CN107891851A - 一种车辆的控制方法、装置及控制器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆的控制方法、装置及控制器，其中方法应用于包括自动紧急制动***AEB的汽车，方法包括：当接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；当检测到转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。本发明实施例解决了现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，尤其是涉及一种车辆的控制方法、装置及控制器。
背景技术
急剧增加的汽车保有量，在促进经济发展的同时，也带来了大量社会问题，特别是交通事故频发，造成了严重的经济损失与大量人员伤亡。为此，近年来随着汽车科技的不断发展，自动紧急制动***(Autonomous Emergency Braking，AEB)作为提升驾乘人员安全保护***的重要组成部分，被许多汽车厂商添加到汽车中，使得在车辆发生碰撞前，通过电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)主动对汽车车轮施加制动力，以有效避免碰撞或者减轻碰撞伤害。
但是现有的自动紧急制动***在研究与实车应用中，主要偏重在主动防碰撞算法、底层制动执行机构等方面，导致存在一些功能缺陷。例如，对驾驶员主观行为的判断，AEB通过根据加速踏板开度或方向盘转角，判断驾驶员是否要主观退出主动紧急制动，该方式忽视了部分驾驶员在紧急情况下误踩加速踏板的可能，导致AEB不能充分发挥安全辅助驾驶的功能。又例如，AEB在自动紧急制动过程中，仅简单地开启制动灯，导致不能对后方来车有效进行预警并提示主车状态。再例如，目前的AEB将车辆刹停后，仅简单地对AEB保压1～2秒后退出，导致在某些工况时(如下坡或拥堵工况等危险工况)，由于AEB的退出以及驾驶员对危险工况的意识缺乏，造成车辆再次自动起步而发生碰撞的风险。
综上所述，现有的汽车存在着AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆的控制方法、装置及控制器，以解决现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
为了解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种车辆的控制方法，应用于包括自动紧急制动***AEB的汽车，所述方法包括：
当接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；
当检测到所述转向行驶操作时，向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。
可选地，所述检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作的步骤，包括：
检测是否接收到所述汽车的电动助力转向***EPS发送的转向信号以及电子油门踏板发送的加速信号，其中，所述转向信号包括方向盘转角值和方向盘角速度值，所述加速信号包括油门踏板转角值和油门踏板角速度值；
当检测接收到所述转向信号和所述加速信号，且所述转向信号和所述加速信号的接收时间的时间间隔小于200ms，且所述方向盘转角值大于第一转角阈值，所述方向盘角速度值大于第一角速度阈值，所述油门踏板转角值大于第二转角阈值，所述油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，判定驾驶员输入转向行驶操作。
可选地，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号。
可选地，所述根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号的步骤之后，所述方法还包括：
在向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，在一预设时间段后向所述灯光控制***发送停止报警闪烁的第三控制信号。
可选地，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述启动信号，向车载互联网***发送第四控制信号，使所述车载互联网***根据所述第四控制信号向所述车载互联网***中所述汽车外的其他汽车发送紧急场景警告信息以及所述汽车的行为状态信息。
可选地，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述启动信号，向所述汽车的仪表控制***发送输出危险警告提示信息的第五控制信号。
可选地，所述检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作的步骤之后，当未检测到所述转向行驶操作，且检测到所述汽车已完成紧急制动时，所述方法还包括下列各项中的至少一项：
向所述汽车的电子驻车制动***EPB发送启动自动驻车的第六控制信号；
向所述汽车的自动变速箱控制单元TCU发送将汽车的当前挡位切换为空挡挡位的第七控制信号；
向所述汽车的仪表控制***发送显示EPB当前状态信息和当前挡位信息的第八控制信号。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆的控制装置，应用于包括自动紧急制动***AEB的汽车，所述装置包括：
检测模块，用于当接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；
第一发送模块，用于当检测到所述转向行驶操作时，向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。
可选地，所述检测模块包括：
检测单元，用于检测是否接收到所述汽车的电动助力转向***EPS发送的转向信号以及电子油门踏板发送的加速信号，其中，所述转向信号包括方向盘转角值和方向盘角速度值，所述加速信号包括油门踏板转角值和油门踏板角速度值；
处理单元，用于当检测接收到所述转向信号和所述加速信号，且所述转向信号和所述加速信号的接收时间的时间间隔小于200ms，且所述方向盘转角值大于第一转角阈值，所述方向盘角速度值大于第一角速度阈值，所述油门踏板转角值大于第二转角阈值，所述油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，判定驾驶员输入转向行驶操作。
可选地，所述装置还包括：
第二发送模块，用于根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号。
可选地，所述第一发送模块还用于，在向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，在一预设时间段后向所述灯光控制***发送停止报警闪烁的第三控制信号。
可选地，所述装置还包括：
第三发送模块，用于根据所述启动信号，向车载互联网***发送第四控制信号，使所述车载互联网***根据所述第四控制信号向所述车载互联网***中所述汽车外的其他汽车发送紧急场景警告信息以及所述汽车的行为状态信息。
可选地，所述装置还包括：
第四发送模块，用于根据所述启动信号，向所述汽车的仪表控制***发送输出危险警告提示信息的第五控制信号。
可选地，当未检测到所述转向行驶操作，且检测到所述汽车已完成紧急制动时，所述装置还包括下列各项中的至少一项：
第五发送模块，用于向所述汽车的电子驻车制动***EPB发送启动自动驻车的第六控制信号；
第六发送模块，用于向所述汽车的自动变速箱控制单元TCU发送将汽车的当前挡位切换为空挡挡位的第七控制信号；
第七发送模块，用于向所述汽车的仪表控制***发送显示EPB当前状态信息和当前挡位信息的第八控制信号。
第三方面，本发明实施例提供一种控制器，所述控制器包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的车辆的控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种汽车，所述汽车包括上述的控制器。
本发明的有益效果是：
本发明实施例通过在接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作，并在检测到该转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，使得汽车在检测到转向行驶操作时才会向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，避免了在驾驶员误输入转向行驶操作的情况下，汽车同样向AEB发送停止紧急制动的信号的情景，从而避免了在驾驶员未正确进行转向避让操作的情况下，AEB已经停止了紧急制动的情景，提高了AEB的驾驶辅助效果，并提高了汽车的行车安全性，解决了现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
附图说明
图1表示本发明的实施例中车辆的控制方法的步骤流程图；
图2表示本发明的实施例中车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1所示，为本发明的实施例中车辆的控制方法的步骤流程图，该控制方法应用于包括有AEB的汽车，该控制方法包括：
步骤101，当接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作。
具体的，当汽车上安装的AEB通过感知模块判断得到汽车与位于汽车前方的车辆存在碰撞几率时，会直接通过制动模块启动紧急制动，此时AEB的控制模块向汽车发送一指示已启动紧急制动的启动信号。
在本步骤中，具体的，当汽车接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作。这样，通过检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作，能够判断驾驶员的主观行为决策，避免了驾驶员误输入转向行驶操作时导致的不利影响。
具体的，在检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作时，可以检测是否接收到汽车的电动助力转向***(Electric Power Steering，EPS)发送的转向信号以及电子油门踏板发送的加速信号，其中，转向信号包括方向盘转角值和方向盘角速度值，加速信号包括油门踏板转角值和油门踏板角速度值；然后当检测接收到转向信号和加速信号，且转向信号和加速信号的接收时间的时间间隔小于200ms，且方向盘转角值大于第一转角阈值，方向盘角速度值大于第一角速度阈值，油门踏板转角值大于第二转角阈值，油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，判定驾驶员输入转向行驶操作。
具体的，第一转角阈值可以为80°，第一角速度阈值可以为2.8rad/s，第二转角阈值可以为80°，第二角速度阈值可以为1.7rad/s，这样结合驾驶员平常的驾驶习惯，确定第一转角阈值、第一角速度阈值、第二转角阈值和第二角速度阈值，能够提高判断驾驶员是否输入转向行驶操作的准确性，从而提高驾驶的安全性。
这样，只有检测到EPS发送的转向信号和电子油门踏板发送的加速信号之间的时间间隔小于200ms且转向信号中的方向盘转角值大于第一转角阈值，方向盘角速度值大于第一角速度阈值，加速信号中的油门踏板转角值大于第二转角阈值，油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，才会判定驾驶员输入转向行驶操作，提高了对驾驶员行为的判断准确度，使得只有在检测到符合上述条件的转向行驶操作时，AEB才会接收到停止紧急制动的第一控制信号并停止紧急制动，避免了驾驶员误输入转向行驶操作时，AEB同样会停止紧急制动的情景的发生，提高了行车安全性。
步骤102，当检测到转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。
在本步骤中，具体的，在当检测到转向行驶操作时，才会向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，由AEB根据该第一控制信号停止紧急制动，并使得汽车能够根据驾驶员的转向行驶操作进行行驶，避免了在驾驶员误输入转向行驶操作，例如驾驶员在紧急情况下误踩加速踏板时，汽车同样会向AEB发送停止紧急制动的控制信号的情况，从而避免了在汽车已经制动的情况下，驾驶员并未进行转向避让的情景，提高了行驶安全性。
这样，本实施例通过在检测到驾驶员输入的转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，避免了在驾驶员误输入转向行驶操作的情况下，汽车同样向AEB发送停止紧急制动的信号的情景，从而避免了在驾驶员未正确进行转向避让操作的情况下，AEB已经停止了紧急制动的情景，提高了AEB的驾驶辅助效果，并提高了汽车的行车安全性，解决了现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
此外，进一步地，在汽车接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号之后，还可以与汽车的多个***进行交互，以达到最大限度的保证汽车行驶安全性的目的。下面对汽车与多个***的交互进行详细介绍。
其一，在接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号之后，可以根据启动信号，向汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号。这样，使得灯光控制***能够根据第二控制信号启动报警闪烁，以对汽车的后方来车进行预警提示，防止了后向来车追尾碰撞，提高了AEB的驾驶辅助效果和行车的安全性。具体的，报警闪烁可以包括危险报警闪光灯闪烁或者高位制动灯闪烁。
当然，具体的，在根据启动信号，向汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号之后，在向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，在一预设时间段后向灯光控制***发送停止报警闪烁的第三控制信号。这样，在一预设时间段后再向灯光控制***发送停止报警闪烁的第三控制信号，能够为道路上的其他车辆保留充裕的危险感知时间，提高了行车安全性。具体的，预设时间段可以为1s至2s，这样既为道路上的其他车辆提供预警，又能够保证危险过后的正常行驶。
其二，在接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号之后，可以根据启动信号，向车载互联网***发送第四控制信号，使车载互联网***根据第四控制信号向车载互联网***中汽车外的其他汽车发送紧急场景警告信息以及汽车的行为状态信息。这样，能够使得车辆互联网***中的其他汽车能够及时的了解到汽车的行为状态信息，使得其他汽车能够根据紧急场景警告信息以及汽车的行为状态信息调整车速，从而避免了汽车后方的车辆因不了解路况信息以及车速较快导致的高速公路上的追尾或者多车连环追尾，缓和了道路交通流，提高了行车安全性。
当然，具体的，在根据启动信号，向车载互联网***发送第四控制信号之后，在向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，可以在一预设时间段后向互联网***发送停止发送紧急场景警告信息以及汽车的行为状态信息的信号。这样，能够为车载互联网***中的其他车辆保留充裕的危险感知时间。
其三，在接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号之后，可以根据启动信号，向汽车的仪表控制***发送输出危险警告提示信息的第五控制信号。这样，使得仪表控制***能够根据第五控制信号输出危险警告信息，从而使得驾驶员能够通过危险警告信息得知当前危险行车状态。具体的，危险警告信息可以为声光信号警告提示信息，以使得驾驶员能够得到更为明显的提示信息，提高了行驶安全性。
这样，本发明实施例通过向汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号、向车载互联网***发送第四控制信号以及向汽车的仪表控制***发送输出危险警告提示信息的第五控制信号，使得汽车不仅能够对驾驶员进行危险警告提示，还能够对后来车进行预警提示，还使得汽车能够对车载互联网中的其他汽车进行预警提示，全面的增加了AEB的驾驶辅助效果，提高了驾驶行车安全性。
另外，进一步地，在检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作之后，当未检测到转向行驶操作，且检测到汽车已完成紧急制动时，还可以执行下列各项中的至少一项操作：
其一，向汽车的电子驻车制动***(Electrical Park Brake，EPB)发送启动自动驻车的第六控制信号。这样使得EPB能够根据第六控制信号自动驻车，其中虽然汽车已经完成了紧急制动，但是由于AEB在汽车完成紧急制动的1s至2s之后会退出紧急制动，导致在无AEB紧急制动和无驾驶员操作的情况下，汽车会再次自动启动，这样EPB根据第六控制信号自动驻车，避免了在危险工况下汽车会再次启动的情况，从而避免了汽车再次发生碰撞的风险，提高了行车的安全性。
其二，向汽车的自动变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)发送将汽车的当前挡位切换为空挡挡位的第七控制信号。这样使得TCU能够根据第七控制信号将汽车的当前挡位切换为空挡挡位，避免了在驾驶员无意识状态下，AEB退出紧急制动后汽车再次启动时，汽车以紧急制动前的挡位启动的情景，从而降低了汽车的启动速度，避免了由于车辆再次启动而发生碰撞的风险，增加了AEB的驾驶辅助效果，提高了行车安全性。
其三，向汽车的仪表控制***发送显示EPB当前状态信息和当前挡位信息的第八控制信号。这样，使得仪表控制***能够根据第八控制信号显示EPB当前状态信息和当前挡位信息，从而使得驾驶员能够根据显示的EPB当前状态信息和当前挡位信息了解到汽车的当前行驶状态，为驾驶员的驾驶判断提供了帮助，提高了驾驶安全性。
这样，在当未检测到转向行驶操作，且检测到汽车已完成紧急制动时，实施以上操作中的至少一项，使得汽车在刹停之后，且在AEB已经退出紧急制动之后，汽车能够自动驻车、档位切换到空挡挡位，以及能够在仪表盘上显示EPB当前状态信息和当前挡位信息，从而避免了在危险工况下，由于驾驶员意识缺失且AEB退出紧急制动，导致的车辆再次自动启动而发生碰撞的风险。
这样，本发明实施例通过在接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作，并在检测到该转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，使得汽车在检测到转向行驶操作时才会向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，避免了在驾驶员误输入转向行驶操作的情况下，汽车同样向AEB发送停止紧急制动的信号的情景，从而避免了在驾驶员未正确进行转向避让操作的情况下，AEB已经停止了紧急制动的情景，提高了AEB的驾驶辅助效果，并提高了汽车的行车安全性，解决了现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
此外，如图2所示，本发明实施例还提供一种车辆的控制装置，应用于包括自动紧急制动***AEB的汽车，所述装置包括：
检测模块201，用于当接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；
第一发送模块202，用于当检测到所述转向行驶操作时，向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。
这样，本发明实施例通过检测模块在当接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作，并通过第一发送模块在检测到转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，避免了在驾驶员误输入转向行驶操作的情况下，汽车同样向AEB发送停止紧急制动的信号的情景，从而避免了在驾驶员未正确进行转向避让操作的情况下，AEB已经停止了紧急制动的情景，提高了AEB的驾驶辅助效果，并提高了汽车的行车安全性，解决了现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
可选地，所述检测模块201包括：
检测单元，用于检测是否接收到所述汽车的电动助力转向***EPS发送的转向信号以及电子油门踏板发送的加速信号，其中，所述转向信号包括方向盘转角值和方向盘角速度值，所述加速信号包括油门踏板转角值和油门踏板角速度值；
处理单元，用于当检测接收到所述转向信号和所述加速信号，且所述转向信号和所述加速信号的接收时间的时间间隔小于200ms，且所述方向盘转角值大于第一转角阈值，所述方向盘角速度值大于第一角速度阈值，所述油门踏板转角值大于第二转角阈值，所述油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，判定驾驶员输入转向行驶操作。
可选地，所述装置还包括：第二发送模块，用于根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号。
可选地，所述第一发送模块202还用于，在向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，在一预设时间段后向所述灯光控制***发送停止报警闪烁的第三控制信号。
可选地，所述装置还包括：第三发送模块，用于根据所述启动信号，向车载互联网***发送第四控制信号，使所述车载互联网***根据所述第四控制信号向所述车载互联网***中所述汽车外的其他汽车发送紧急场景警告信息以及所述汽车的行为状态信息。
可选地，所述装置还包括：第四发送模块，用于根据所述启动信号，向所述汽车的仪表控制***发送输出危险警告提示信息的第五控制信号。
可选地，当未检测到所述转向行驶操作，且检测到所述汽车已完成紧急制动时，所述装置还包括下列各项中的至少一项：
第五发送模块，用于向所述汽车的电子驻车制动***EPB发送启动自动驻车的第六控制信号；
第六发送模块，用于向所述汽车的自动变速箱控制单元TCU发送将汽车的当前挡位切换为空挡挡位的第七控制信号；
第七发送模块，用于向所述汽车的仪表控制***发送显示EPB当前状态信息和当前挡位信息的第八控制信号。
这样，在本实施例中，通过在接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作，并在检测到该转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，使得汽车在检测到转向行驶操作时才会向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，避免了在驾驶员误输入转向行驶操作的情况下，汽车同样向AEB发送停止紧急制动的信号的情景，从而避免了在驾驶员未正确进行转向避让操作的情况下，AEB已经停止了紧急制动的情景，提高了AEB的驾驶辅助效果，并提高了汽车的行车安全性，解决了现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
另外，本发明的实施例还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的车辆的控制方法的步骤。
另外，本发明的实施例还一种汽车，包括上述控制器。
本发明的上述实施例中，通过在接收到AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作，并在检测到该转向行驶操作时，向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，使得汽车在检测到转向行驶操作时才会向AEB发送停止紧急制动的第一控制信号，避免了在驾驶员误输入转向行驶操作的情况下，汽车同样向AEB发送停止紧急制动的信号的情景，从而避免了在驾驶员未正确进行转向避让操作的情况下，AEB已经停止了紧急制动的情景，提高了AEB的驾驶辅助效果，并提高了汽车的行车安全性，解决了现有的汽车存在的AEB驾驶辅助效果不佳以及不能有效保障汽车安全行车的问题。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (16)
1.一种车辆的控制方法，应用于包括自动紧急制动***AEB的汽车，其特征在于，所述方法包括：
当接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；
当检测到所述转向行驶操作时，向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作的步骤，包括：
检测是否接收到所述汽车的电动助力转向***EPS发送的转向信号以及电子油门踏板发送的加速信号，其中，所述转向信号包括方向盘转角值和方向盘角速度值，所述加速信号包括油门踏板转角值和油门踏板角速度值；
当检测接收到所述转向信号和所述加速信号，且所述转向信号和所述加速信号的接收时间的时间间隔小于200ms，且所述方向盘转角值大于第一转角阈值，所述方向盘角速度值大于第一角速度阈值，所述油门踏板转角值大于第二转角阈值，所述油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，判定驾驶员输入转向行驶操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号的步骤之后，所述方法还包括：
在向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，在一预设时间段后向所述灯光控制***发送停止报警闪烁的第三控制信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述启动信号，向车载互联网***发送第四控制信号，使所述车载互联网***根据所述第四控制信号向所述车载互联网***中所述汽车外的其他汽车发送紧急场景警告信息以及所述汽车的行为状态信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述启动信号，向所述汽车的仪表控制***发送输出危险警告提示信息的第五控制信号。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作的步骤之后，当未检测到所述转向行驶操作，且检测到所述汽车已完成紧急制动时，所述方法还包括下列各项中的至少一项：
向所述汽车的电子驻车制动***EPB发送启动自动驻车的第六控制信号；
向所述汽车的自动变速箱控制单元TCU发送将汽车的当前挡位切换为空挡挡位的第七控制信号；
向所述汽车的仪表控制***发送显示EPB当前状态信息和当前挡位信息的第八控制信号。
8.一种车辆的控制装置，应用于包括自动紧急制动***AEB的汽车，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于当接收到所述AEB发送的指示已启动紧急制动的启动信号时，检测是否接收到驾驶员输入的转向行驶操作；
第一发送模块，用于当检测到所述转向行驶操作时，向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
检测单元，用于检测是否接收到所述汽车的电动助力转向***EPS发送的转向信号以及电子油门踏板发送的加速信号，其中，所述转向信号包括方向盘转角值和方向盘角速度值，所述加速信号包括油门踏板转角值和油门踏板角速度值；
处理单元，用于当检测接收到所述转向信号和所述加速信号，且所述转向信号和所述加速信号的接收时间的时间间隔小于200ms，且所述方向盘转角值大于第一转角阈值，所述方向盘角速度值大于第一角速度阈值，所述油门踏板转角值大于第二转角阈值，所述油门踏板角速度值大于第二角速度阈值时，判定驾驶员输入转向行驶操作。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二发送模块，用于根据所述启动信号，向所述汽车的灯光控制***发送启动报警闪烁的第二控制信号。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块还用于，在向所述AEB发送停止紧急制动的第一控制信号之后，在一预设时间段后向所述灯光控制***发送停止报警闪烁的第三控制信号。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三发送模块，用于根据所述启动信号，向车载互联网***发送第四控制信号，使所述车载互联网***根据所述第四控制信号向所述车载互联网***中所述汽车外的其他汽车发送紧急场景警告信息以及所述汽车的行为状态信息。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四发送模块，用于根据所述启动信号，向所述汽车的仪表控制***发送输出危险警告提示信息的第五控制信号。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当未检测到所述转向行驶操作，且检测到所述汽车已完成紧急制动时，所述装置还包括下列各项中的至少一项：
第五发送模块，用于向所述汽车的电子驻车制动***EPB发送启动自动驻车的第六控制信号；
第六发送模块，用于向所述汽车的自动变速箱控制单元TCU发送将汽车的当前挡位切换为空挡挡位的第七控制信号；
第七发送模块，用于向所述汽车的仪表控制***发送显示EPB当前状态信息和当前挡位信息的第八控制信号。
15.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。
16.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括如权利要求15所述的控制器。
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