CN111564039A - 一种观光无人车及观光无人车的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种观光无人车及观光无人车的控制方法，涉及自动驾驶技术领域，该观光无人车当接收到用户输入的临时停车指令时，可以获取无人车的运行信息及周围路况信息，并根据运行信息及周围路况信息，判断是否满足停靠条件；当满足停靠条件时，根据运行信息及周围路况信息确定停车位置以及控制无人车停车。通过获取运行信息及周围路况信息并基于其判断是否满足停靠条件，仅在满足停靠条件下才进行停靠，从而提高了无人观光车的停靠安全性。

Description

一种观光无人车及观光无人车的控制方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种观光无人车及观光无人车的控制方法。

背景技术

旅游观光车是一种专为旅游景区设立的在规定区域内运行的观光车，主要用于公园、大型游乐园、封闭社区、花园式酒店、度假村、城市步行街等区域的自驾游、代步的乘用车辆。

现有旅游观光车一般是人工驾驶的观光车，也出现了部分无人驾驶的观光车，由于在旅游景区等规定区域内，游客较多且行走随意，内部道路不规整路况复杂，无人驾驶的观光车在运行过程中容易与游客发生冲撞，特别是在需要临时停车的时候，无人驾驶的观光车往往无法安全地进行停靠。

发明内容

本发明解决的问题是无人驾驶观光车无法安全地进行停靠的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种观光无人车，包括无人车车体和控制器，无人车车体包括可变形的车身结构，控制器包括：信息获取模块，用于当接收到用户输入的临时停车指令时，获取无人车的运行信息及周围路况信息；周围路况信息包括交通信息和/或周围障碍物信息；判断模块，用于根据运行信息及周围路况信息，判断是否满足停靠条件；停靠模块，用于若满足停靠条件，则根据运行信息及周围路况信息确定停车位置，以及根据停车位置控制无人车停车。

可选地，可变形的车身结构为可伸缩的车顶和/或可展开式车门；判断模块，还用于：根据周围障碍物信息，判断无人车周围空间是否大于可变形的车身结构展开所需空间；若是，则确定为满足停靠条件。

可选地，停靠模块，还用于：当无人车停车后，控制可变形的车身结构以第一速度展开，以及提示装置输出第一提示信息；第一提示信息用于提示与待展开的可变形的车身结构的碰撞风险。

可选地，停靠模块还用于：当无人车停车后，控制可变形的车身结构以第二速度展开，控制提示装置输出第二提示信息；第二提示信息用于提示等待可变形的车身结构完全展开后上下车。

可选地，还包括路线规划模块，用于：接收用户通过服务器提交的景点选择信息，或者接收用户通过输入模块提交的景点选择信息；根据景点选择信息对应景点生成所有可能路线；确定可能路线中，景点的预计到达时间与景点对应的空闲时段相匹配的数量；将最大的数量对应的可能路线，作为观光路线。

可选地，还包括自动驾驶模块，用于：当接收到用户输入的车辆跟随指令时，获取目标车辆信息；根据跟随目标信息控制无人车跟随目标车辆。

可选地，还包括播报模块，播报模块与自动驾驶模块连接，用于：根据自动驾驶模块发送的地理位置，播报地理位置对应景点的介绍信息；介绍信息包括以下至少一项：历史信息、文化信息、特色信息。

可选地，还包括自动关闭模块，用于：当接收到雨量传感器输出的雨雪信号时，控制可伸缩式车顶和/或可展开式车门关闭。

本实施例提供的观光无人车，当接收到用户输入的临时停车指令时，可以获取无人车的运行信息及周围路况信息，并根据运行信息及周围路况信息，判断是否满足停靠条件；当满足停靠条件时，根据运行信息及周围路况信息确定停车位置以及控制无人车停车。通过获取运行信息及周围路况信息并基于其判断是否满足停靠条件，仅在满足停靠条件下才进行停靠，从而提高了无人观光车的停靠安全性。

本发明提供一种观光无人车的控制方法，应用于观光无人车的控制器，包括：当接收到用户输入的临时停车指令时，获取无人车的运行信息及周围路况信息；周围路况信息包括交通信息和/或周围障碍物信息；根据运行信息及周围路况信息，判断是否满足停靠条件；若满足停靠条件，则根据运行信息及周围路况信息确定停车位置，以及根据停车位置控制无人车停车。

可选地，根据运行信息及周围路况信息，判断是否满足停靠条件，包括：根据周围障碍物信息，判断无人车周围空间是否大于可变形的车身结构展开所需空间；若是，则确定为满足停靠条件。

本实施例提供的观光无人车的控制方法，可以通过获取运行信息及周围路况信息并基于其判断是否满足停靠条件，仅在满足停靠条件下才进行停靠，从而提高了无人观光车的停靠安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明的一个实施例中一种观光无人车的结构示意图；

图2为本发明的一个实施例中一种观光无人车的控制方法的示意性流程图。

附图标记说明：

101-信息获取模块、102-判断模块；103-停靠模块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1是本发明的一个实施例中一种观光无人车的结构示意图，该观光无人车包括无人车车体和控制器。其中，无人车车体包括可变形的车身结构，控制器包括信息获取模块101、判断模块102和停靠模块103。具体地：

信息获取模块101，用于当接收到用户输入的临时停车指令时，获取无人车的运行信息及周围路况信息。

无人观光车在自动驾驶过程中，可以在固定站点自动停靠，例如各景点的无人观光车专用的停车位，同时车上乘客可以通过车上控制装置或者移动终端的应用软件向无人观光车的控制器发送临时停车指令，以控制无人观光车临时停靠。在进行临时停靠前，控制器需获取车辆附近的信息，判断是否可以进行停靠。

其中，无人车的运行信息可以包括无人车的车速、档位、转向、载重等，周围路况信息可以包括交通信息、周围障碍物信息等。该交通信息包括无人车前方信号灯种类、是否在禁停区域、是否车道狭窄、是否可以上下客等；该周围障碍物信息，可以包括周围的行人、石头、灯杆、护栏、绿化带、隔离带、墙壁、水源等各类障碍物。在无人观光车上安装有获取上述信息的设备，例如摄像头及图像识别设备、测距雷达、导航设备、传感器等。

判断模块102，用于根据运行信息及周围路况信息，判断是否满足停靠条件。

在判断是否满足停靠条件，需要同时判断无人车的运行状态是否适合停车、是否符合交通规则以及是否满足停车所需空间。例如，可以在无人车的车速低于30Km/h、档位低于2档或者未进行转向的情况下，确定为运行状态适合停靠；可以在无人车前方为红色信号灯、当前位置为非禁停区域或者当前位置存在多个车道的情况下，确定交通信息适合停靠；可以在周围障碍物与无人车车体的距离大于预设距离阈值的情况，确定停靠不会与周围障碍物产生碰撞冲突。

考虑到无人车车体包括可变形的车身结构，该可变形的车身结构可以是可伸缩的车顶、可展开式车门，该可展开式车门例如可以是鸥翼式车门、剪刀式车门等方式，该判断模块，还用于：根据周围障碍物信息，判断无人车周围空间是否大于可变形的车身结构展开所需空间；若是，则确定为满足停靠条件。由于可变形的车身结构展开所需空间一般大于乘客上下车所需空间，在判断是否满足停靠条件时，在确定存在足够乘客上下车所需空间的情况下，可变形的车身结构展开导致的车体整体体积增大，还需要进一步判断无人车周围空间是否可以容纳体积增大后的车体。通过上述判断过程，可以有效提高观光无人车停靠的安全性。

停靠模块103，用于若满足停靠条件，则根据运行信息及周围路况信息确定停车位置，以及根据该停车位置控制无人车停车。

在满足上述停靠条件的情况下，还可以根据上述运行信息及周围路况信息确定最终的停车位置，并控制无人车停靠至该停车位置。

本实施例提供的观光无人车，当接收到用户输入的临时停车指令时，可以获取无人车的运行信息及周围路况信息，并根据运行信息及周围路况信息，判断是否满足停靠条件；当满足停靠条件时，根据运行信息及周围路况信息确定停车位置以及控制无人车停车。通过获取运行信息及周围路况信息并基于其判断是否满足停靠条件，仅在满足停靠条件下才进行停靠，从而提高了无人观光车的停靠安全性。

考虑到无人车车体包括上述可变形的车身结构，在其展开时，会额外占据车体外空间，因此上述观光无人车还包括展开速度控制功能及提示功能。作为一种实施方式，上述停靠模块，还用于：当无人车停车后，控制上述可变形的车身结构以第一速度展开，以及控制提示装置输出第一提示信息。该第一速度可以设置为车体周围无来往行人情况下车身结构展开的速度，该第一提示信息用于提示与待展开的可变形的车身结构的碰撞风险。针对于观光无人车外的行人而言，停靠模块还可以控制提示装置输出提示信息，例如“请注意车门正在开启，请注意避免碰撞”等。

作为另一种实施方式，上述停靠模块，还用于：当无人车停车后，控制可变形的车身结构以第二速度展开，控制提示装置输出第二提示信息。可以理解的是，在车体周围无来往行人情况，可以以稍大于第一速度的第二速度控制可变形的车身结构展开。上述第二提示信息用于提示等待可变形的车身结构完全展开后上下车。针对于观光无人车内的乘客而言，停靠模块还可以控制提示装置输出等待提示信息，例如“请注意车门正在开启，请等待车门完全开启后上下车”等。

由于观光无人车自动驾驶的需要，上述控制器还包括路线规划模块，用于根据用户的需求规划行驶路线。考虑到在旅游区等封闭区域内特殊需求，用户一般是要求途经感兴趣的多个景点，因此路线规划模块可以按照以下方式规划路线：

步骤A1，接收用户通过服务器提交的景点选择信息，或者接收用户通过输入模块提交的景点选择信息。用户可以通过移动终端上的应用软件向服务器提交景点选择信息，也可以直接向观光无人车的输入模块提交景点选择信息。

步骤A2，根据景点选择信息对应景点生成所有可能路线。

在景点选择信息中包括用户选择的至少一个景点，因此可以获取确定其中任意两个景点之间的交通连接关系，然后基于景点之间的交通连接关系生成所有可能的观光路线。

步骤A3，确定上述可能路线中，景点的预计到达时间与景点对应的空闲时段相匹配的数量。

由于景点经常会出现排队等待的情况，为了尽可能节省用户的游览时间，可以将各可能路线所对应的各景点的预计到达时间，与各景点对应的空闲时段匹配，如果某路线上述两者能够匹配的数量越多则表示该路线用户需要等待的情况越少。上述预计到达时间综合考虑行驶时间和用户在上一景点游览的时间。

步骤A4，将最大的数量对应的可能路线，作为观光路线。

通过上述路线规划方式，可以尽量节省用户在景点的等待时间，用户可以自主选择游览的景点和路线，提高了游览体验度。

在路线规划完毕后，用户登车且将随身物品摆放完毕后，可以按下车辆启动按钮，观光无人车以上述观光路线进行自动驾驶。在行驶过程中，控制器包括的播报模块，该播报模块与自动驾驶模块连接，可以根据自动驾驶模块发送的地理位置，播报地理位置对应景点的介绍信息。该介绍信息包括：历史信息、文化信息、特色信息等。

在观光无人车行驶过程中，用户可以通过车辆的停止按钮控制车辆停车，以及通过移动终端的应用软件控制车辆跟随。具体地，上述自动驾驶模块，还用于当接收到用户输入的车辆跟随指令时，获取目标车辆信息，然后控制观光无人车跟随目标车辆。

考虑到观光无人车行驶过程中可能出现雨雪天气，可以在观光无人车的车顶设置雨量传感器，在控制器中设置对应的自动关闭模块，当接收到雨量传感器输出的雨雪信号时，控制可伸缩式车顶和/或可展开式车门关闭。

用户使用完成后，可以自行离开观光无人车，并支付使用费用，观光无人车则自行返回停车区。

本实施例提供的观光无人车，可应用到公园、大型游乐园、花园式酒店、度假村、城市步行街等区域，用于自驾游、区域巡逻等，可以采用环保型电动无人车。

图2是本发明的一个实施例中一种观光无人车的控制方法的示意性流程图。图2的方法可以应用于观光无人车的控制器，包括：

S202，当接收到用户输入的临时停车指令时，控制器获取无人车的运行信息及周围路况信息。该周围路况信息包括交通信息和/或周围障碍物信息；

S204，控制器根据运行信息及周围路况信息，判断是否满足停靠条件。若满足停靠条件，则执行S206；若不满足停靠条件，则执行S208。

S206，控制器根据运行信息及周围路况信息确定停车位置。

S208，控制器控制无人车继续行驶。

S210，控制器根据停车位置控制无人车停车。

本实施例提供的观光无人车的控制方法，当接收到用户输入的临时停车指令时，可以获取无人车的运行信息及周围路况信息，并根据运行信息及周围路况信息，判断是否满足停靠条件；当满足停靠条件时，根据运行信息及周围路况信息确定停车位置以及控制无人车停车。通过获取运行信息及周围路况信息并基于其判断是否满足停靠条件，仅在满足停靠条件下才进行停靠，从而提高了无人观光车的停靠安全性。

可选地，在上述S204中，可以根据周围障碍物信息，判断无人车周围空间是否大于可变形的车身结构展开所需空间；若是，则确定为满足停靠条件。

可选地，上述方法还包括：当无人车停车后，控制可变形的车身结构以第一速度展开，以及提示装置输出第一提示信息；第一提示信息用于提示与待展开的可变形的车身结构的碰撞风险。

可选地，上述方法还包括：当无人车停车后，控制可变形的车身结构以第二速度展开，控制提示装置输出第二提示信息；第二提示信息用于提示等待可变形的车身结构完全展开后上下车。

可选地，上述方法还包括：接收用户通过服务器提交的景点选择信息，或者接收用户通过输入模块提交的景点选择信息；根据景点选择信息对应景点生成所有可能路线；确定可能路线中，景点的预计到达时间与景点对应的空闲时段相匹配的数量；将最大的数量对应的可能路线，作为观光路线。

可选地，上述方法还包括：当接收到用户输入的车辆跟随指令时，获取目标车辆信息；根据跟随目标信息控制无人车跟随目标车辆。

可选地，上述方法还包括：根据自动驾驶模块发送的地理位置，播报地理位置对应景点的介绍信息；介绍信息包括以下至少一项：历史信息、文化信息、特色信息。

可选地，上述方法还包括：当接收到雨量传感器输出的雨雪信号时，控制可伸缩式车顶和/或可展开式车门关闭。

本实施例提供的观光无人车的控制方法与上述观光无人车具有相同的技术特征，可以实现相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述观光无人车的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

当然，本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程度来指令控制装置来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取的存储介质中，所述程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程，其中所述的存储介质可为存储器、磁盘、光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种观光无人车，其特征在于，包括无人车车体和控制器，所述无人车车体包括可变形的车身结构，所述控制器包括：

信息获取模块，用于当接收到用户输入的临时停车指令时，获取无人车的运行信息及周围路况信息；所述周围路况信息包括交通信息和/或周围障碍物信息；

判断模块，用于根据所述运行信息及所述周围路况信息，判断是否满足停靠条件；

停靠模块，用于若满足停靠条件，则根据所述运行信息及所述周围路况信息确定停车位置，以及根据所述停车位置控制所述无人车停车。

2.根据权利要求1所述的观光无人车，其特征在于，所述可变形的车身结构为可伸缩的车顶和/或可展开式车门；所述判断模块，还用于：

根据所述周围障碍物信息，判断所述无人车周围空间是否大于所述可变形的车身结构展开所需空间；

若是，则确定为满足停靠条件。

3.根据权利要求2所述的观光无人车，其特征在于，所述停靠模块，还用于：

当所述无人车停车后，控制所述可变形的车身结构以第一速度展开，以及提示装置输出第一提示信息；所述第一提示信息用于提示与待展开的所述可变形的车身结构的碰撞风险。

4.根据权利要求2所述的观光无人车，其特征在于，所述停靠模块，还用于：

当所述无人车停车后，控制所述可变形的车身结构以第二速度展开，控制提示装置输出第二提示信息；所述第二提示信息用于提示等待所述可变形的车身结构完全展开后上下车。

5.根据权利要求2所述的观光无人车，其特征在于，还包括路线规划模块，用于：

接收用户通过服务器提交的景点选择信息，或者接收用户通过所述输入模块提交的景点选择信息；

根据所述景点选择信息对应景点生成所有可能路线；

确定所述可能路线中，所述景点的预计到达时间与所述景点对应的空闲时段相匹配的数量；

将最大的所述数量对应的所述可能路线，作为观光路线。

6.根据权利要求1-5任一项所述的观光无人车，其特征在于，还包括自动驾驶模块，用于：

当接收到用户输入的车辆跟随指令时，获取目标车辆信息；

控制所述无人车跟随所述目标车辆。

7.根据权利要求1-6任一项所述的观光无人车，其特征在于，还包括播报模块，所述播报模块与所述自动驾驶模块连接，用于：

根据所述自动驾驶模块发送的地理位置，播报所述地理位置对应景点的介绍信息；所述介绍信息包括以下至少一项：历史信息、文化信息、特色信息。

8.根据权利要求2所述的观光无人车，其特征在于，还包括自动关闭模块，用于：

当接收到雨量传感器输出的雨雪信号时，控制所述可伸缩式车顶和/或所述可展开式车门关闭。

9.一种观光无人车的控制方法，其特征在于，应用于观光无人车的控制器，包括：

当接收到用户输入的临时停车指令时，获取无人车的运行信息及周围路况信息；所述周围路况信息包括交通信息和/或周围障碍物信息；

根据所述运行信息及所述周围路况信息，判断是否满足停靠条件；

若满足停靠条件，则根据所述运行信息及所述周围路况信息确定停车位置，以及根据所述停车位置控制所述无人车停车。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行信息及所述周围路况信息，判断是否满足停靠条件，包括：

根据所述周围障碍物信息，判断所述无人车周围空间是否大于所述可变形的车身结构展开所需空间；

若是，则确定为满足停靠条件。

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