JP5928709B2 - 貸金庫システム - Google Patents
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Description
また、保護箱の取り出しに失敗したときだけ当該保護箱に対してフックの横移動距離の補正が行われる構成のため、簡単な構造で保護箱の取り出し・格納の機能を維持できる。
保護箱2は顧客の物品を収納する直方体形状の筐体であり、前面には把手2A(図1では図示せず、図3参照)が取り付けられている。把手2Aは、後記するフック8が上昇して係合するように下方に向けて開口形成されている。なお、保護箱2を前後逆にしても対応可能にする場合には保護箱2の後面にも同様の把手2Aが取り付けられる。
ラック3は保護箱2を上下左右に複数格納する。図1ではラック3を2列設けた場合を示しており、スタッカクレーン4は両ラック3の間を走行する。両ラック3はその前面が互いに対向するように配置され、キャリッジ5は両ラック3のどちらからでも保護箱2の取り出し・格納が可能である。ラック3は横方向に複数のブロック(これを「連」というものとする)に画成される。ラック3の列番号と連番号と段番号とによって各保護箱2の格納位置が特定される。
スタッカクレーン4は鉛直状の支柱4Aを備え、キャリッジ5はこの支柱4Aに昇降自在に取り付けられている。また、支柱4Aにはコントローラボックス7が取り付けられている。
図6は搬送装置6と搬送装置操作部19の制御ブロック図である。搬送装置6の制御系機器は、スタッカクレーン制御部20と、キャリッジ制御部21とを備えて構成される。搬送装置操作部19は、搬送装置6と他の搬送装置を含めたシステム全体の制御を統括する装置であり、たとえば貸金庫室内に設置される。
表示操作部22は、後記する記憶部24の走行情報テーブル27、昇降情報テーブル28、フック出限情報テーブル29に記憶された各情報を管理する機能(データ修正も可能)や、搬送装置6を他の制御系から切り離して単独でメンテナンスできる機能を有する。搬送装置操作部19の筐体にはタッチパネル(図示せず)が設けられ、該タッチパネルには搬送装置6の機器情報が表示される。メンテナンス等においてタッチパネルを操作することにより、キャリッジ5における保護箱2の搬送、スタッカクレーン4の任意の走行、キャリッジ5の任意の昇降等を行うことができる。
主制御部23は搬送装置動作指示部26を備える。主制御部23は、搬送装置6の動作指示を受けると、記憶部24に記憶されている各情報を読み込んで演算処理を行う。搬送装置動作指示部26は、その演算結果に基き、通信制御部25を介してスタッカクレーン制御部20にスタッカクレーン4の走行動作、キャリッジ5の昇降動作、フック8の移動動作、搬送コンベア17の駆動等の指示を出す。
主制御部30は動作指示処理部33と搬送駆動制御部34とを備える。動作指示処理部33は、通信制御部32を介して搬送装置操作部19から動作指示を受けると、各種センサ35の検出結果と記憶部31に記憶されている情報を読み込んで動作指示処理を行う。搬送駆動制御部34は、その動作指示処理結果に基き、スタッカクレーン4を走行させるための走行駆動モータ36(図1参照)やキャリッジ5を昇降させるための昇降駆動モータ37を制御する。また、通信制御部32を介してキャリッジ制御部21に保護箱2の取り出しや格納の指示を送信する。
記憶部31には、記憶部24の走行情報テーブル27と昇降情報テーブル28と同じ情報が記憶されている。
主制御部40は動作指示処理部43と搬送駆動制御部44とを備える。動作指示処理部43は、通信制御部42を介してスタッカクレーン制御部20から動作指示を受けると、各種センサ47、フック距離センサ46の検出結果と記憶部41に記憶されている情報を読み込んで動作指示処理を行う。搬送駆動制御部44は、その動作指示処理結果に基き、搬送コンベア17を駆動するための搬送コンベア駆動モータ48、フック8を昇降させるためのフック昇降駆動モータ49、フック8を横移動させるためのフック横移動駆動モータ11(図2参照)を制御する。
各種センサ47はたとえば、フック8の昇降位置を検出するセンサ、保護箱2をキャリッジ5上で検出するセンサ(在荷センサ)、ラック3内に保護箱2があるか否かを検出するセンサである。
記憶部41は情報一時記憶テーブル45を備える。情報一時記憶テーブル45にはフック出限情報d1が一時的に記憶される。
図6において、フック再試行手段51は、主に搬送装置操作部19の主制御部23とキャリッジ制御部21の主制御部40とによって実行される。フック8による保護箱2の取り出しの失敗は、たとえば前記したようにキャリッジ5において在荷センサが保護箱2を検出しなかったことで認識できる。また、フック8と保護箱2との当接は、フック横移動駆動モータ11のパルスを検出するロータリエンコーダによって、またはフック横移動駆動モータ11の過負荷を検出することで認識できる。フック8が保護箱2に当接してフック横移動駆動モータ11の過負荷が検出されてからフック横移動駆動モータ11が停止するまでのフック8の移動分は、前記したように図示しない圧縮コイルばねが縮んでアーム部材16が昇降基板15内に引っ込むことで吸収される。
図6において、フック出限情報記憶手段52は、主に搬送装置操作部19の主制御部23および記憶部24によって実行される。フック再試行手段51を行なって保護箱2の取り出しが成功した場合、フック出限情報記憶手段52はフック出限情報d1と保護箱2の格納位置情報d2とを関連付けてフック出限情報テーブル29に記憶する。フック出限情報d1は、フック再試行手段51においてフック8と保護箱2とが当接した時点のフック8の横移動距離(出限位置)を特定し得る情報であって、フック距離センサ46の検出により特定される。本実施形態ではロータリエンコーダによるフック横移動駆動モータ11のパルス数の検出により特定される。フック出限情報テーブル29に記憶されるフック出限情報d1は、フック8が保護箱2に当接するまでに要した正確な横移動距離に関する値であってもよいし、次回からはフック8を保護箱2の若干手前で停止させるべく、その値から若干の距離分を差し引いた値であってもよい。
図6において、フック移動距離変更手段53は、主に搬送装置操作部19の主制御部23および記憶部24とキャリッジ制御部21の主制御部40とによって実行される。フック出限情報d1に基いて取り出しおよび格納時のフック8の横移動距離が自動的に変更されることで、ラック3とキャリッジ5との間に寸法の狂いが生じた場合であっても、保護箱2の取り出しや格納を継続して行うことができる。変更するフック8の横移動距離は、フック再試行手段51におけるフック出限距離(フック8の所定位置から当接位置までの距離)の値そのものとしてもよいが、フック8と保護箱2とが当接しないでかつ把手2Aに係合可能となる程度に、前記フック出限距離よりも若干小さな距離とすることが好ましい。
先ず図3を参照して通常時の保護箱2の取り出し動作について説明する。図3(a)は、昇降体14が、キャリッジ5の保護箱2の取り出し・格納方向における中央位置(P1位置)に位置し、かつ最下降位置(H1位置)に位置した状態を示している。この状態から、保護箱2の取り出し指示があると、図3(b)に示すように昇降体14は中間高さ位置(H2位置)まで上昇するとともに所定距離だけ横移動して前進位置(P2位置)に位置する。図3(b)の状態ではフック8は把手2Aの下方に位置しており、次いで図3(c)に示すように昇降体14が最上昇位置(H3位置)まで上昇することでフック8が把手2Aに係合する。
また、保護箱2の取り出しに失敗したときだけ当該保護箱2に対してフックの横移動距離の補正が行われる構成のため、簡単な構造で、保護箱2の取り出し・格納の機能を維持できる。
また、傾きや捩じれが発生したラック3に対して、スタッカクレーン4を新規に入れ替える場合にもラック3の建てつけを何ら修正することなく、短時間で入れ替え作業を済ませることができる。
2 保護箱
2A 把手(係合部)
3 ラック
4 スタッカクレーン
5 キャリッジ
8 フック
51 フック再試行手段
52 フック出限情報記憶手段
53 フック移動距離変更手段
Claims (1)
- 複数の保護箱を格納するラックと、
前記ラックに沿って走行するスタッカクレーンおよびこのスタッカクレーンに昇降自在に取り付けられるキャリッジを有する搬送装置と、
を備え、前記キャリッジには、保護箱の取り出し・格納方向に移動可能であり前記保護箱の係合部に係合して保護箱の取り出しを行うフックが設けられた貸金庫システムにおいて、
前記フックによる保護箱の取り出しが失敗した場合に、該保護箱に当接するまで前記フックを移動させるフック再試行手段と、
前記フック再試行手段を介した保護箱の取り出しが行われた場合に、フックが当接したときのフック出限情報d1を保護箱の格納位置情報d2と関連付けて記憶するフック出限情報記憶手段と、
前記フック出限情報記憶手段に記憶したフック出限情報d1に基いて、次回以降の取り出しおよび格納時の前記フックの移動距離を変更するフック移動距離変更手段と、
初期設定されたフックの横移動距離に関する情報であるフック出限情報d0と前記保護箱の格納位置情報d2とが関連付けて記憶されたフック出限情報テーブルと、
フック出限情報d1を一時的に記憶する情報一時記憶テーブルと、
を備え、
前記フック再試行手段でフックが保護箱に当接したときのフック出限情報d1を前記情報一時記憶テーブルに格納し、
保護箱の取り出しが完了したか否かの判定で完了と判定されたとき、前記フック出限情報記憶手段は、前記情報一時記憶テーブルに格納したフック出限情報d1を読み込んで、前記フック出限情報テーブルにおいて前記フック出限情報d0を前記フック出限情報d1に書き換えることを特徴とする貸金庫システム。
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