管箱，用于取放保管箱的钩取装置；所述保管箱两侧设置有凸起，所述钩取装置包括带有保管箱进出通道的壳体、固定在壳体内的保管箱放置支架、壳体内相对保管箱放置支架两侧均设置有钩取保管箱凸起的抓取钩，且在壳体内设置有控制抓取钩移动的驱动装置；所述驱动装置包括钩取顶升机构和钩取平移机构。

进一步的，所述抓取钩包括底梁，底梁两端均设置钩取槽，钩取槽两侧分别设置有长杆和短杆或在钩取槽两侧分别设置有长短相同的杆。

进一步的，所述钩取平移机构包括钩取平移电机和移动板，钩取平移电机安装在移动板上，且在移动板两侧连接有钩取顶升机构；钩取顶升机构包括安装基座、钩取顶升轴和驱动钩取顶升轴活动的钩取顶升电机，钩取顶升轴上下滑动连接在安装基座上，且在钩取顶升轴端部连接有抓取钩。

进一步的，所述钩取顶升机构分别控制抓取钩升降，且共同通过钩取平移机构进行平移，所述壳体包括底板和壳体侧板，壳体侧板内侧均设置有保管箱限位块，且在限位块两端均设置有导向锥面，并在底板上设置有导向轨，所述底板上还设置有移动板防脱架，移动板防脱架包括固定在底板两端的限位立柱和连接在立柱之间的防脱梁。

进一步的，还包括控制钩取装置移动的行走机构以及三维测距定位***；所述三维测距定位***包括影像***和测距机构；所述影像***包括可识别图像和可识别图像扫描器，可识别图像设置在保管箱上，扫描器与测距机构连接在钩取装置上。

进一步的，所述测距机构包括设置在钩取装置上的测距仪。

进一步的，所述存放架至少有两个，且相对行走机构两侧设置，并在其中一个存放架设置有出料口，每个存放架设置有多个保管箱放置区，各保管箱放置区设置有承载保管箱两侧的保管箱导轨，所述保管箱导轨前端外侧通过扭簧活动连接有锁钩。

进一步的，所述保管箱导轨成对镜像设置在存放架上，且在存放架上设置有安全光栅并在保管箱导轨前端形成光幕；且在所述保管箱导轨前端外侧设置有扭簧轴和锁钩定位销，所述锁钩和扭簧依次套接在扭簧轴上，且扭簧两端分别连接到锁钩和锁钩定位销，所述锁钩前端为由上至下向存放架倾斜的斜面，所述保管箱导轨包括导轨底板、设置在导轨底板一侧的导轨侧板及内挡板，所述导轨侧板上端通过向内倾斜的斜支撑板与内挡板下端固定连接，导轨底板后端设置有后挡板，且导轨底板上表面、内挡板内表面和后挡板内表面均涂覆有耐磨层。

进一步的，所述行走机构包括行走轨道、连接在行走轨道上的平移轨道车、连接在平移轨道车上的升降机构，且钩取装置连接在升降机构上。

进一步的，所述行走轨道包括下部主动轨道和上部安装在存放架顶部的从动轨道，主动轨道包括导向滑轨和长齿条，并在平移轨道车上设置有与长齿条相互啮合的主动齿轮，且主动齿轮连接到驱动电机输出轴；上部从动轨道为带槽钢梁，且在平移轨道车上设置有滚动连接带槽钢梁内的从动滚轮。

进一步的，所述存放架下部一端设置有出料口，所述出料口安装有平移传送升降装置，所述平移传送升降装置包括平移组件、安装在平移组件上的托盘组件、设于平移组件一端的存取组件.

进一步的，所述平移组件包括平移机架、安装在平移机架上的平移机构，所述托盘组件包括通过平移机构移动设置于平移机架上的支撑板、放置在支撑板上的托盘，所述托盘外侧壁通过托盘滑块滑动连接有竖直设置在支撑板上的导向杆，所述支撑板中部开设有顶升槽，所述存取组件包括存取机架、安装在存取机架顶部的存取柜台，所述存取柜台上开设有存取口，所述存取口下方设置有顶升托盘进出存取口的托盘升降机构，所述托盘升降机构安装在平移机架一端下部的存取机架上。

进一步的，所述平移机构包括安装在平移机架上的平移滑轨和平移齿条、安装在支撑板底部与平移滑轨配合的平移滑块、安装在支撑板一端驱动支撑板在平移滑轨上移动的平移驱动电机，所述平移驱动电机连接有与平移齿条配合的平移齿轮。

进一步的，所述托盘内壁上安装有防撞条，所述托盘左右两侧壁上开设有拿取槽，所述托盘的底板底面中部安装有加强板，所述加强板外形尺寸与顶升槽外形尺寸相适配。

进一步的，所述托盘升降机构包括固定安装在存取机架上的立柱、与立柱滑动连接的顶升杆、驱动顶升杆升降的升降驱动电机。

进一步的，所述存取口上部安装有伸缩门，所述伸缩门通过安装在存取机架两侧的两组滚轮条支撑，所述存取机架上安装有伸缩门齿条，所述伸缩门底部设置有通过伸缩门驱动电机驱动的伸缩门齿轮，所述伸缩门齿轮与伸缩门齿条相适配，所述存取口设置有防夹感应器。

进一步的，所述平移组件穿过保管室，所述平移组件一端位于出料口，所述平移组件另一端位于保管室外与存取组件相连，所述保管室上设置有升降库门，所述升降库门位于平移组件上部。

进一步的，所述保管箱两侧均设置有凸起，所述凸起为销钉，每侧的凸起均包括两个钩取销和一个定位销，所述钩取销包括设置在保管箱侧壁前部的前钩取销和设置在保管箱侧壁尾部的后钩取销，所述定位销设置在前钩取销上方。

本发明的有益效果是：

1.使用钩取装置进行取放保管箱时，利用抓取钩卡住箱子两侧的凸起，并利用钩取顶升机构和钩取平移机构的移动完成对保管箱取放，整个过程简单，减少中间环节，同时在取放的过程中抓取牢固稳定，不易脱落，保证了保管箱的运行安全；

2.所有的驱动装置均采用电机作为动力源，无液压气压件，整体运行稳定，故障率极低，极其适合银行的智能化保管；

3.一方面在保管箱箱体上设置有可识别图像，该可识别图像与扫码器或扫描器配合在实现识别时，还可以进行两个维度的方向识别，而再将激光测距仪的激光发射方向与可识别图像平面垂直，实现第三个维度的识别，有效对所要抓取的保管箱进行三维测距定位，定位准确，偏差极小；

4.保管箱导轨前端的锁钩锁定勾住保管箱，即可对保管箱固定放置牢固，避免保管箱的滑落，同时需要取下时，只需要顶出锁钩即可对保管箱解除锁定，拿取方便；并且还在存取架上设置有安全光栅，可以有效监测保管箱是否脱位；

5.***中设置有平移传送升降装置，方便的与钩取装置对接，将保管箱送入或者送出保管室，实现了保管室内的无人化操作，同时采用了托盘组件，在保管箱进出保管室和存取柜台的全过程中均与处于托盘组件的保护中，避免了保管箱在运动的过程中滑落，提高了保管箱的进出效率高，保证了保管箱的运行安全；

6.通过保管箱导轨将存放架本体分隔成了多个保管箱放置区，通过两侧的保管箱导轨承载保管箱，保管箱导轨前端的锁钩锁定勾住保管箱，即可对保管箱固定放置牢固，避免保管箱的滑落，需要取下时，只需要顶出锁钩即可对保管箱解除锁定，拿取方便；同时存放架结构简单，采取了开放式的设计，节约了制作材料成本，同时利于智能化的操作拿取，在保证安全的前提下有利于提高效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明内部结构示意图；

图3为本发明无平移传送升降装置时的内部结构侧视图；

图4为本发明钩取装置结构示意图；

图5为本发明钩取装置结构侧视图；

图6为本发明钩取装置内部结构示意图；

图7为本发明抓取钩结构示意图；

图8为本发明存放架放置保管箱时的局部放大结构示意图；

图9为本发明行走机构结构示意图；

图10为本发明平移传送升降装置结构示意图；

图11为本发明平移传送升降装置结构侧视图；

图12为本发明托盘组件结构示意图；

图13为本发明托盘组件无托盘时结构示意图；

图14为本发明保管箱结构示意图；

图中：1.保管室，101.升降库门，102.客户查看室，103.存取柜台，2.存放架，201.保管箱导轨，202.扭簧，203.锁钩，204.安全光栅，205.扭簧轴，206.锁钩定位销，207.出料口，3.保管箱，301.前钩取销，302.后钩取销，303.箱侧定位销，4.钩取装置，401.壳体，402.保管箱放置支架，403.抓取钩，405.底梁，406.钩取槽，407.长杆，408.短杆，409.防脱钩部，410.钩取顶升机构，411.钩取平移机构，412.钩取平移电机，413移动板，416.钩取顶升电机，417.壳体侧板，418.限位块，419.导向锥面，420.导向轨，421.横向齿条，422.纵向齿条，423.底板，5.行走机构，501.扫描器，502.激光测距仪，504.平移轨道车，505.升降机构，506.主动轨道，507.从动轨道，508.长齿条，509.滚轮，6.平移传送升降装置，604.平移机架，605.平移机构，606.支撑板，607.托盘，608.托盘滑块，609.导向杆，610.顶升槽，611.存取机架，613.存取口，614.托盘升降机构，615.平移滑轨，616.平移齿条，617.平移驱动电机，618.防撞条，619.伸缩门，620.平移齿轮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。

如图所示，本发明提供了一种保管箱***，包括保管室1，安装在保管室1内的存放架2，多个放置在存放架2上的保管箱3，用于取放保管箱3的钩取装置4；所述保管箱3两侧设置有凸起，所述钩取装置4包括带有保管箱3进出通道的壳体401、固定在壳体401内的保管箱放置支架402、壳体401内相对保管箱放置支架402两侧均设置有钩取保管箱3凸起的抓取钩403，且在壳体401内设置有控制抓取钩403移动的驱动装置；所述驱动装置包括钩取顶升机构410和钩取平移机构411。钩取保管箱3时，钩取装置4对准需要取出的保管箱3，钩取平移机构411带动抓取钩403进入存放架2内的凸起位置，然后钩取顶升机构410上升，抓取钩403由下至上钩取凸起，然后钩取平移机构411反向移动，驱动抓取钩403带动保管箱3从存放架2进入到壳体401内，即可完成对保管箱3的钩取；存放保管箱3时，钩取装置4对准存放架2需要放进保管箱3的位置，抓取钩403钩取住保管箱3的凸起，钩取平移机构411带动抓取钩403，进一步带动保管箱3向存放架2移动，进入存放架2合适位置后，钩取顶升机构410下降，抓取钩403脱离凸起，钩取平移机构411再回移，完成保管箱3的存放。整个过程简单，减少中间环节，同时在取放的过程中抓取牢固稳定，不易脱落，保证了保管箱3的运行安全。

所述抓取钩403包括底梁405，底梁405两端均设置钩取槽406，钩取槽406两侧分别设置有长杆407和短杆408，所述钩取槽406为弧形槽，且在短杆408一侧设置有向钩取槽406槽口延伸的防脱钩部409。当然，也可以改变结构，在保证抓取成功的情况下，可以使得长杆407和短杆408的长短相同。

保管箱3两侧均设置有凸起，所述凸起为销钉，每侧的凸起均包括两个钩取销和一个定位销，所述钩取销包括设置在保管箱3侧壁前部的前钩取销301和设置在保管箱3侧壁尾部的后钩取销302，所述定位销303设置在前钩取销301上方。

所述钩取平移机构411包括钩取平移电机412和移动板413，钩取平移电机412安装在移动板413上，且在移动板413两侧连接有钩取顶升机构410；钩取顶升机构410包括安装基座、钩取顶升轴和驱动钩取顶升轴活动的钩取顶升电机416，钩取顶升轴上下滑动连接在安装基座上，且在钩取顶升轴端部连接有抓取钩403。

所述钩取顶升机构410分别控制抓取钩403升降，且共同通过钩取平移机构411进行平移，所述壳体401包括底板423和壳体侧板417，壳体侧板417内侧均设置有保管箱3限位块418，且在限位块418两端均设置有导向锥面419，并在底板423上设置有导向轨420，所述底板423上还设置有移动板防脱架，移动板防脱架包括固定在底板423两端的限位立柱和连接在立柱之间的防脱梁。

还包括控制钩取装置4移动的行走机构5、以及三维测距定位***；所述三维测距定位***包括影像***和测距机构；所述影像***包括可识别图像和可识别图像扫描器501，可识别图像设置在保管箱3上，扫描器501与测距机构连接在钩取装置上。

所述测距机构包括设置在钩取装置4上的激光测距仪502，激光测距仪502发射激光方向与可识别图像平面相互垂直，所述可识别图像直接生成在保管箱3端面的外壁上，或生成在载体上后并粘接在保管箱3的外壁。或生成在载体上后并粘接在保管箱3的外壁。当然，为了读取方便和测距的方便性，可以将可识别图像的扫描器和激光测距仪设置为多个。为了电路连接和安装的方便，可以将扫描器501和激光测距仪502均设置为两个相背设置，分别对准一个存放架2。当然，测距机构上的测距仪也可以用磁感应测距、声波测距等其他测距仪器替换激光测距仪。可识别图像为二维码一方面可以用于读取数据，另一方面通过扫描进行定位，该影响***不仅仅可以是二维码的形式，也可以采用机械视觉等功能类似的替代方式。

所述存放架2至少有两个，且相对行走机构5两侧设置，并在其中一个存放架2设置有出料口207，每个存放架2设置有多个保管箱3放置区，各保管箱3放置区设置有承载保管箱3两侧的保管箱导轨201，所述保管箱导轨201前端外侧通过扭簧202活动连接有锁钩203。出料口207在保管室1的一侧，即存取柜台103也相应设置在保管室1外部的客户查看室102一侧，节约了空间。

所述保管箱导轨201成对镜像设置在存放架2上，且在存放架2上设置有安全光栅204并在保管箱导轨201前端形成光幕；且在所述保管箱导轨201前端外侧设置有扭簧轴205和锁钩定位销206，所述锁钩203和扭簧202依次套接在扭簧轴205上，且扭簧202两端分别连接到锁钩203和锁钩定位销206，所述锁钩203前端为由上至下向存放架2倾斜的斜面。安全光幕可以有效监测保管箱3是否脱位，一旦锁钩203脱落或者在存放时未将锁钩203钩住保管箱3，保管箱3向外位移并遮挡住光幕，会发出警报，此后需要人工进行调整修理或者通过控制钩取装置4进行重新存放。所述保管箱导轨201包括导轨底板、设置在导轨底板一侧的导轨侧板及内挡板，所述导轨侧板上端通过向内倾斜的斜支撑板与内挡板下端固定连接，导轨底板后端设置有后挡板，且导轨底板上表面、内挡板内表面和后挡板内表面均涂覆有耐磨层。

所述行走机构5包括行走轨道、连接在行走轨道上的平移轨道车504、连接在平移轨道车504上的升降机构505，且钩取装置4连接在升降机构505上。

所述行走轨道包括下部主动轨道506和上部安装在存放架2顶部的从动轨道507，主动轨道507包括导向滑轨和长齿条508，并在平移轨道车504上设置有与长齿条508相互啮合的主动齿轮，且主动齿轮连接到驱动电机输出轴；上部从动轨道507为带槽钢梁，且在平移轨道车504上设置有滚动连接带槽钢梁内的从动滚轮509。

所述存放架2下部一端设置有出料口207，所述出料口207安装有平移传送升降装置6，所述平移传送升降装置6包括平移组件、安装在平移组件上的托盘组件、设于平移组件一端的存取组件，所述平移组件包括平移机架604、安装在平移机架604上的平移机构605，所述托盘组件包括通过平移机构605移动设置于平移机架604上的支撑板606、放置在支撑板606上的托盘607，所述托盘607外侧壁通过托盘滑块608滑动连接有竖直设置在支撑板606上的导向杆609，所述支撑板606中部开设有顶升槽610，所述存取组件包括存取机架611、安装在存取机架611顶部的存取柜台103，所述存取柜台103上开设有存取口613，所述存取口613下方设置有顶升托盘607进出存取口613的托盘升降机构614，所述托盘升降机构614安装在平移机架604一端下部的存取机架611上。

所述平移机构605包括安装在平移机架604上的平移滑轨615和平移齿条616、安装在支撑板606底部与平移滑轨615配合的平移滑块、安装在支撑板606一端驱动支撑板606在平移滑轨615上移动的平移驱动电机617，所述平移驱动电机617连接有与平移齿条616配合的平移齿轮620。

所述托盘607内壁上安装有防撞条618，所述托盘607左右两侧壁上开设有拿取槽，所述托盘607的底板底面中部安装有加强板，所述加强板外形尺寸与顶升槽610外形尺寸相适配。

所述托盘升降机构614包括固定安装在存取机架611上的立柱、与立柱滑动连接的顶升杆、驱动顶升杆升降的升降驱动电机。

所述存取口613上部安装有伸缩门619，所述伸缩门619通过安装在存取机架611两侧的两组滚轮条支撑，所述存取机架611上安装有伸缩门齿条，所述伸缩门619底部设置有通过伸缩门驱动电机驱动的伸缩门齿轮，所述伸缩门齿轮与伸缩门齿条相适配，所述存取口613设置有防夹感应器。

所述平移组件穿过保管室1，即平移组件一端位于出料口207，另一端位于保管室1外与放置存取组件的存取柜台103相连，所述保管室1上设置有升降库门101，所述升降库门101位于平移组件上部。

具体的，保管室1内设置两组存放架2，分别安装在保管室1的两边，而行走机构5位于保管室1中间，两组存放架2之间，平移传送升降装置6设置在保管室1一侧穿过保管室1侧壁，平移传送升降装置6一端与存放架2下部的出料口207连接，另一端位于保管室1外的客户查看室102，平移传送升降装置6位于客户查看室102的一端套接有存取柜台103。

本发明控制钩取装置4进行抓取的具体方法如下，首先通过控制行走机构5控制钩取装置4进行平移或者升降，初步接近需取出的保管箱3。然后，通过安装在钩取装置4侧边的扫描器501识别保管箱3上的可识别图像，以行走轨道的平移方向为X轴，升降机构505的升降方向为Y轴，在扫描可识别图像时，同时形成X、Y两轴的精确定位；然后以钩取装置4的钩取方向为Z轴，通过测距机构进行Z轴方向的精确定位，通过激光测距仪502和扫描器501以及可识别图像的结合，保证了三维测距***有效实现三轴方向的精确定位，并根据定位数据调整行走机构5使钩取装置4对齐保管箱3。

控制钩取装置4驱动装置，通过钩取平移机构411将钩取装置4的抓取钩403移动到保管箱3下方，再通过钩取顶升机构410上升，利用抓取钩403钩住保管箱3，并通过钩取平移机构411使其从存放架2脱出至钩取装置4。在利用抓取钩403进行钩取时，钩取顶升机构410控制抓取钩403上升，抓取钩403的长杆407在顶升过程中顶起保管箱导轨201上的锁钩203，并利用钩取槽406卡住保管箱3外侧的前钩取销301，保管箱3外部的两侧的三个凸起，其中前端靠近出口处上下设置有箱侧定位销303和前钩取销301，其中箱侧定位销303用于与锁钩203匹配，使得保管箱3钩挂在存放架2内，不会脱落。而前钩取销301和保管箱3尾端远离出口处的后钩取销302用于与钩取槽406匹配，在钩取时，通过钩取槽406卡住来进行拖动或者送出。

在进行钩取时，一般采用钩取装置4以靠近出料口207一侧为基准面，若钩取的保管箱3位于出料口207一侧，则钩取平移机构411移动直接行动至另一侧并将保管箱3尾端对齐基准面。若钩取的保管箱3位于另一侧，则在钩取时，钩取平移机构411需进行位移补偿并同样将保管箱3对齐基准面。所述位移补偿为先利用抓取钩403钩出保管箱3，并将保管箱3一部分送至钩取装置4的保管箱放置支架402上，再通过钩取顶升机构410下降，松开保管箱3，并控制钩取平移机构411重新伸入存放架2，再次利用抓取钩403钩住保管箱3尾部的后钩取销302，并将保管箱3重新拉出。最后通过行走机构5控制钩取装置4移动到出料口207的平移传送升降装置6上的托盘607上，当保管箱3放置到托盘607上后，支撑托盘607的支撑板606在平移机构605的带动下从平移机架604上的保管室1一端运送到客户查看室102一端，然后托盘升降机构614上升，从支撑板606的顶升槽610内升出，将托盘607从支撑板606上顶出，托盘607在导向杆609的作用下，升降平稳，保管箱3不会滑落，安全可靠；当需要将保管箱3放回保管室1时，只需要将保管箱3放回托盘607，托盘607在托盘升降机构614的作用下下降回到支撑板606上，然后支撑板606在平移机构605的作用下从客户查看室102平移回保管室1，抓取钩403伸入托盘607中钩住保管箱3的前钩取销301或者后钩取销302，平移机构605控制保管箱3向保管箱导轨201移动。锁钩203前端为由上至下向存放架2倾斜的斜面，在与保管箱上的箱侧定位销303接触时，锁钩203被挤压并绕扭簧轴205向上转动，直至箱侧定位销303通过锁钩203前端并被锁钩203重新勾住。

本发明能够有效实现第三个维度的识别，有效对所要抓取的保管箱3进行三维测距定位，定位准确，偏差极小。通过特殊的钩取装置4和保管箱3的设计，完成了对保管箱3的自动存取功能，存取时快捷方便，存放和存取过程中，保管箱3均能固定稳固，运行平稳，保证了保管箱3的安全。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (12)

1.一种保管箱***，其特征在于：包括保管室，安装在保管室内的存放架，多个放置在存放架上的保管箱，用于取放保管箱的钩取装置；所述保管箱两侧设置有凸起，所述钩取装置包括带有保管箱进出通道的壳体、固定在壳体内的保管箱放置支架、壳体内相对保管箱放置支架两侧均设置有钩取保管箱凸起的抓取钩，且在壳体内设置有控制抓取钩移动的驱动装置；所述驱动装置包括钩取顶升机构和钩取平移机构；所述存放架下部一端设置有出料口，所述出料口安装有平移传送升降装置，所述平移传送升降装置包括平移组件、安装在平移组件上的托盘组件、设于平移组件一端的存取组件；

所述平移组件包括平移机架、安装在平移机架上的平移机构，所述托盘组件包括通过平移机构移动设置于平移机架上的支撑板、放置在支撑板上的托盘，所述托盘外侧壁通过托盘滑块滑动连接有竖直设置在支撑板上的导向杆，所述支撑板中部开设有顶升槽，所述存取组件包括存取机架、安装在存取机架顶部的存取柜台，所述存取柜台上开设有存取口，所述存取口下方设置有顶升托盘进出存取口的托盘升降机构，所述托盘升降机构安装在平移机架一端下部的存取机架上；

所述托盘内壁上安装有防撞条，所述托盘左右两侧壁上开设有拿取槽，所述托盘的底板底面中部安装有加强板，所述加强板外形尺寸与顶升槽外形尺寸相适配；所述平移组件穿过保管室，所述平移组件一端位于出料口，所述平移组件另一端位于保管室外与存取组件相连，所述保管室上设置有升降库门，所述升降库门位于平移组件上部；

还包括控制钩取装置移动的行走机构以及三维测距定位***；所述三维测距定位***包括影像***和测距机构；所述影像***包括可识别图像和可识别图像的扫描器，可识别图像设置在保管箱上，扫描器与测距机构连接在钩取装置上；

所述存放架至少有两个，且相对行走机构两侧设置，并在其中一个存放架设置有出料口，每个存放架设置有多个保管箱放置区，各保管箱放置区设置有承载保管箱两侧的保管箱导轨，所述保管箱导轨前端外侧通过扭簧活动连接有锁钩，所述保管箱导轨成对镜像设置在存放架上，且在存放架上设置有安全光栅并在保管箱导轨前端形成光幕；且在所述保管箱导轨前端外侧设置有扭簧轴和锁钩定位销，所述锁钩和扭簧依次套接在扭簧轴上，且扭簧两端分别连接到锁钩和锁钩定位销，所述锁钩前端为由上至下向存放架倾斜的斜面。

2.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述抓取钩包括底梁，底梁两端均设置钩取槽，钩取槽两侧分别设置有长杆和短杆或在钩取槽两侧分别设置有长短相同的杆。

3.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述钩取平移机构包括钩取平移电机和移动板，钩取平移电机安装在移动板上，且在移动板两侧连接有钩取顶升机构；钩取顶升机构包括安装基座、钩取顶升轴和驱动钩取顶升轴活动的钩取顶升电机，钩取顶升轴上下滑动连接在安装基座上，且在钩取顶升轴端部连接有抓取钩。

4.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述钩取顶升机构分别控制抓取钩升降，且共同通过钩取平移机构进行平移。

5.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述测距机构包括设置在钩取装置上的测距仪。

6.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述保管箱导轨成对镜像设置在存放架上，且在存放架上设置有安全光栅并在保管箱导轨前端形成光幕。

7.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述行走机构包括行走轨道、连接在行走轨道上的平移轨道车、连接在平移轨道车上的升降机构，且钩取装置连接在升降机构上。

8.根据权利要求7所述的保管箱***，其特征在于：所述行走轨道包括下部主动轨道和上部安装在存放架顶部的从动轨道。

9.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述平移机构包括安装在平移机架上的平移滑轨和平移齿条、安装在支撑板底部与平移滑轨配合的平移滑块、安装在支撑板一端驱动支撑板在平移滑轨上移动的平移驱动电机，所述平移驱动电机连接有与平移齿条配合的平移齿轮。

10.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述托盘升降机构包括固定安装在存取机架上的立柱、与立柱滑动连接的顶升杆、驱动顶升杆升降的升降驱动电机。

11.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述存取口上部安装有伸缩门，所述伸缩门通过安装在存取机架两侧的两组滚轮条支撑，所述存取机架上安装有伸缩门齿条，所述伸缩门底部设置有通过伸缩门驱动电机驱动的伸缩门齿轮，所述伸缩门齿轮与伸缩门齿条相适配，所述存取口设置有防夹感应器。

12.根据权利要求1所述的保管箱***，其特征在于：所述保管箱两侧均设置有凸起，每侧的凸起均包括两个钩取销和一个定位销，所述钩取销包括设置在保管箱侧壁前部的前钩取销和设置在保管箱侧壁尾部的后钩取销，所述定位销设置在前钩取销上方。