CN107364442A - 一种自动停车方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动停车方法及***，涉及汽车停车领域。所述方法包括：采集车辆位置信息，并获取以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的状态；计算所有处于空余状态的停车位的停车空间；将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位，根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中。通过计算停车位的停车空间，并将其与车辆停车的占地空间进行适配比较，从而使车主能够准确获得空间充足、方便停车的空余停车位。

Description

一种自动停车方法及***

技术领域

本发明涉及汽车停车领域，尤其涉及一种自动停车方法及***。

背景技术

车主在行驶车辆过程中常常会因为停车而苦恼，一方面是找不到合适的停车位，始终无法停车；另一方面则是由于停车操作水平较低，无法确保车辆安全的停在停车位中。

在目前的现有技术中公开了很多停车位定位以及自动泊车方法，但是许多自动泊车的方案中的没有考虑到停车位的空间对于泊车所带来的难度，由于自动泊车大多依赖于程序，其控制精准程度与人相比仍然存在一定的差距，因此，对于停车位较小的空间而言，自动泊车仍然存在危险，同时有很多方案也只是提供了一种自动泊车的模糊概念，其具体如何实施仍没有完全披露出来。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术问题。

为此，本发明的一个目的在于提出一种自动停车方法，能够在处于空余状态的停车位的基础上选择最佳停车位，并根据停车位与车辆的停车空间实现车辆的自动停车。

本发明的第二个目的在于提出一种自动停车装置。

为达到上述目的，本发明第一方面提出的一种自动停车方法，所述方法包括：

采集车辆位置信息，并获取以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的状态；

计算所有处于空余状态的停车位的停车空间；

将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位；

根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中。

根据本发明实施例的自动停车方法，通过在车辆附近寻找空余状态的停车位，满足了车主寻找空余停车位的需求，同时计算停车位的停车空间，并将其与车辆停车的占地空间进行适配比较，从而使车主能够准确获得空间充足、方便停车的空余停车位。

在本发明的一个实施例中，根据所述所有处于空余状态的停车位的停车空间对所有处于空余状态的停车位进行分类，其中包括但不限于：大型客车停车位、中型客车停车位和小型客车停车位等。

在本发明的另一个实施例中，本发明所述的自动停车方法还包括在确定最终停车位后对所述停车位进行预约的步骤，具体包括：

当确定最终停车位后，将该停车位进行锁定，并将该停车位状态从空余状态更新为繁忙状态，以防止其他车主重复预约。

本发明第二方面的提出了一种自动停车***，所述***包括：

停车位状态检测装置，用于采集车辆位置信息，并获取以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的状态；

停车空间计算装置，用于计算所有处于空余状态的停车位的停车空间；

空间比较装置，用于将将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位；

结果发送装置，用于根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中。

根据本发明实施例的自动停车***，通过在车辆附近寻找空余状态的停车位，满足了车主寻找空余停车位的需求，同时计算停车位的停车空间，并将其与车辆停车的占地空间进行适配比较，从而使车主能够准确获得空间充足、方便停车的空余停车位。

在本发明一个实施例中，根据所述所有处于空余状态的停车位的停车空间对所有处于空余状态的停车位进行分类，其中包括但不限于：大型客车停车位、中型客车停车位和小型客车停车位等。

在本发明的另一个实施例中，本发明所述的自动停车***中的车辆还用于在确定最终停车位后对所述停车位进行预约，具体包括：

当车主确定最终停车位后，车主通过智能终端或车载终端将预约信息上传至服务器，服务器接收到预约信息后将该停车位进行锁定，并将该停车位状态从空余状态更新为繁忙状态，以防止其他车主重复预约。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明实施例所述的自动停车方法的流程图；

图2为本发明实施例步骤S2中计算停车空间的流程图；

图3为本发明实施例步骤S3中将停车空间按照预定规则与占地空间进行适配比较的流程图；

图4为本发明实施例步骤S3中另一种将停车空间按照预定规则与占地空间进行适配比较的流程图；

图5为本发明实施例步骤S33中获取车辆停车的占地空间的流程图；

图6为本发明实施例步骤S4中车辆自动停车的流程图；

图7为本发明另一实施例式所述的自动停车方法的流程图；

图8为本发明实施例所述的自动停车***的信号传输示意图；

图9为本发明实施例所述的自动停车***的原理示意图；

图10为本发明实施例所述的停车空间计算装置的原理示意图；

图11为本发明实施例所述的空间比较装置的原理示意图；

图12为本发明实施例所述的停车值计算模块的原理示意图；

图13为本发明实施例所述的结果发送装置的原理示意图；

图14为本发明另一实施例所述的自动停车***的原理示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1所示，本实施例提出一种自动停车方法，所述方法包括：

S1、采集车辆位置信息，并获取以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的状态。

具体的，由于在实际生活中，车位的需求量要远远大于车辆本身的数量，无法确保车辆在行驶路径上一定会有空余停车位，因此，在搜寻空余车位时一定要在适当距离范围内进行搜索，所述的距离范围也不宜太远，距离太远的话会使得车主所要去的目的地与车位距离过长，车主则需要步行很远才能到达目的地，严重影响了车主停车的体验度。

优选的，为了既能够满足大范围搜索车位的目的，还能够减少车主的步行距离，将最大的搜寻距离范围设置在200m至300m以内即可满足绝大部分车主的停车需求。如果在极其繁华的商业圈或停车需求很大的场所，可以根据实际情况对距离范围进行调节，调节的依据可以为通过大数据分析该地区停车状况的结果，具体为：

采集一定时期内的停车数据；

将所有停车数据按照时间段进行分组，例如将早六点至早九点的停车数据作为一组，将早九点至中午十二点的停车数据作为一组，依次类推，将一天分为若干组；

根据数据统计对分组后的停车数据进行整理和分析，获得可供参考的不同时间段内相对平稳的停车数据；

车主可通过查询当前时间段内停车情况对车位的搜寻范围进行适当的调节。

S2、计算所有处于空余状态的停车位的停车空间。

一般我们所正常理解的停车位的停车空间只是停车位本身停车区域的空间，但是，在实际停车过程中会发现如果仅仅将停车位本身停车区域的空间作为实际停车空间的话是远远无法满足需求的，因为如果两个相邻停车位本身的距离就非常近的话，是无法保证车辆能够顺利停在停车位内的，因此，有必要对相邻停车位之间的距离进行检测计算，以保证安全的停车过程。

具体的，如图2所示，所述S2所述计算所有处于空余状态的停车位的停车空间的过程为：

S21、采集以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的边界坐标。

具体的，采集停车位四个角的坐标，根据所述停车位四个角的坐标确定该停车位的边界，一是能够确定该停车位在世界坐标系中的位置，二是为后续相邻停车场之间距离的计算提供依据。

S22、根据所述边界坐标计算所有处于空余状态的停车位的内部空间，以及所有处于空余状态的停车位与相邻停车位的相邻边界之间距离的外部空间。

对于停车位的内部空间进行计算是必须的，因为该内部空间直接决定了该停车位是否能够容下车辆，我们在上述S2步骤中详细提到过对于相邻停车位之间距离计算的必要性，因此，此处着重于对相邻车位之间距离的检测和计算。

一般停车位在设置的时候都是并排并列的均匀设置的，按照正常思维来看，只需计算任意两个相邻停车位之间的距离即可，但是由于地理环境的不同，也会存在排布不均的情况，因此，为了确保计算的准确度、停车的安全性，务必要对所有停车位边界进行检测并对所有相邻的两个停车位边界之间的距离进行计算，以确保车主能够判断任意一个停车位是否存在足够的停车空间，以保证车主能够安全顺利的停车。

具体的，内部空间的计算过程可以依据S21中所获得的停车位边界所围成的区域来获得，由于停车位一般具有四个边界，因此，在计算外部空间时，需要对边界进行合理选取，最方便快捷的便是对相邻两个停车位的相邻边界之间的距离进行计算。

S23、根据所述内部空间和外部空间确定所有处于空余状态的停车位的停车空间。

在S21和S22的基础上已经分别获得了停车位本身的内部空间以及相邻停车位之间距离的外部空间，基于所述内部空间和外部空间即可获得实际停车过程中所需要的停车空间，一般情况下，只需将内部空间和外部空间相加即可。

S3、将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位。

在上述步骤的基础上已经获得了所有处于空余状态的停车位的停车空间，但是不一定所有的停车位的停车空间都与车主车辆相适应，因此，需要将停车位的停车空间与车主车辆的占地空间进行比较，如图3所示，具体过程为：

S31、按照距离车辆由近至远的顺序依次对所有处于空余状态的停车位进行排序。

车主在停车时优选的肯定是距离车辆最近的停车位，如果车辆周围没有停车位才会考虑在远处停车，因此，为了符合车主的停车选择，也要根据距离车辆的远近顺序进行排序后以方便车主对停车位进行选择。

优选的，对于一些特殊路况而言，例如单行道、转盘道，甚至是一些小岔路等，车辆与停车位之间的距离并非车辆到达该停车位所实际行驶的距离，针对于这种情况，则需要将车辆到达停车位的实际行驶距离考虑其中，即当车辆到达停车位的实际行驶距离与车辆与停车位之间的直线距离不一致时，均以实际行驶距离为准。

S32、根据排序顺序依次向车辆发送处于空余状态的停车位的位置信息以及所述处于空余状态的停车位的停车空间。

具体的，在确定了距离远近顺序后，依次向车辆发送停车位的位置信息以及停车空间，位置信息的获取可以根据上述过程中通过停车位边界获取该停车位处于世界坐标中的位置，也可以直接采用卫星采集该停车位在世界坐标系中的位置，以实现定位功能，同时将该停车位的停车空间发送至车辆，对于有一定停车经验的车主而言，根据停车位的位置信息以及停车空间即可对能否适合并安全停车进行判断，直接就可以将车辆行驶至适合停车的停车位附近进行停车操作。而对于停车经验较为欠缺或者停车位停车空间与车辆停车的占地空间较为相近难以判断的情况，则需要进行后续的步骤。

S33、根据所述处于空余状态的停车位的位置信息、所述处于空余状态的停车位的停车空间以及车辆停车的占地空间获得每个处于空余状态的停车位所对应的最优停车值。

具体的，步骤S33中，处于空余状态的停车位的位置信息反映了停车位距离车辆的远近，处于空余状态的停车位的停车空间反映了该停车位的停车空间容量，是否能够有充足的空间进行安全停车，车辆停车的占地空间反映了车辆停车所需占据的空间，其中不仅仅包括了车辆整体所占据的地面面积，还包括了在车门打开时所占据的空间面积，基于此点，所述车辆停车的占地空间的获取过程如图5所示为：

S331、获取车辆发送的车辆周身坐标信息。

具体的，在车辆周身表面设置多个采集点，例如在车辆的车头前端、车位后端、车辆的四角或左右两侧的后视镜，无论设置在何处，只要能够实现车辆周身表面的坐标定位即可，根据所述多个采集点采集计算车辆的车身轮廓，进而能够获知车辆在静止状态下的占地面积。

S332、获取车辆发送的车主自由出入车辆时的车门最小开合度。

在实际停车过程中，在停车完成后车主要离开车辆时，如果与相邻停车位上所停的车辆距离太近时，车门很难打开，即便打开了出入也极为不便，甚至一不小心车门就会碰撞到邻近车辆。造成这一问题的主要原因就是在计算车辆停车的占地空间时只考虑了占地面积，而忽略了空间面积。因此，本实施例引入了车门最小开合度。

所述的最小开合度也是因人而异的，身材娇小的人进出车门时的开合度无需太大，而身材魁梧的人进出车门时的开合度则要很大，为了解决这一问题，最直接的办法就是以开合度较大的值作为基准值，以适应绝大多数人群。另外一种确定最小开合度的方式如下：

在车辆座椅上设置智能体重传感器，用于检测车主体重信息，所述体重信息包括体重、脂肪含量、水分含量等；

在车辆内部的顶棚或座椅的正前方设置摄像头，用于拍摄车主头部与座椅的相对高度；

在车辆的座椅下方的导轨上设置位置传感器，用于检测车主调整座椅的位置；

在车辆加速踏板的旁边设置摄像头，用于拍摄车主在行驶期间的腿部弯曲角度；

根据车主头部与座椅的相对高度、座椅的位置以及车主在行驶期间的腿部弯曲角度计算出车主的身高；

根据计算出的车主的身高以及车主体重信息可以计算出车主身材比例，该身材比例可以用一个统一的系数U来表示，所述系数U＝aX+bY+cZ+dH，其中X为体重，Y为脂肪含量，Z为水分含量，H为身高，其中a、b、c和d 均为系数因子，通过大量数据进行数据推倒即可获得，由此可见，系数U越大则表示身材越魁梧，系数U越小则表示身材越苗条；

在系数U确定之后即可判定车辆车主的身材如何，在通过预设的身材比例与车门最小开合度的对应关系即可确定当前车门最小开合度。

上述过程完全通过对车主身材信息进行检测，最终确定车门最小开合度，客观公正，满足所有车辆的要求。

S333、根据所述车辆周身坐标位置信息以及车门最小开合度确定所述车辆停车的占地空间。

具体的，其中，车辆周身坐标位置信息反映了车辆所在区域的地面面积，而车门最小开合度则反映了车辆所在区域的空间面积，由两者综合即可获得车辆停车实际的占地空间，使其无论在哪个位置都能找到与车辆相适配的停车位。

以上是确定车辆停车的占地空间的过程，在依次获得了停车位的停车空间和车辆停车的占地空间后，就要对停车位是否满足停车需求进行判断了，上述过程中已经通过筛选的方式将空余状态的停车位提取了出来，下面只需对处于空余状态的停车位的停车空间和车辆停车的占地空间进行比对即可，客观来说，只要处于空余状态的停车位的停车空间大于车辆停车的占地空间就能够满足基本的停车需求。但是为了能够更好的反应出哪些停车位更适合停车，还需要对停车位进行进一步的筛选。本实施例所述的筛选方法是首先根据处于空余状态的停车位的位置信息对停车位进行评分，越靠近车辆所在位置得分越高，再计算处于空余状态的停车位的停车空间所对应的面积值与车辆停车的占地空间所对应的面积值的差值，该差值则表示了车辆停在停车位后所存在的余量，余量越大，则说明停车越安全，越顺利。将差值分为若干个区间段，差值越大的区间段对应的得分越高，差值越小的区间段对应的得分越低，上述两个停车位所对应的得分的总和则为停车值，而总和越大，则停车值也就越大，也就表示该停车位越容易、安全的进行停车。

表1

表1为以普通家用小轿车为例说明的停车值的计算过程，由表1可见， P1和P2是最佳停车位，然而，这也只是理想状态下的得分情况，目前，由于地面资源紧张，大多数的普通小轿车的地面停车位都在11至13.5平米左右，超过13.5平米的车位不是很多，而如果一旦停车位面积达到了20平米以上时，则可认定该停车位是提供给中型车停用的，这时，如果小型车占用了该停车位会造成资源浪费，基于此点，本实施例优选的根据所述所有处于空余状态的停车位的停车空间对所有处于空余状态的停车位进行分类，其中包括但不限于：大型客车停车位、中型客车停车位和小型客车停车位等。

根据停车位的停车空间对停车位进行分类，从而实现车辆资源的合理化的分配，其具体分类所对应的停车空间范围可根据现有规章制度或实际情况进行划分。

S34、将最大停车值所对应的处于空余状态的停车位发送至车辆。

具体的，停车值越大，则表示该停车位无论从距离还是停车空间而言都是非常合适的，那么对于车主来说无疑是极佳的选择。但是，这也只是代表了大部分车主而言，对于小部分的车主来说，最佳的不一定是最合适的。

优选的，如图4所示，按照停车值从大到小的顺序对处于空余状态的停车位进行排序，并将停车值大于或等于预设的阈值所对应的处于空余状态的停车位发送至车辆。

具体的，虽然停车值在一定程度上能够反映出停车位的停车是否方便的状态，但是对于一些车主来说却并不是最合适的，如表1所示，虽然P1和 P2的停车值最大，但是其停车位的停车空间所对应的面积则要小于P5和P6，而且P5和P6距离车辆的距离也并不是很远，一部分车主也会出于更加安全方便的停车的角度考虑选择P5和P6进行停车。因此，如果仅仅是将最大停车值所对应的停车位作为最终停车位是考虑不周全的。

基于此，车主可以通过车辆对设置停车值的阈值，将大于该阈值的所有对应的停车位发送车辆，并由车辆呈现给车主，给予车主充分自主的选择空间。另外，设置的阈值不仅仅为停车值，也可以为停车位的停车空间所对应的面积、与车辆之间的距离等，全方位无死角的为车主提供便利。

S4、根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中。

具体的，在向车辆发送可选择的停车位后，车主可根据自己的偏好选择最适合的停车位，也可以完全依据最佳停车位进行停车，将车辆容纳其中，使得车主更加方便操作和观察，同时，也可通过车辆实现远程观察。

优选的，如图6所示，根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中的过程为：

S41、获取车辆发送的车辆周身环境信息。

具体的，步骤S41所述的车辆周身环境可通过若干个超声波传感器和摄像头实现，超声波传感器用于检测车辆与周围障碍物之间的距离，可以安装在车辆的前后保险杠上、车门上等，在车辆表面四周均安装上摄像头，获取车辆周围360°全景信息，并将距离信息和图像信息发送给处理器进行分析处理。

S42、计算停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系。

具体的，车辆与停车位一般都为长方形，因此可以根据边界长度不同将车辆长度方向的周身坐标与停车位长度方向的边界坐标相对应，车辆宽度方向的周身坐标与停车位宽度方向的边界坐标相对应，并通过对应的坐标计算出停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系，进而能够获知车辆在停入停车位时的朝向和车身相对于停车位的倾斜角度。

S43、根据所述车辆周身环境和停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系对车辆停车路径进行规划；

具体的，根据车辆周围障碍物的位置、车辆与停车位的相对位置可以规划出一条最佳停车路径，并根据该规划路径进行停车，具体过程为：

超声波传感器产生超声波，发出的超声波经障碍物反射后由超声波探头接收，并通过处理器计算出车辆与障碍物之间的实际距离。对于一些不容易通过超声波检测到的障碍物，例如障碍物较矮，可通过摄像头辅助进行采集，并由处理器进行分析测距。再结合车辆在躲避障碍物时车辆与停车位的实时相对位置关系，从而成功规划出停车路径。

S44、将规划的车辆停车路径发送给车辆，使车辆沿规划的车辆停车路径自动停车。

具体的，将规划的车辆停车路径发送给车辆后，车辆内部执行机构控制车辆自动停车，所述车辆内部执行机构包括电动助力转向***、发动机管理***、变速器控制***、电子驻车***和全自动泊车控制***，选择让车辆自动停车，当选择完毕后，开启电子驻车***驻车，电动助力转向***根据规划的车辆停车路线计算出方向盘的转向角度，发动机管理***计算出发动机增扭、降扭扭矩，变速器控制***计算出挡位值，全自动泊车控制***接收所述电动助力转向***、发动机管理***、变速器控制***和电子驻车***发送的各项信息控制车辆按照规划出的行驶路径自动驾驶。

如图7所示，本实施例提出另一种自动停车方法，所述方法包括：

S1、采集车辆位置信息，并获取以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的状态；

S2、计算所有处于空余状态的停车位的停车空间；

S3、将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位，并对所述最终停车位进行预约；

S4、根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中。

本实施例与上一实施例相比较增加了在确定最终停车位后对所述停车位进行预约的步骤。

车主一旦选择了所要停车的停车位后，由于存在距离的限制，很容易出现到达停车位后却发现停车位已经被占用的情况，使得车主只能另寻其他停车位，但是下一次寻找的也很有可能出现类似的情况，结果竹篮打水一场空，要反复寻找多次才有可能找到。针对这种情况就非常有必要引入预约的机制。

具体的，当通过车辆确定最终停车位后，将预约信息上传至服务器，服务器接收到预约信息后将该停车位与进行锁定，并将该停车位状态从空余状态更新为繁忙状态，以防止其他车主重复预约。

对于收费停车场的停车位而言，其本身具有专门负责管理停车场内停车位秩序的机构或部门，在车主对停车位进行预约后，网络服务器可将预约信息发送至该机构或部门的终端服务器中，由于预约信息中夹带着停车位信息以及预约车主的车牌信息，因此，一旦出现其他车辆占用时，可以及时进行制止或提醒，防止其他车主误停。

如图8所示，本实施例提出一种自动停车***，该***通过采集车辆和停车位的数据信息上传至服务器，并经过服务器处理后发送至车辆，车主可自主选择所需停车位，使车辆自动停靠在所需停车位中，另外，也可以将发送给车辆的信息发送给移动终端中，方便车主进行观察。

具体的，如图9所示，该***包括：

停车位状态检测装置101，用于采集车辆位置信息，并获取以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的状态。

由于在实际生活中，车位的需求量要远远大于车辆本身的数量，无法确保车辆在行驶路径上一定会有空余停车位，因此，在搜寻空余车位时一定要在适当距离范围内进行搜索，所述的距离范围也不宜太远，距离太远的话会使得车主所要去的目的地与车位距离过长，车主则需要步行很远才能到达目的地，严重影响了车主停车的体验度。

优选的，为了既能够满足大范围搜索车位的目的，还能够减少车主的步行距离，将最大的搜寻距离范围设置在200m至300m以内即可满足绝大部分车主的停车需求。如果在极其繁华的商业圈或停车需求很大的场所，可以根据实际情况对距离范围进行调节，调节的依据可以为通过大数据分析该地区停车状况的结果，具体为：

采集一定时期内的停车数据；

将所有停车数据按照时间段进行分组，例如将早六点至早九点的停车数据作为一组，将早九点至中午十二点的停车数据作为一组，依次类推，将一天分为若干组；

根据数据统计对分组后的停车数据进行整理和分析，获得可供参考的不同时间段内相对平稳的停车数据；

车主可通过查询当前时间段内停车情况对车位的搜寻范围进行适当的调节。

停车空间计算装置102，用于计算所有处于空余状态的停车位的停车空间。

一般我们所正常理解的停车位的停车空间只是停车位本身停车区域的空间，但是，在实际停车过程中会发现如果仅仅将停车位本身停车区域的空间作为实际停车空间的话是远远无法满足需求的，因为如果两个相邻停车位本身的距离就非常近的话，是无法保证车辆能够顺利停在停车位内的，因此，有必要对相邻停车位之间的距离进行检测计算，以保证安全的停车过程。

具体的，如图10所示，所述停车空间计算装置102具体包括：

车辆坐标采集模块1021，用于采集以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的边界坐标。

具体的，采集停车位四个角的坐标，根据所述停车位四个角的坐标确定该停车位的边界，一是能够确定该停车位在世界坐标系中的位置，二是为后续相邻停车场之间距离的计算提供依据。

停车位空间计算模块1022，用于根据所述边界坐标计算所有处于空余状态的停车位的内部空间，以及所有处于空余状态的停车位与相邻停车位的相邻边界之间距离的外部空间。

对于停车位的内部空间进行计算是必须的，因为该内部空间直接决定了该停车位是否能够容下车辆，我们在上面详细提到过对于相邻停车位之间距离计算的必要性，因此，此处着重于对相邻车位之间距离的检测和计算。

一般停车位在设置的时候都是并排并列的均匀设置的，按照正常思维来看，只需计算任意两个相邻停车位之间的距离即可，但是由于地理环境的不同，也会存在排布不均的情况，因此，为了确保计算的准确度、停车的安全性，务必要对所有停车位边界进行检测并对所有相邻的两个停车位边界之间的距离进行计算，以确保车主能够判断任意一个停车位是否存在足够的停车空间，以保证车主能够安全顺利的停车。

具体的，内部空间的计算过程可以依据车辆坐标采集模块1021中所获得的停车位边界所围成的区域来获得，由于停车位一般具有四个边界，因此，在计算外部空间时，需要对边界进行合理选取，最方便快捷的便是对相邻两个停车位的相邻边界之间的距离进行计算。

停车空间计算模块1023，用于根据所述内部空间和外部空间确定所有处于空余状态的停车位的停车空间。

在车辆坐标采集模块1021和停车位空间计算模块1022的基础上已经分别获得了停车位本身的内部空间以及相邻停车位之间距离的外部空间，基于所述内部空间和外部空间即可获得实际停车过程中所需要的停车空间，一般情况下，只需将内部空间和外部空间相加即可。

空间比较装置103，用于将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位。

在停车空间计算装置102的基础上已经获得了所有处于空余状态的停车位的停车空间，但是不一定所有的停车位的停车空间都与车主车辆相适应，因此，需要将停车位的停车空间与车主车辆的占地空间进行比较，如图11 所示，所述空间比较装置103具体包括：

距离排序模块1031，用于按照距离车辆由近至远的顺序依次对所有处于空余状态的停车位进行排序。

车主在停车时优选的肯定是距离车辆最近的停车位，如果车辆周围没有停车位才会考虑在远处停车，因此，为了符合车主的停车选择，也要根据距离车辆的远近顺序进行排序后以方便车主对停车位进行选择。

优选的，对于一些特殊路况而言，例如单行道、转盘道，甚至是一些小岔路等，车辆与停车位之间的距离并非车辆到达该停车位所实际行驶的距离，针对于这种情况，则需要将车辆到达停车位的实际行驶距离考虑其中，即当车辆到达停车位的实际行驶距离与车辆与停车位之间的直线距离不一致时，均以实际行驶距离为准。

信息发送模块1032，用于根据排序顺序依次向车辆发送处于空余状态的停车位的位置信息以及所述处于空余状态的停车位的停车空间。

具体的，在确定了距离远近顺序后，依次向车辆发送停车位的位置信息以及停车空间，位置信息的获取可以根据上述过程中通过停车位边界获取该停车位处于世界坐标中的位置，也可以直接采用卫星采集该停车位在世界坐标系中的位置，以实现定位功能，同时将该停车位的停车空间发送至车辆，对于有一定停车经验的车主而言，根据停车位的位置信息以及停车空间即可对能否适合并安全停车进行判断，直接就可以将车辆行驶至适合停车的停车位附近进行停车操作。而对于停车经验较为欠缺或者停车位停车空间与车辆停车的占地空间较为相近难以判断的情况，则需要进行后续的步骤。

停车值计算模块1033，用于根据所述处于空余状态的停车位的位置信息、所述处于空余状态的停车位的停车空间以及车辆停车的占地空间获得每个处于空余状态的停车位所对应的停车值。

具体的，处于空余状态的停车位的位置信息反映了停车位距离车辆的远近，处于空余状态的停车位的停车空间反映了该停车位的停车空间容量，是否能够有充足的空间安全进行停车，车辆停车的占地空间反映了车辆停车所需占据的空间，其中不仅仅包括了车辆整体所占据的地面面积，还包括了在车门打开时所占据的空间面积，基于此点，如图12所示，所述停车值计算模块1033具体还包括：

车辆坐标采集子模块10331，用于获取车辆发送的车辆周身坐标信息。

具体的，在车辆周身表面设置多个采集点，例如在车辆的车头前端、车位后端、车辆的四角或左右两侧的后视镜，无论设置在何处，只要能够实现车辆周身表面的坐标定位即可，根据所述多个采集点采集计算车辆的车身轮廓，进而能够获知车辆在静止状态下的占地面积。

极值采集模块10332，用于获取车辆发送的车主自由出入车辆时的车门最小开合度。

在实际停车过程中，在停车完成后车主要离开车辆时，如果与相邻停车位上所停的车辆距离太近时，车门很难打开，即便打开了出入也极为不便，甚至一不小心车门就会碰撞到邻近车辆。造成这一问题的主要原因就是在计算车辆停车的占地空间时只考虑了占地面积，而忽略了空间面积。因此，本实施例引入了车门最小开合度，该最小值即为车主自由出入车辆时的车门最小开合度。

所述的最小开合度也是因人而异的，身材娇小的人进出车门时的开合度无需太大，而身材魁梧的人进出车门时的开合度则要很大，为了解决这一问题，最直接的办法就是以开合度较大的值作为基准值，以适应绝大多数人群。另外一种确定最小开合度的方式如下：

在车辆座椅上设置智能体重传感器，用于检测车主体重信息，所述体重信息包括体重、脂肪含量、水分含量等；

在车辆内部的顶棚或座椅的正前方设置摄像头，用于拍摄车主头部与座椅的相对高度；

在车辆的座椅下方的导轨上设置位置传感器，用于检测车主调整座椅的位置；

在车辆加速踏板的旁边设置摄像头，用于拍摄车主在行驶期间的腿部弯曲角度；

根据车主头部与座椅的相对高度、座椅的位置以及车主在行驶期间的腿部弯曲角度计算出车主的身高；

根据计算出的车主的身高以及车主体重信息可以计算出车主身材比例，该身材比例可以用一个统一的系数U来表示，所述系数U＝aX+bY+cZ+dH，其中X为体重，Y为脂肪含量，Z为水分含量，H为身高，其中a、b、c和d 均为系数因子，通过大量数据进行数据推倒即可获得，由此可见，系数U越大则表示身材越魁梧，系数U越小则表示身材越苗条；

在系数U确定之后即可判定车辆车主的身材如何，在通过预设的身材比例与车门最小开合度的对应关系即可确定当前车门最小开合度。

上述过程完全通过对车主身材信息进行检测，最终确定车门最小开合度，客观公正，满足所有车辆的要求。

占地空间计算模块10333，用于根据所述车辆周身坐标位置信息以及车门最小开合度确定所述车辆停车的占地空间。

具体的，其中，车辆周身坐标位置信息反映了车辆所在区域的地面面积，而车门最小开合度则反映了车辆所在区域的空间面积，由两者综合即可获得车辆停车实际的占地空间，使其无论在哪个位置都能找到与车辆相适配的停车位。

以上是确定车辆停车的占地空间的过程，在依次获得了停车位的停车空间和车辆停车的占地空间后，就要对停车位是否满足停车需求进行判断了，上述过程中已经通过筛选的方式将空余状态的停车位提取了出来，下面只需对处于空余状态的停车位的停车空间和车辆停车的占地空间进行比对即可，客观来说，只要处于空余状态的停车位的停车空间大于车辆停车的占地空间就能够满足基本的停车需求。但是为了能够更好的反应出哪些停车位更适合停车，还需要对停车位进行进一步的筛选。本实施例所述的筛选方法是首先根据处于空余状态的停车位的位置信息对停车位进行评分，越靠近车辆所在位置得分越高，再计算处于空余状态的停车位的停车空间所对应的面积值与车辆停车的占地空间所对应的面积值的差值，该差值则表示了车辆停在停车位后所存在的余量，余量越大，则说明停车越安全，越顺利。将差值分为若干个区间段，差值越大的区间段对应的得分越高，差值越小的区间段对应的得分越低，上述两个停车位所对应的得分的总和则为停车值，而总和越大，则停车值也就越大，也就表示该停车位越容易、安全的进行停车。

优选的，根据所述所有处于空余状态的停车位的停车空间对所有处于空余状态的停车位进行分类，其中包括但不限于：大型客车停车位、中型客车停车位和小型客车停车位等。

根据停车位的停车空间对停车位进行分类，从而实现车辆资源的合理化的分配，其具体分类所对应的停车空间范围可根据现有规章制度或实际情况进行划分。

停车位发送模块1034，用于将最大停车值所对应的处于空余状态的停车位发送至车辆。

具体的，停车值越大，则表示该停车位无论从距离还是停车空间而言都是非常合适的，那么对于车主来说无疑是极佳的选择。但是，这也只是代表了大部分车主而言，对于小部分的车主来说，最佳的不一定是最合适的。

优选的，按照停车值从大到小的顺序对处于空余状态的停车位进行排序，并将停车值大于或等于预设的阈值所对应的处于空余状态的停车位发送至车辆。

具体的，虽然停车值在一定程度上能够反映出停车位的停车是否方便的状态，但是对于一些车主来说却并不是最合适的，如表1所示，虽然P1和 P2的停车值最大，但是其停车位的停车空间所对应的面积则要小于P5和P6，而且P5和P6距离车辆的距离也并不是很远，一部分车主也会出于更加安全方便的停车的角度考虑选择P5和P6进行停车。因此，如果仅仅是将最大停车值所对应的停车位作为最终停车位是考虑不周全的。

基于此，车主可以通过车辆对设置停车值的阈值，将大于该阈值的所有对应的停车位发送车辆，并由车辆呈现给车主，给予车主充分自主的选择空间。另外，设置的阈值不仅仅为停车值，也可以为停车位的停车空间所对应的面积、与车辆之间的距离等，全方位无死角的为车主提供便利。

结果发送装置104，用于根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中。

具体的，在向车辆发送可选择的停车位后，车主可根据自己的偏好选择最适合的停车位，也可以完全依据最佳停车位进行停车，将车辆容纳其中，使得车主更加方便操作和观察，同时，也可通过车辆实现远程观察。

优选的，如图13所示，所述结果发送装置104还包括：

环境采集模块1041，用于获取车辆发送的车辆周身环境信息。

具体的，所述的车辆周身环境可通过若干个超声波传感器和摄像头实现，超声波传感器用于检测车辆与周围障碍物之间的距离，可以安装在车辆的前后保险杠上、车门上等，在车辆表面四周均安装上摄像头，获取车辆周围360°全景信息，并将距离信息和图像信息发送给处理器进行分析处理。

位置计算模块1042，用于计算停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系。

具体的，车辆与停车位一般都为长方形，因此可以根据边界长度不同将车辆长度方向的周身坐标与停车位长度方向的边界坐标相对应，车辆宽度方向的周身坐标与停车位宽度方向的边界坐标相对应，并通过对应的坐标计算出停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系，进而能够获知车辆在停入停车位时的朝向和车身相对于停车位的倾斜角度。

路径规划模块1043，用于根据所述车辆周身环境和停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系对车辆停车路径进行规划。

具体的，根据车辆周围障碍物的位置、车辆与停车位的相对位置可以规划出一条最佳停车路径，并根据该规划路径进行停车，具体过程为：

超声波传感器产生超声波，发出的超声波经障碍物反射后由超声波探头接收，并通过处理器计算出车辆与障碍物之间的实际距离。对于一些不容易通过超声波检测到的障碍物，例如障碍物较矮使，可通过摄像头辅助进行采集，并由处理器进行分析测距。再结合车辆在躲避障碍物时车辆与停车位的实时相对位置关系，从而成功规划出停车路径。

自动控制模块1044，用于将规划的车辆停车路径发送给车辆，使车辆沿规划的车辆停车路径自动停车。

具体的，将规划的车辆停车路径发送给车辆后，车辆内部执行机构控制车辆自动停车，所述车辆内部执行机构包括电动助力转向***、发动机管理***、变速器控制***、电子驻车***和全自动泊车控制***，选择让车辆自动停车，当选择完毕后，开启电子驻车***驻车，电动助力转向***根据规划的车辆停车路线计算出方向盘的转向角度，发动机管理***计算出发动机增扭、降扭扭矩，变速器控制***计算出挡位值，全自动泊车控制***接收所述电动助力转向***、发动机管理***、变速器控制***和电子驻车***发送的各项信息控制车辆按照规划出的行驶路径自动驾驶。

如图14所示，本实施例提出另一种自动停车***，所述***包括：

停车位状态检测装置101，用于获取以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的状态；

停车空间计算装置102，用于计算所有处于空余状态的停车位的停车空间；

空间比较装置103，用于将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果并发送至车辆；

结果发送装置104，用于确定最终停车位，并根据停车位的停车空间和车辆停车的占地空间控制车辆自动停车。

预约装置105，用于在确定最终停车位，对所述停车位进行预约。

本实施例与上一实施例相比较增加了用于确定最终停车位后对所述停车位进行预约的预约装置105。

车主一旦选择了所要停车的停车位后，由于存在距离的限制，很容易出现到达停车位后却发现停车位已经被占用的情况，使得车主只能另寻其他停车位，但是下一次寻找的也很有可能出现类似的情况，结果竹篮打水一场空，要反复寻找多次才有可能找到。针对这种情况就非常有必要引入预约的机制。

具体的，当通过车辆确定最终停车位后，将预约信息上传至服务器，服务器接收到预约信息后将该停车位与进行锁定，并将该停车位状态从空余状态更新为繁忙状态，以防止其他车主重复预约。

对于收费停车场的停车位而言，其本身具有专门负责管理停车场内停车位秩序的机构或部门，在车主对停车位进行预约后，网络服务器可将预约信息发送至该机构或部门的终端服务器中，由于预约信息中夹带着停车位信息以及预约车主的车牌信息，因此，一旦出现其他车辆占用时，可以及时进行制止或提醒，防止其他车主误停。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动停车方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆位置信息，并获取以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的状态；

计算所有处于空余状态的停车位的停车空间；

将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位；

根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中。

2.根据权利要求1所述的一种自动停车方法，其特征在于，所述计算所有处于空余状态的停车位的停车空间的过程为：

采集以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的边界坐标；

根据所述边界坐标计算所有处于空余状态的停车位的内部空间，以及所有处于空余状态的停车位与相邻停车位的相邻边界之间距离的外部空间；

根据所述内部空间和外部空间确定所有处于空余状态的停车位的停车空间。

3.根据权利要求2所述的一种自动停车方法，其特征在于，所述将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位的过程为：

按照距离车辆由近至远的顺序依次对所有处于空余状态的停车位进行排序；

根据排序顺序依次向车辆发送处于空余状态的停车位的位置信息以及所述处于空余状态的停车位的停车空间；

根据所述处于空余状态的停车位的位置信息、所述处于空余状态的停车位的停车空间以及车辆停车的占地空间获得每个处于空余状态的停车位所对应的停车值；

按照停车值从大到小的顺序对处于空余状态的停车位进行排序，并将停车值大于或等于预设的阈值所对应的处于空余状态的停车位发送至车辆。

4.根据权利要求2所述的一种自动停车方法，其特征在于，所述将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位的过程为：

按照距离车辆由近至远的顺序依次对所有处于空余状态的停车位进行排序；

根据排序顺序依次向车辆发送处于空余状态的停车位的位置信息以及所述空余状态的停车位的停车空间；

根据所述处于空余状态的停车位的位置信息、所述处于空余状态的停车位的停车空间以及车辆停车的占地空间获得每个处于空余状态的停车位所对应的停车值；

将最大停车值所对应的处于空余状态的停车位发送至车辆。

5.根据权利要求3或4所述的一种自动停车方法，其特征在于，所述车辆停车的占地空间的获取过程为：

获取车辆发送的车辆周身坐标信息；

获取车辆发送的车主自由出入车辆时的车门最小开合度；

根据所述车辆周身坐标位置信息以及车门最小开合度确定所述车辆停车的占地空间。

6.根据权利要求5所述的一种自动停车方法，其特征在于，根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中的过程为：

获取车辆发送的车辆周身环境信息；

计算停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系；

根据所述车辆周身环境和停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系对车辆停车路径进行规划；

将规划的车辆停车路径发送给车辆，使车辆沿规划的车辆停车路径自动停车。

7.一种自动停车***，其特征在于，所述***包括：

停车位状态检测装置，用于采集车辆位置信息，并获取以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的状态；

停车空间计算装置，用于计算所有处于空余状态的停车位的停车空间；

空间比较装置，用于将将所述所有处于空余状态的停车位的停车空间按照预定规则与车辆停车的占地空间进行适配比较，获得比较结果确定最终停车位；

结果发送装置，用于根据所述最终停车位规划停车路径并发送给车辆，使车辆自动停靠在所述最终停车位中。

8.根据权利要求7所述的一种自动停车***，其特征在于，所述停车空间计算装置具体包括：

车辆坐标采集模块，用于采集以车辆为中心的预设距离范围内所有停车位的边界坐标；

停车位空间计算模块，用于根据所述边界坐标计算所有处于空余状态的停车位的内部空间，以及所有处于空余状态的停车位与相邻停车位的相邻边界之间距离的外部空间；

停车空间计算模块，用于根据所述内部空间和外部空间确定所有处于空余状态的停车位的停车空间。

9.根据权利要求8所述的一种自动停车***，其特征在于，所述空间比较装置具体包括：

距离排序模块，用于按照距离车辆由近至远的顺序依次对所有处于空余状态的停车位进行排序；

信息发送模块，用于根据排序顺序依次向车辆发送处于空余状态的停车位的位置信息以及所述处于空余状态的停车位的停车空间；

停车值计算模块，用于根据所述处于空余状态的停车位的位置信息、所述处于空余状态的停车位的停车空间以及车辆停车的占地空间获得每个处于空余状态的停车位所对应的停车值；

停车位发送模块，用于按照停车值从大到小的顺序对处于空余状态的停车位进行排序，并将停车值大于或等于预设的阈值所对应的处于空余状态的停车位发送至车辆；或将最大停车值所对应的处于空余状态的停车位发送至车辆。

10.根据权利要求9所述的一种自动停车***，其特征在于，车辆具体包括：

环境采集模块，用于获取车辆发送的车辆周身环境信息；

位置计算模块，用于计算停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系；

路径规划模块，用于根据所述车辆周身环境和停车位边界坐标与车辆周身坐标之间的相对位置关系对车辆停车路径进行规划；

自动控制模块，用于将规划的车辆停车路径发送给车辆，使车辆沿规划的车辆停车路径自动停车。