CN107175561A - 密封面机器人打磨***及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

密封面机器人打磨***及其控制方法，包括输送硬盘底座的输送台，输送台从前往后依次分为待料区、定位打磨区，输送台一侧设置有机器人组件，机器人组件包括机器人本体、安装机器人本体的基座、将基座与输送台连接固定的连接板、安装于机器人本体上的双打磨枪，待料区上设置有夹料气缸，夹料气缸后侧距离一个底座的距离设置有对顶挡料气缸，顶挡料气缸后侧为定位打磨区，定位打磨区内设置有第一后挡料气缸、第二后挡料气缸、第三后挡料气缸、第四后挡料气缸，相邻挡料气缸间距离一个硬盘底座的身位，第一后挡料气缸与顶挡料气缸见距离一个硬盘底座的身位，每个硬盘底座的身位上均设置有一推紧气缸，定位打磨区下方设置有托料气缸。

Description

密封面机器人打磨***及其控制方法
技术领域
本发明涉及机械硬盘底座密封面打磨设备，尤其涉及自动化打磨设备。
背景技术
现有的硬盘底座(以下简称底座) 密封面打磨方式为手工打磨，底座沿流水线台面导轨运行至密封面打磨岗位，员工左手扶住底座，右手使用气动打磨枪进行打磨，打磨完成后将底座推至下道工序，整个过程全部手动完成。
现有技术的缺点/不足：
劳动强度高，打磨产生的粉尘也不利于员工的职业健康；
很难保持匀速，生产效率较低；
打磨力度、打磨时间不标准，产品外观参差不齐；
气动打磨枪损坏率较高；
每个砂纸打磨次数不标准，使砂纸使用寿命差异较大；
让员工远离高强度、不利于职业健康的劳动岗位。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提高了一种保持匀速生产，提高生产效率；打磨力度、时间、路径标准化，使产品外观一致；使气动打磨枪稳定、规律使用，延长寿命；使每个砂纸打磨次数标准统一，利用率最大化的密封面机器人打磨***及其控制方法。
为实现本发明目的，提高了以下技术方案：密封面机器人打磨***，包括输送硬盘底座的输送台，其特征在于输送台从前往后依次分为待料区、定位打磨区，输送台一侧设置有机器人组件，机器人组件包括机器人本体、安装机器人本体的基座、将基座与输送台连接固定的连接板、安装于机器人本体上的双打磨枪，待料区上设置有夹料气缸，夹料气缸后侧距离一个底座的距离设置有对顶挡料气缸，顶挡料气缸后侧为定位打磨区，定位打磨区内设置有第一后挡料气缸、第二后挡料气缸、第三后挡料气缸、第四后挡料气缸，相邻挡料气缸间距离一个硬盘底座的身位，第一后挡料气缸与顶挡料气缸见距离一个硬盘底座的身位，每个硬盘底座的身位上均设置有一推紧气缸，定位打磨区下方设置有托料气缸。
作为优选，换砂纸组件包括新砂纸存储盒、设置于新砂纸存储盒一端的去旧砂纸圆口钢片、设置于新砂纸存储盒上的防尘盖板、与防尘盖板连接的推拉气缸。
为实现本发明目的，提供一种密封面机器人打磨***的控制方法，其特征在于连续多片底座进入输送台，当第一片底座开始进入定位打磨区时，对顶挡料气缸伸出挡住第二片底座，夹料气缸夹紧第三片底座，当第一片底座输送至第一后挡料气缸时，第二后挡料气缸伸出，同时对顶挡料气缸缩进，第二片底座开始进入定位打磨区，对顶挡料气缸伸出挡住第三片底座，夹料气缸夹紧第四片底座，当第二片底座输送至第二后挡料气缸时，第三后挡料气缸伸出，同时对顶挡料气缸缩进，第三片底座开始进入定位打磨区，对顶挡料气缸伸出挡住第四片底座，夹料气缸夹紧第五片底座，当第三片底座输送至第三后挡料气缸时，第四后挡料气缸伸出，同时对顶挡料气缸缩进，第四片底座开始进入定位打磨区，对顶挡料气缸伸出挡住第五片底座，夹料气缸夹紧第六片底座，当第四片底座输送至第四后挡料气缸时，托料气缸上升、四个推紧气缸竖向分别顶紧四片底座，完成四片底座的定位，随后机器人本体带动双打磨枪按照程序打磨底座，前两片底座完成后再打磨后两片底座，最后回到待打磨位置；打磨完成四个推紧气缸、托料气缸同时松开，随后第一、二、三、四后挡料气缸同时下降，四片底座往后输送至下道工序，延时0.1s对顶挡料气缸缩进，第五片底座开始进入定位打磨区，循环上述步骤。
作为优选，当砂纸打磨次数达到设定的次数时，机器人本体移动至去旧砂纸圆口钢片，按照程序把旧砂纸去掉，随后推拉气缸将防尘盖板打开，机器人本体移动至新砂纸存储盒上方，按照程序粘贴新砂纸，粘贴完成后机器人本体回到待打磨位置，推拉气缸将防尘盖板关闭。当完成第71次换砂纸时，***会提示更换新砂纸存储盒，操作人员准备好，等到完成第72次换砂纸后，取出空盒，放入满盒，点击触摸屏上的确认按钮完成更换操作。
本发明有益效果：与现有的技术相比，本发明科技含量高，自动化运行，使用机器人代替人工，标准化生产，提高产品合格率与外观精美度，提高砂纸利用率，同时降低打磨枪损坏率，既提高了产品品质，又降低了生产和维修成本。
附图说明
图1为本发明的俯视图。
图2为图1的局部示意图。
图3为图1的主视图。
具体实施方式
实施例1：密封面机器人打磨***，包括输送硬盘底座的输送台1，输送台1从前往后依次分为待料区2、定位打磨区3，输送台1一侧设置有机器人组件4，机器人组件4包括机器人本体4.1、安装机器人本体4.1的基座4.2(内置机器人控制器)、将基座4.2与输送台1连接固定的连接板4.3、安装于机器人本体4.1上的双打磨枪4.4（一个支架上安装两把打磨枪，同时打磨两片底座），待料区2上设置有夹料气缸2.1，夹料气缸2.1后侧距离一个底座的身位设置有对顶挡料气缸5，顶挡料气缸5后侧为定位打磨区3，定位打磨区3内设置有第一后挡料气缸3.1、第二后挡料气缸3.2、第三后挡料气缸3.3、第四后挡料气缸3.4，相邻挡料气缸间距离一个硬盘底座的身位，第一后挡料气缸3.1与顶挡料气缸5见距离一个硬盘底座的身位，每个硬盘底座的身位上均设置有一推紧气缸6，定位打磨区3下方设置有托料气缸7。换砂纸组件8包括新砂纸存储盒8.1、设置于新砂纸存储盒8.1一端的去旧砂纸圆口钢片8.2、设置于新砂纸存储盒8.1上的防尘盖板8.3、与防尘盖板8.3连接的推拉气缸8.4。
实施例2：一种密封面机器人打磨***的控制方法，连续多片底座进入输送台1，当第一片底座开始进入定位打磨区3时，对顶挡料气缸5伸出挡住第二片底座，夹料气缸2.1夹紧第三片底座，当第一片底座输送至第一后挡料气缸3.1时，第二后挡料气缸3.2伸出，同时对顶挡料气缸5缩进，第二片底座开始进入定位打磨区3，对顶挡料气缸5伸出挡住第三片底座，夹料气缸2.1夹紧第四片底座，当第二片底座输送至第二后挡料气缸3.2时，第三后挡料气缸3.3伸出，同时对顶挡料气缸5缩进，第三片底座开始进入定位打磨区3，对顶挡料气缸5伸出挡住第四片底座，夹料气缸2.1夹紧第五片底座，当第三片底座输送至第三后挡料气缸3.3时，第四后挡料气缸3.4伸出，同时对顶挡料气缸5缩进，第四片底座开始进入定位打磨区3，对顶挡料气缸5伸出挡住第五片底座，夹料气缸2.1夹紧第六片底座，当第四片底座输送至第四后挡料气缸3.4时，托料气缸7上升、四个推紧气缸6竖向分别顶紧四片底座，完成四片底座的定位，随后机器人本体带动双打磨枪4.4按照程序打磨底座，前两片底座完成后再打磨后两片底座，最后回到待打磨位置；打磨完成四个推紧气缸6、托料气缸7同时松开，随后第一、二、三、四后挡料气缸（3.1、3.2、3.3、3.4）同时下降，四片底座往后输送至下道工序，延时0.1s对顶挡料气缸5缩进，第五片底座开始进入定位打磨区3，循环上述步骤。
当砂纸打磨次数达到设定的次数时，机器人本体4.1移动至去旧砂纸圆口钢片8.2，按照程序把旧砂纸去掉，随后推拉气缸8.4将防尘盖板8.3打开，机器人本体4.1移动至新砂纸存储盒8.1上方，按照程序粘贴新砂纸，粘贴完成后机器人本体4.1回到待打磨位置，推拉气缸8.4将防尘盖板8.3关闭。当完成第71次换砂纸时，***会提示更换新砂纸存储盒8.1，操作人员准备好，等到完成第72次换砂纸后，取出空盒，放入满盒，点击触摸屏上的确认按钮完成更换操作。

Claims (5)

1.密封面机器人打磨***，包括输送硬盘底座的输送台，其特征在于输送台从前往后依次分为待料区、定位打磨区，输送台一侧设置有机器人组件，机器人组件包括机器人本体、安装机器人本体的基座、将基座与输送台连接固定的连接板、安装于机器人本体上的双打磨枪，待料区上设置有夹料气缸，夹料气缸后侧距离一个底座的距离设置有对顶挡料气缸，顶挡料气缸后侧为定位打磨区，定位打磨区内设置有第一后挡料气缸、第二后挡料气缸、第三后挡料气缸、第四后挡料气缸，相邻挡料气缸间距离一个硬盘底座的身位，第一后挡料气缸与顶挡料气缸见距离一个硬盘底座的身位，每个硬盘底座的身位上均设置有一推紧气缸，定位打磨区下方设置有托料气缸。
2.根据权利要求1所述的密封面机器人打磨***，其特征在于换砂纸组件包括新砂纸存储盒、设置于新砂纸存储盒一端的去旧砂纸圆口钢片、设置于新砂纸存储盒上的防尘盖板、与防尘盖板连接的推拉气缸。
3.一种如权利要求1~2之一所述的密封面机器人打磨***的控制方法，其特征在于连续多片底座进入输送台，当第一片底座开始进入定位打磨区时，对顶挡料气缸伸出挡住第二片底座，夹料气缸夹紧第三片底座，当第一片底座输送至第一后挡料气缸时，第二后挡料气缸伸出，同时对顶挡料气缸缩进，第二片底座开始进入定位打磨区，对顶挡料气缸伸出挡住第三片底座，夹料气缸夹紧第四片底座，当第二片底座输送至第二后挡料气缸时，第三后挡料气缸伸出，同时对顶挡料气缸缩进，第三片底座开始进入定位打磨区，对顶挡料气缸伸出挡住第四片底座，夹料气缸夹紧第五片底座，当第三片底座输送至第三后挡料气缸时，第四后挡料气缸伸出，同时对顶挡料气缸缩进，第四片底座开始进入定位打磨区，对顶挡料气缸伸出挡住第五片底座，夹料气缸夹紧第六片底座，当第四片底座输送至第四后挡料气缸时，托料气缸上升、四个推紧气缸竖向分别顶紧四片底座，完成四片底座的定位，随后机器人本体带动双打磨枪按照程序打磨底座，前两片底座完成后再打磨后两片底座，最后回到待打磨位置；打磨完成四个推紧气缸、托料气缸同时松开，随后第一、二、三、四后挡料气缸同时下降，四片底座往后输送至下道工序，延时0.1s对顶挡料气缸缩进，第五片底座开始进入定位打磨区，循环上述步骤。
4.根据权利要求1所述的一种密封面机器人打磨***的控制方法，其特征在于当砂纸打磨次数达到设定的次数时，机器人本体移动至去旧砂纸圆口钢片，按照程序把旧砂纸去掉，随后推拉气缸将防尘盖板打开，机器人本体移动至新砂纸存储盒上方，按照程序粘贴新砂纸，粘贴完成后机器人本体回到待打磨位置，推拉气缸将防尘盖板关闭。
5.当完成第71次换砂纸时，***会提示更换新砂纸存储盒，操作人员准备好，等到完成第72次换砂纸后，取出空盒，放入满盒，点击触摸屏上的确认按钮完成更换操作。
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