CN110588641A - 前向目标横穿警告方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种前向目标横穿警告方法及装置。其中，方法包括：获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型，确定告警门限；监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；当相遇时间小于或等于告警门限时，执行相应的告警策略。本方案中综合根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型来确定最终的告警门限，从而能够使得告警提示与当前复杂的行驶状态相匹配，提升对车辆的运行辅助效果；并且，本方案简单易行，适于大规模应用与实施。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种前向目标横穿警告方法及***。
背景技术
FCTA(Front Cross Traffic Alerting，前向目标横穿警告)是一种车辆运行辅助功能，其能够对车辆左前方及右前方的目标物体进行检测，并且在车辆与目标物体存在碰撞风险时，进行相应的告警提示。
然而，发明人在实施过程中发现现有技术中存在如下缺陷：目前的FCTA在进行告警提示时，通常采用的是统一的告警门限。例如，现有技术中当本车与前向目标发生碰撞的时间小于2.5秒时，便直接向本车发送相应的告警提示。但是，采用该种统一的告警门限，无法使告警提示与当前复杂的行驶状态相匹配，从而降低FCTA的车辆运行辅助效果。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的前向目标横穿警告方法及***。
根据本发明的一个方面，提供了一种前向目标横穿警告方法，包括：
获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；
根据所述本车驾驶员的状态信息和/或所述前向目标的目标类型，确定告警门限；
监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；
当所述相遇时间小于或等于所述告警门限时，执行相应的告警策略。
根据本发明的另一方面，提供了一种前向目标横穿警告***，包括：
驾驶员状态监测模块，适于获取本车驾驶员的状态信息；和/或，目标类型确定模块，适于获取前向目标的目标类型；
告警门限确定模块，适于根据所述本车驾驶员的状态信息和/或所述前向目标的目标类型，确定告警门限；
监测模块，适于监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度；
时间确定模块，适于根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；
告警模块，适于当所述相遇时间小于或等于所述告警门限时，执行相应的告警策略。
根据本发明的又一方面，提供了一种车辆，包括上述前向目标横穿警告***。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述前向目标横穿警告方法对应的操作。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述前向目标横穿警告方法对应的操作。
根据本发明提供的前向目标横穿警告方法及装置，首先获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型，确定告警门限；并且监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；当相遇时间小于或等于告警门限时，执行相应的告警策略。本方案中综合根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型来确定最终的告警门限，从而能够使得告警提示与当前复杂的行驶状态相匹配，提升对车辆的运行辅助效果；并且，本方案简单易行，适于大规模应用与实施。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例提供的一种前向目标横穿警告方法的流程图；
图2示出了根据本发明另一个实施例提供的一种前向目标横穿警告方法的流程图；
图3示出了根据本发明另一个实施例提供的一种告警区域示意图；
图4示出了根据本发明一个实施例提供的一种前向目标横穿警告***的结构示意图；
图5示出了根据本发明一个实施例提供的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一
图1示出了根据本发明一个实施例提供的一种前向目标横穿警告方法的流程图。其中，本实施例所提供的前向目标横穿警告方法是对现有的前向目标横穿警告方法的优化，并且，本实施例所提供的前向目标横穿警告方法能够应用于多种车辆中。
如图1所示，该方法包括：
步骤S110，获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型。
不同于现有技术中设置统一的告警门限，本实施例中综合考虑实际的车辆行驶过程中的复杂情况，综合确定告警门限。具体地，由于驾驶员不同的状态信息会影响驾驶员对行进状况的处理，而不同的前向目标对车辆的影响也不同。因此，本实施例中根据本车驾驶员的状态信息、或者前向目标的目标类型、又或者根据本车驾驶员的状态信息以及前向目标的目标类型的组合来确定告警门限，从而使得告警门限与当前的车辆行驶状况相匹配。
其中，本实施例中所述的“本车”具体是指本实施方案所应用到的车辆。由于在实际的实施过程中，本实施例所提供的是一种前向目标横穿警告方法，其仅在车辆处于前进行驶过程中对车辆行驶进行辅助工作，因此，本实施例可监测本车的车辆控制单元来获得本车当前的档位信息，进而确定当前本车是否为前进行驶状态，若是，则执行步骤S110-步骤S140；否则，本方案结束。
在具体的实施过程中，可采用预设的数据获取策略(如实时获取，或每隔预设周期获取)，获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型。
具体地，本车驾驶员的状态信息包括：在线状态或离线状态。在实际的实施过程中，可通过本车车内设置的图像获取设备(如摄像头等)监控本车驾驶员的在线状态。例如，可利用车辆内设置的疲劳监测***，确定本车驾驶员是否处于疲劳驾驶状态，若是，则确定本车驾驶员的状态信息为离线状态，否则，则确定本车驾驶员的状态信息为在线状态。总之，本实施例对本车驾驶员的状态信息的具体确定方式不做限定，本领域技术人员可根据实际业务情况选择相应的确定方式。
进一步，前向目标具体为位于本车前进行驶过程中，位于本车左前方或右前方的目标物体，该目标物体具体为可移动目标物体。该前向目标的目标类型包括以下类型中的至少一种：卡车类型、轿车类型、自行车类型、以及行人类型等等。在此，本领域技术人员应当理解的是，本实施例所提供的该前向目标的目标类型划分方式并不仅限于上述分类，本领域技术人员可根据实际的需求采用相应的划分方式。
步骤S120，根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型，确定告警门限。
本实施例中，预先为不同的本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型配置有相对应的告警门限，从而生成告警门限配置信息。则在步骤S110获得本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型之后，根据获取到的信息与告警门限配置信息的对比，获得与本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型相匹配的告警门限。
步骤S130，监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据该相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间。
在实际的实施过程中，可实时监测前向目标的位置信息及速度信息，以及监测本车的位置信息及速度信息，继而计算出前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度。
进一步地，根据计算出的相对位置以及相对速度，预估本车与前向目标的相遇时间。其中，本车与前向目标的相遇时间即为当前状态下，本车与前向目标发生碰撞的预估时间。其中，在预估本车与前向目标的相遇时间过程中，可根据相对位置与相对速度的比值，确定相遇时间。
步骤S140，当相遇时间小于或等于告警门限时，执行相应的告警策略。
当步骤S130计算获得的本车与前向目标的相遇时间，小于或等于步骤S120确定的与本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型匹配的告警门限，则表明本车与前向目标会在该相遇时间左右发生相撞，则为避免发生本次与前向目标发生相撞，当相遇时间小于或等于告警门限时，执行相应的告警策略。
在一种可选的实施方式中，告警门限可以包括第一告警门限以及第二告警门限；其中，第一告警门限大于第二告警门限；则可根据相遇时间与第一告警门限以及第二告警门限的大小关系，执行相应的告警策略，采用多级告警门限的设置方式，能够针对于不同的风险程度为车辆驾驶员提供相匹配的告警，从而有利于用户体验的提升。在具体的实施过程中，当相遇时间小于或等于第一告警门限时，采用提醒的方式(如语音提醒或视觉提醒等)进行告警；当相遇时间小于或等于第二告警门限，且大于第一告警门限时，采用刹车制动的方式进行告警。
由此可见，本实施例首先获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；进一步根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型，确定告警门限；并且监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；当相遇时间小于或等于告警门限时，执行相应的告警策略。本方案中综合根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型来确定最终的告警门限，从而能够使得告警提示与当前复杂的行驶状态相匹配，提升对车辆的运行辅助效果；并且，本方案简单易行，适于大规模应用与实施。
实施例二
图2示出了根据本发明另一个实施例提供的一种前向目标横穿警告方法的流程图。其中，本实施例所提供的前向目标横穿警告方法能够应用于多种车辆中，本实施例所提供的前向目标横穿警告方法是针对于图1所示方法的进一步优化：
步骤S210，获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型。
其中，目标类型包括以下类型中的至少一种：卡车类型、轿车类型、自行车类型、以及行人类型；本车驾驶员的状态信息包括：在线状态或离线状态。本步骤的具体实施过程可参照步骤S110中相应部分描述，本实施例在此不做赘述。
步骤S220，根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型，确定告警门限以及告警区域。
本实施例中，除了预先为不同的本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型配置有相对应的告警门限之外。为进一步提升前向目标横穿警告方法的实施效果，本实施例还为不同的本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型配置有相对应的告警区域，从而使得生成的配置信息中包含有不同的本车驾驶员的状态信息和/或前向目标所对应的告警门限及告警区域。
如表1所示，预先为不同的本车驾驶员的状态信息以及前向目标的目标类型的组合配置相对应的告警门限(包括第一告警门限及第二告警门限)；并根据前向目标的目标类型配置相对应的告警区域。其中，“Y”表示驾驶员的状态信息为在线状态，“N”表示驾驶员的状态信息为离线状态；“一级”表示第一告警门限，“二级”表示第二告警门限；“前向”表示告警区域中距离本车车辆前进方向的最远距离，“侧向”表示告警区域中距离本车车辆侧向(垂直于前进方向)的最远距离。如图3所示，图中阴影部分即为轿车所对应的告警区域，在该图中前向距离为3m，侧向距离为25m。从该表中可看出，在同等条件下，驾驶员为在线状态时所对应的告警门限及告警区域小于其在离线状态下的告警门限及告警区域；而同等条件下，告警门限及告警区域由大至小分别为：卡车＞轿车＞自行车＞行人。
表1
在具体的实施过程中，根据获取到的本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型，与预先生成的配置信息(如表1)对比，获得与本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型相匹配的告警门限以及告警区域。
步骤S230，判断前向目标是否位于相应的告警区域内；若是，则监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间。
本实施例中在进行碰撞告警之前，预先判断前向目标是否位于相应的告警区域内，其中，该相应的告警区域根据本车驾驶员的状态信息，和/或，前向目标的目标类型确定(如表1中所示，可仅根据目标的目标类型确定相应的告警区域，从而提升本方法的执行效率)。
若前向目标已经驶入相应的告警区域，则表明在未来预设时间段内，该前向目标与本车可能存在碰撞的风险，则进一步地监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间。
若前向目标当前未驶入相应的告警区域，则表明在未来预设时间段内，该前向目标与本车不存在碰撞的风险(即表明前向目标距离本车较远，短时间内不具备碰撞的风险)，则继续监测前向目标的位置，确定其是否驶入相应的告警区域。
步骤S240，当相遇时间小于或等于告警门限时，执行相应的告警策略。
在具体的实施过程中，当相遇时间小于或等于第一告警门限时，采用提醒的方式(如语音提醒或视觉提醒等)进行告警；当相遇时间小于或等于第二告警门限，且大于第一告警门限时，采用刹车制动的方式进行告警。
由此可见，本实施例综合根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型来确定最终的告警门限，从而能够使得告警提示与当前复杂的行驶状态相匹配，提升对车辆的运行辅助效果；并且，本实施例进一步根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型来确定最终的告警区域，仅在前向目标位于告警区域时，才进行后续告警门限的判断，从而进一步地提升对车辆的运行辅助效果，并减少数据运算量，提升执行效率。此外，本方案简单易行，适于大规模应用与实施。
实施例三
图4示出了根据本发明一个实施例提供的一种前向目标横穿警告装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：驾驶员状态监测模块41、目标类型确定模块42、告警门限确定模块43、监测模块44、时间确定模块45及告警模块46。其中，本实施例中可由毫米波角雷达ECU作为主控模块，通过与其他硬件设备的交互来实现前向目标横穿警告。
其中，驾驶员状态监测模块41，适于获取本车驾驶员的状态信息；其中，该驾驶员状态监测模块41可由车辆中的疲劳驾驶***充当；和/或目标类型确定模块42、适于获取前向目标的目标类型。
告警门限确定模块43，适于根据所述本车驾驶员的状态信息和/或所述前向目标的目标类型，确定告警门限。
监测模块44，适于监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度。
时间确定模块45，适于根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间。
告警模块46，适于当所述相遇时间小于或等于所述告警门限时，执行相应的告警策略。
可选的，所述装置还包括：区域判断模块(图中未示出)，适于判断所述前向目标是否位于相应的告警区域内；
所述监测模块进一步适于：若所述前向目标位于相应的告警区域内，则监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间。
可选的，所述相应的告警区域根据所述本车驾驶员的状态信息，和/或，所述前向目标的目标类型确定。
可选的，所述目标类型包括以下类型中的至少一种：卡车类型、轿车类型、自行车类型、以及行人类型；
所述本车驾驶员的状态信息包括：在线状态或离线状态。
可选的，所述告警门限包括第一告警门限以及第二告警门限；其中，所述第一告警门限大于所述第二告警门限；
则所述告警模块进一步适于：根据所述相遇时间与所述第一告警门限以及所述第二告警门限的大小关系，执行相应的告警策略。
可选的，所述告警模块进一步适于：当所述相遇时间小于或等于第一告警门限时，采用提醒的方式进行告警；
当所述相遇时间小于或等于第二告警门限，且大于第一告警门限时，采用刹车制动的方式进行告警。
其中，本***中各模块的具体实施过程可参照图1和/或图2所示方法实施例中相应部分的描述，本实施例在此不做赘述。
由此可见，本实施例首先获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；进一步根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型，确定告警门限；并且监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；当相遇时间小于或等于告警门限时，执行相应的告警策略。本方案中综合根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型来确定最终的告警门限，从而能够使得告警提示与当前复杂的行驶状态相匹配，提升对车辆的运行辅助效果；并且，本方案简单易行，适于大规模应用与实施。
实施例四
根据本发明一个实施例提供了一种车辆，其包括如图4中所述的前向目标横穿警告***。其中，本车辆具有优异的车辆行驶辅助功能，并具有结构简单等特点。
实施例五
根据本发明一个实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中前向目标横穿警告方法。
可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；
根据所述本车驾驶员的状态信息和/或所述前向目标的目标类型，确定告警门限；
监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；
当所述相遇时间小于或等于所述告警门限时，执行相应的告警策略。
在一种可选的实施方式中，可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
判断所述前向目标是否位于相应的告警区域内；
若是，则监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间。
在一种可选的实施方式中，所述相应的告警区域根据所述本车驾驶员的状态信息，和/或，所述前向目标的目标类型确定。
在一种可选的实施方式中，所述目标类型包括以下类型中的至少一种：卡车类型、轿车类型、自行车类型、以及行人类型；
所述本车驾驶员的状态信息包括：在线状态或离线状态。
在一种可选的实施方式中，所述告警门限包括第一告警门限以及第二告警门限；其中，所述第一告警门限大于所述第二告警门限；
则可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
根据所述相遇时间与所述第一告警门限以及所述第二告警门限的大小关系，执行相应的告警策略。
在一种可选的实施方式中，可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
当所述相遇时间小于或等于第一告警门限时，采用提醒的方式进行告警；
当所述相遇时间小于或等于第二告警门限，且大于第一告警门限时，采用刹车制动的方式进行告警。
由此可见，本实施例首先获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；进一步根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型，确定告警门限；并且监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；当相遇时间小于或等于告警门限时，执行相应的告警策略。本方案中综合根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型来确定最终的告警门限，从而能够使得告警提示与当前复杂的行驶状态相匹配，提升对车辆的运行辅助效果；并且，本方案简单易行，适于大规模应用与实施。
实施例六
图5示出了根据本发明一个实施例提供的一种计算设备实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图5所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(Communications Interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。
其中：处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述用于前向目标横穿警告方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：
获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；
根据所述本车驾驶员的状态信息和/或所述前向目标的目标类型，确定告警门限；
监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；
当所述相遇时间小于或等于所述告警门限时，执行相应的告警策略。
在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：
判断所述前向目标是否位于相应的告警区域内；
若是，则监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间。
在一种可选的实施方式中，所述相应的告警区域根据所述本车驾驶员的状态信息，和/或，所述前向目标的目标类型确定。
在一种可选的实施方式中，所述目标类型包括以下类型中的至少一种：卡车类型、轿车类型、自行车类型、以及行人类型；
所述本车驾驶员的状态信息包括：在线状态或离线状态。
在一种可选的实施方式中，所述告警门限包括第一告警门限以及第二告警门限；其中，所述第一告警门限大于所述第二告警门限；
程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：
根据所述相遇时间与所述第一告警门限以及所述第二告警门限的大小关系，执行相应的告警策略。
在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：
当所述相遇时间小于或等于第一告警门限时，采用提醒的方式进行告警；
当所述相遇时间小于或等于第二告警门限，且大于第一告警门限时，采用刹车制动的方式进行告警。
由此可见，本实施例首先获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；进一步根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型，确定告警门限；并且监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；当相遇时间小于或等于告警门限时，执行相应的告警策略。本方案中综合根据本车驾驶员的状态信息和/或前向目标的目标类型来确定最终的告警门限，从而能够使得告警提示与当前复杂的行驶状态相匹配，提升对车辆的运行辅助效果；并且，本方案简单易行，适于大规模应用与实施。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。各种通用***也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类***所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。
Claims (10)
1.一种前向目标横穿警告方法，其特征在于，包括：
获取本车驾驶员的状态信息，和/或，获取前向目标的目标类型；
根据所述本车驾驶员的状态信息和/或所述前向目标的目标类型，确定告警门限；
监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；
当所述相遇时间小于或等于所述告警门限时，执行相应的告警策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间进一步包括：
判断所述前向目标是否位于相应的告警区域内；
若是，则监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度，并根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相应的告警区域根据所述本车驾驶员的状态信息，和/或，所述前向目标的目标类型确定。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标类型包括以下类型中的至少一种：卡车类型、轿车类型、自行车类型、以及行人类型；
所述本车驾驶员的状态信息包括：在线状态或离线状态。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述告警门限包括第一告警门限以及第二告警门限；其中，所述第一告警门限大于所述第二告警门限；
则所述当所述相遇时间小于或等于所述告警门限时，执行相应的告警策略进一步包括：
根据所述相遇时间与所述第一告警门限以及所述第二告警门限的大小关系，执行相应的告警策略。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述相遇时间与所述第一告警门限以及所述第二告警门限的大小关系，执行相应的告警策略进一步包括：
当所述相遇时间小于或等于第一告警门限时，采用提醒的方式进行告警；
当所述相遇时间小于或等于第二告警门限，且大于第一告警门限时，采用刹车制动的方式进行告警。
7.一种前向目标横穿警告***，其特征在于，包括：
驾驶员状态监测模块，适于获取本车驾驶员的状态信息；和/或，目标类型确定模块，适于获取前向目标的目标类型；
告警门限确定模块，适于根据所述本车驾驶员的状态信息和/或所述前向目标的目标类型，确定告警门限；
监测模块，适于监测前向目标相对于本车的相对位置以及相对速度；
时间确定模块，适于根据所述相对位置以及相对速度预估本车与前向目标的相遇时间；
告警模块，适于当所述相遇时间小于或等于所述告警门限时，执行相应的告警策略。
8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7中所述的前向目标横穿警告***。
9.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的前向目标横穿警告方法对应的操作。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的前向目标横穿警告方法对应的操作。
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|---|---|---|---|
| CN201910842384.4A CN110588641A (zh) | 2019-09-06 | 2019-09-06 | 前向目标横穿警告方法及*** |
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