CN106982587A - 自推进割草机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自推进割草机。该自推进割草机包括：可自推进的移动机主体；跨越线缆；吊索，所述吊索悬挂自所述跨越线缆，所述吊索吊装所述移动机主体，使得所述移动机主体在被吊装的同时在地面上或空中移动；滑轮，该滑轮枢转连接到所述吊索的上端，以便自由地旋转，使得所述滑轮根据所述移动机主体的移动而沿所述跨越线缆移动；一对引导线缆，这一对引导线缆与横向于所述跨越线缆的方向平行地跨越；以及横向滑轮，所述横向滑轮被构造为枢转连接到所述跨越线缆的两端，以便自由地旋转，所述横向滑轮在这一对引导线缆上滑动。

Description

自推进割草机

本申请是申请日为2014年4月20日、申请号为201480023148.5(国际申请号：PCT/JP2014/061103)以及发明名称为“自推进割草机”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种用于平地上生长的杂草的自推进割草机，更具体地涉及一种还可以用于坡面上的割草机。

背景技术

例如，日本专利申请公开说明书第H7-87824号、第H8-256560号和第H9-74849号中公开了用于平地或坡面上生长的杂草的割草机。

日本专利申请公开说明书第H7-87824号中公开的“用于坡面的割草机”的目的是“提供一种具有新颖结构的用于坡面的割草机，该割草机能够在坡面上有效且安全地执行割草操作，从河流的安全控制和美景维护的角度而言，割草操作必须每年定期进行”，并且为了实现该目的，“也用作工作台的装配支架附接到装配有伸缩臂型的吊装装置的移动车辆的床台侧，并且连接框架通过连接框架的枢转部联接到装配支架的坡面侧的端部。另一方面，对应于坡面的宽度的所有旋转割草模块串联连接到与连接框架一体化的液压马达的联接轴端，并且轮胎附接到模块的最外侧以形成旋转割草主体。伸缩臂型的吊装装置使旋转割草主体处于被吊装状态，并且控制在移动车辆低速行进时模块的轮胎固定侧的滞后以提供用于坡面的割草机”。此外，日本专利申请公开说明书第H8-256560号中公开的“割草机”的目的是“根据连接到行驶路面的侧边缘的斜坡的长度或状态，通过使表面坡度割草装置的有效割草幅度容易且快速地调节，能够使割草机提高割草作业效率，并且在不用时将表面坡度割草装置以合适的状态存放”，并且为了实现该目的，“在具有在运行机体侧处连接到行驶路面的侧边缘并且在斜坡上割草的表面坡度割草装置的割草机中，表面坡度割草装置被构造为通过一对上下刀片相互的相对横向往复滑动执行咬合切割的往复型，并且表面坡度割草装置被支撑为可任意控制在纵向的角度上，可任意控制在割草宽度方向的位置上，且可在纵向上自由地摇摆，然后通过向上拔出机体而控制的表面坡度割草装置向后摇动，以便以倒伏状态存放在机体的后部侧中”。而且，日本专利申请公开说明书第H9-74849号中公开的“用于斜坡的割草机器”具有的目的是“提供一种用于斜坡的割草机器，该割草机器虽然不要求太多劳动力也不需要专业的简单操作，但是能够安全且稳当地在陡峭斜面(诸如河岸)上执行割草作业”，并且为了实现该目的，“该割草机器具有：无人操纵的割草机，该无人操纵割草机具有在自运行机体的前部的割草装置，该无人操纵割草机通过远程操作控制前进、后退和割草装置的动作并且在前进时执行割草作业；控制卡车，该控制卡车具有控制无人操纵的割草机的前进、后退和割草装置的动作的远程操作装置和无人操纵的割草机的仓库部。无人操纵割草机在以低于前进速度的速度前进时，电动卷扬机装置放出连接到无人操纵割草机的后部的牵引线，并且无人操纵割草机在以高于后退速度的速度后退时电动卷扬机装置卷绕牵引线，电动卷扬机装置设置在控制卡车的仓库部中”。

然而，因为日本专利申请公开说明书第H7-87824号中公开的“用于坡面的割草机”要求装配有伸缩臂型的吊装装置的移动车辆，所以机器的尺寸往往相对较大。在日本专利申请公开说明书第H8-256560号中公开的“割草机”中，与可按照表面坡度割草装置的割草宽度方向的位置调节而伸缩的盖体无关，如果坡面的截面弯曲，由于该对上下刀片不是挠性的，所以仍然剩余了一部分杂草未被切割。在日本专利申请公开说明书第H9-74849号中公开的“用于斜坡的割草机器”中，安装在斜坡顶部上的控制卡车可能从坡面上坠落。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开说明书第H7-87824号

专利文献2：日本专利申请公开说明书第H8-256560号

专利文献3：日本专利申请公开说明书第H9-74849号

发明内容

发明要解决的问题

因此，本发明的目的是提供一种自推进割草机，该自推进割草机具有相对简化的结构，允许调节割草宽度，可以用于弯曲的坡面上，能够在高处进行修剪作业，并且不会坠落。

问题的解决方案

为了实现上述目的，根据本发明的实施方式1的自推进割草机包括：可自推进的移动机主体；设置在所述可自推进的移动机主体中的电池、发电机和发动机中的至少一者；突出翼，该突出翼从所述移动机主体的侧面向侧方突出，所述突出翼能缩回并且所述突出翼的伸出长度能变化；多个割草单元，所述多个割草单元被设置为从所述移动机主体的前面和所述突出翼的前面突出，各个割草单元包括由电动机或设置在所述可自推进的移动机主体中的所述发动机驱动的可移动刀片，该可移动刀片往复运动或旋转以切割草，所述电动机由所述电池或所述发电机供电；在空中跨越的跨越线缆；吊索，该吊索悬挂自所述跨越线缆，所述吊索吊装所述移动机主体，使得所述移动机主体在被吊装的同时在地面上或空中移动；以及滑轮，该滑轮枢转连接到所述吊索的上端，以便自由地旋转，使得所述滑轮根据所述移动机主体的移动而移动穿过所述跨越线缆。

另外，根据本发明的实施方式2的自推进割草机是根据实施方式1的自推进割草机，其中，横向滑轮枢转连接到所述跨越线缆的两端，以便自由地旋转，所述横向滑轮在一对引导线缆上滑动，所述引导线缆与横向于所述跨越线缆的方向跨越。

另外，根据本发明的实施方式3的自推进割草机包括：可自推进的移动机主体；设置在所述可自推进的移动机主体中的电池、发电机和发动机中的至少一者；突出翼，该突出翼从所述移动机主体的侧面向侧方突出，所述突出翼能缩回并且所述突出翼的伸出长度能变化；多个割草单元，所述多个割草单元被设置为从所述移动机主体的前面和所述突出翼的前面突出，各割草单元包括由电动机或设置在所述可自推进的移动机主体中的所述发动机驱动的可移动刀片，该可移动刀片往复运动或旋转以切割草，所述电动机由所述电池或所述发电机供电；跨坐型移动机体，该跨坐型移动机体跨坐在安装在河岸的斜坡的顶部上的护轨上，所述移动机主体在通过牵引绳被所述跨坐型移动机体拖拽的同时在坡面上移动，所述跨坐型移动机体的移动速度被选择为比所述移动机主体的移动速度快；以及角度传感器，该角度传感器检测所述牵引绳的角度，并且设置到所述跨坐型移动机体的一侧上的所述牵引绳，如果检测到的角度超过能接受的角度，则所述角度传感器辅助停止所述跨坐型移动机体的移动。

而且，根据本发明的实施方式4的自推进割草机是根据实施方式3的自推进割草机，其中，所述跨坐型移动机体包括一对轮，该对轮通过用预定按压力按压所述护轨的梁的前部和后部来夹持所述梁，并且位于所述护轨的柱的所述侧的所述轮的半径大于所述梁的表面与所述柱的外表面之间的距离。

另外，根据本发明的实施方式5的自推进割草机是根据实施方式1至4中任一项的自推进割草机，其中，所述割草单元经通过连杆联接到联接器，该联接器设置到所述移动机主体和所述突出翼，所述连杆枢轴连接以仅在竖直方向上转动，并且半球形接触球在所述割草单元的底面上突出，以便接触地面并在地面上滑动，其中，所述接触球的突出高度是可调的。如这里使用的，术语“上”和“下”(或竖直)指的是水平安装所述移动机主体时的方向。

另外，根据本发明的实施方式6的自推进割草机是根据实施方式1至5中任一项的自推进割草机，其中，在从移动方向看时，所述割草单元的各割草范围交叠。

而且，根据本发明的实施方式7的自推进割草机是根据实施方式1至6中任一项的自推进割草机，所述自推进割草机还包括割草单元，该割草单元从所述突出翼的端部突出，以便自由地附接到所述端部或自由地从所述端部拆卸，并且自由地横向转动，并且所述割草单元压靠所述突出翼，以便与所述突出翼对齐。

另外，根据本发明的实施方式8的自推进割草机是实施方式1至7中任一项的自推进割草机，其中，旋转刀片附接到所述突出翼。

另外，根据本发明的实施方式9的自推进割草机是根据实施方式1至8中任一项的自推进割草机，其中，从所述移动机主体的侧面向侧方突出的所述突出翼被构造为向上转动并且能够固定在预定位置处。

而且，根据本发明的实施方式10的自推进割草机是根据实施方式1至9中任一项的自推进割草机，其中，所述移动机主体包括：一对主驱动轮，该对主驱动轮位于所述移动机主体的前部；一对从动轮，该对从动轮位于所述移动机主体的后部；以及一对横向轮，该对横向轮沿垂直于所述主驱动轮和所述从动轮的方向分别附接到所述移动机主体的侧面，所述横向轮能沿竖直方向缩回并且能拆卸。

另外，根据本发明的实施方式11的自推进割草机是根据实施方式1或2的自推进割草机，其中，跨坐型移动机体，该跨坐型移动机体跨坐在安装在河岸的斜坡的顶部上的护轨上，所述移动机主体在通过牵引绳被所述跨坐型移动机体拖拽的同时在坡面上移动，所述跨坐型移动机体的移动速度被选择为比所述移动机主体的移动速度快；以及角度传感器，该角度传感器检测所述牵引绳的角度，并且设置到所述跨坐型移动机体的一侧上的所述牵引绳，如果检测到的角度超过能接受的角度，则所述角度传感器辅助停止所述跨坐型移动机体的移动。

发明的有益效果

本发明具有由上述构造提供的以下有益效果：

(1)将设置有较重的电池、发电机和发动机中的至少一者的割草机主体和割草单元设置为分开的部件，并且突出翼被构造为能缩回并且其伸出长度能变化。由此，自推进割草机具有相对简单的结构，允许调节割草宽度，并且可以容易携带。

(2)因为割草单元通过连杆销接到移动机主体的附近并且经由接触球支撑在地面上，所以没有额外力(例如，扭力)施加在割草单元上。由此，自推进割草机可以在相对于地面维持预定间隔恒定的同时移动来切割草。

(3)因为割草单元的各割草范围相对于移动方向交叠，所以不会剩下未切割的草。

(4)割草单元被构造为从突出翼的端部突出，以便自由地横向转动，并且割草单元压靠突出翼，以便与突出翼对齐。即使存在障碍物，障碍物也由割草单元握住。因此，可以继续割草作业，并且障碍物周围不会留下未切割的草。

(5)因为旋转刀片附接到突出翼，所以旋转刀片直接设置到割草机主体，这有助于减小自推进割草机的尺寸。

(6)突出翼被构造为向上转动，并且能够固定在预定位置处，这能够在斜坡上进行割草和直立树木修剪。

(7)通过将一对横向轮在沿垂直于主驱动轮和从动轮的方向设置到移动机主体的侧面，移动机主体可以容易地沿垂直于移动方向的方向水平移动。而且，因为横向轮是可拆卸的，所以通过用升降器代替轮，移动机主体甚至可以稳定地固定在斜坡上。因此，可以在斜坡上安全地进行高处作业。

(8)被跨坐型移动机体拖拽的移动机主体在坡面上移动，并且切割坡面上的草。进一步地，通过调节突出翼的伸出长度，不仅可以调节割草宽度，通过联接于连杆的割草单元还可以在割草时维持相对于地面的预定间隔恒定情况下移动，这样能够在弯曲的坡面上使用。而且，因为跨坐型移动机体的移动速度被选择为比移动机主体的移动速度快，所以跨坐型移动体易于在前方移动，并且由角度传感器仅停止跨坐型移动机体的移动就足够了。

(9)因为位于跨坐型移动机体的柱的所述侧的轮的半径大于梁的表面与柱的外表面之间的距离，所以跨坐型移动机体可以翻越，并且穿过柱，并且柱不与跨坐型移动机体的移动干涉。

(10)因为移动机主体吊装在跨越线缆上，所以不仅可以防止移动体主体的坠落，还可以使高处作业(例如，直立树木的修剪)变为可能。引导线缆还促进移动主体在前后以及左右的移动。

附图说明

图1是根据第一实施方式的自推进割草机的平面图；

图2是根据第一实施方式的自推进割草机的侧视图；

图3是根据第二实施方式的自推进割草机中的割草单元的突出翼的端部的平面图；

图4是根据第三实施方式的自推进割草机的侧视图；以及

图5是在根据第四实施方式的自推进割草机中使用的跨坐型移动机体的剖视图。

具体实施方式

将参照图1至图5描述用于执行本发明的具体实施方式。在图1至图5中，附图标记1表示根据第一实施方式的自推进割草机，附图标记3表示根据第三实施方式的自推进割草机，附图标记4表示在根据第四实施方式的自推进割草机中使用的跨坐型移动机体，附图标记10表示移动机主体，附图标记11表示电池，附图标记13表示主驱动轮，附图标记15表示从动轮，附图标记17表示轮电动机，附图标记19表示可伸展翼，附图标记21表示移动控制器，附图标记23表示横向轮，附图标记30表示割草单元，附图标记33表示可移动刀片，附图标记35表示接触球，附图标记37表示割草电动机，附图标记38表示可移动刀片的盖，附图标记39表示连杆，附图标记51表示移动机主驱动轮，附图标记53表示移动机从动轮，附图标记55表示轮按压装置，附图标记57表示移动机电动机，附图标记59表示水平辊，附图标记61表示吊索，附图标记63表示吊索卷扬机，附图标记65表示框架，附图标记71表示跨越线缆，附图标记73表示吊索，附图标记75表示滑轮，附图标记77表示吊索卷扬机，附图标记90表示护轨，附图标记91表示梁，并且附图标记93表示柱。

第一实施方式

首先，将参照图1和图2描述根据第一实施方式的自推进割草机1。

自推进割草机1总体上包括移动机主体10和从移动机主体10突出的多个割草单元30，多个割草单元30被构造为自由地附接到移动机主体10和自由地从移动机主体10拆卸。

移动机主体10具有箱形，并且包括：电池11，电池11容纳在移动机主体10的中心处；一对主驱动轮13，该对主驱动轮13在前部左右两侧以可旋转的方式枢轴连接；和一对从动轮15，该对从动轮15在后部以可旋转的方式枢轴连接。轮电动机17联接到该对主驱动轮13中的每一个，并且轮电动机17由从电池11供给的电力提供能量，以使主驱动轮13旋转。从动轮15包括用于改变移动机主体10的移动方向的转向机构，其中，移动方向响应于来自移动控制器21的命令而改变。要注意的是，移动控制器21还能够接通和断开对轮电动机17、后面将描述的割草电动机37和跨坐型移动机体4中的移动机电动机57的供电，并且用于接通和断开电源的命令可以无线发送。要注意的是，为了代替电池11，移动机主体10可以含有发电机，或太阳能板可以设置在移动机主体10上作为电池11的电源。另选地，为了代替电动机，可以将发动机用作动力源。

而且，一对横向轮23附接到在主驱动轮13与从动轮15之间的移动机主体10的左侧和右侧，使得横向轮23垂直于主驱动轮13的方位而定向，并且被构造为沿竖直方向自由地上升或下降。该对横向轮23通常缩回脱离地面。必要时，横向轮23下降，直到主驱动轮13和从动轮15提升至离开地面为止，使得可以沿垂直于移动机主体10的移动方向的方向横向地操纵移动机主体10。另选地，横向轮23可以被构造为可拆卸；或者用底座来代替横向轮23，然后可以使底座下降，以提升并将移动机主体10固定在那个地方。在这种构造中，可以固定移动机主体10，以安全地进行高处作业。

一对可伸展翼19在移动机主体10的前部可伸缩地缩回，使得可伸展翼19从移动机主体10的各侧向左和向右延伸。可以调节可伸展翼19的伸出长度，并且可伸展翼19的伸出由电池11供电的电动机(未示出)驱动。移动机主体联接器(未示出)设置到移动机主体10的前面的底部和可伸展翼19的底部，用于附接将割草单元30联接到移动机主体10的连杆39(后面将描述)，在相邻联接器之间限定预定距离。要注意的是，选择预定距离，使得在从割草单元30所附接到的移动机主体10的移动方向看时，割草单元30的各草修剪范围交叠。

各个割草单元30总体上包括：可移动刀片33；割草电动机37，该割草电动机37位于可移动刀片33上方；半球形接触球35，该半球形接触球35从可移动刀片33的中心朝向地面突出；以及连杆39，该连杆39将割草单元30联接到移动机主体10。可移动刀片33包括在薄盘的圆周周围的锯齿，并且割草电动机37在由电池11供给的电力的情况下使可移动刀片33旋转，并且旋转的可移动刀片33切割地面上生长的草。将接触球35独立于可移动刀片33固定，由此接触球35不与可移动刀片33的旋转轴一致，使得可以调节地面与可移动刀片33之间的间隔，用于调节切割之后剩余的草的长度。

连杆39被构造为连杆39的长度可以调节，并且连杆39枢轴连接至割草单元30，使得连杆39仅可以在竖直方向上转动。连杆39的另一端被枢轴连接，以便相对移动机主体联接器(未示出)自由地旋转，使得连杆39仅可以在竖直方向上转动。电源线(未示出)设置到连杆39上，使得以可旋转的方式枢轴连接到移动机主体联接器的连杆39仅可以在竖直方向上转动，从而使容纳在移动机主体10中的电池11能够电连接到割草电动机37。

为了将多个割草单元30附接到移动机主体10，调节连杆39的长度并且调节从移动机主体10突出的相邻割草单元30的长度，使得长度交替地变化，使得可移动刀片33彼此不干涉。一旦响应于来自移动控制器21的命令，移动机主体10开始移动并且割草单元30的可移动刀片33开始旋转，自推进割草机1就可以在以自推进方式移动的同时割草。

虽然各个割草单元30包括像第一实施方式中的可移动刀片一样的旋转的单个刀片，但可以用固定刀片和往复运动或旋转的可移动刀片，或用具有在大致呈盘形的板的外周周围旋转的链状外齿的链锯进行割草。另选地，可以使用在竖直方向上旋转的可移动刀片的卷轴型构造进行割草。

虽然割草单元30被构造为与自推进割草机1中的移动机主体10可拆卸，但是可以为固定的。在这种构造中，通过将左右可伸展翼19沿纵向并排放置以将可伸展翼19缩回移动机主体10内，而不是如图1所示沿横向并排放置，附接有割草单元30的可伸展翼19可容纳在移动机主体10中。

作为另一个实施方式，从移动机主体10的表面向侧方突出的可伸展翼19可以被构造为向上转动，或可伸展翼19的中部可以转动。因为可伸展翼19以相对于移动机主体10限定的预定角度固定到移动机主体10，所以这种转动可伸展翼19能够在斜坡上进行割草和能对相对高处的直立树木的树枝进行修剪。河边上的草还可以通过将移动机主体10放置在船、筏或水上漂浮的浮环上，并且将可伸展翼19以预定角度固定到移动机主体10来切割。

第二实施方式

现在参照图3，将描述根据第二实施方式的自推进割草机中的割草单元30。

在图3中，割草单元30被设置为从可伸展翼19的端部突出，以便自由地附接到端部和自由地从端部拆卸，并且在横向(由图3中的箭头所示的方向)上自由地转动，并且割草单元30压靠可伸展翼19，以便与可伸展翼19恒定地对齐。在第二实施方式中，割草单元30包括链锯型旋转刀片33，该链锯型旋转刀片33的顶部由可移动刀片盖38覆盖。类似于上述割草单元30，还设置有电动机37和接触球35。因为可移动刀片盖38接触障碍物并且相对于突出方向横向摇摆，所以该构造可以防止未切割障碍物(例如，直立树木)周围的草。

要注意的是，第二实施方式中的割草单元30可以被构造为可容纳在可伸展翼19中。而且，旋转刀片可以直接附接到可伸展翼19，并且在该构造中，旋转刀片优选地是宽度上窄的伸长链锯型旋转刀片。在该构造中，因为可旋转刀片直接安装到移动机主体10或旋转刀片直接附接到移动机主体10，所以可以减小自推进割草机的尺寸。

第三实施方式

接着，将参照图4描述根据第三实施方式的自推进割草机3。因为自推进割草机3具有与上述自推进割草机1大致类似的构造，所以聚焦于对与自推进割草机1不同的构造和效果进行描述。

自推进割草机3由一对吊索73吊装，各吊索73悬挂在一对滑轮75中对应的一个，滑轮75跨坐并联接到空中跨越的跨越线缆71。换言之，向左或向右延伸的一对吊索73悬挂在位于前部的滑轮75，并且向左或向右延伸的一对吊索73悬挂在位于后部的滑轮75；因此，总共悬挂有四个吊索73。在移动机主体10的前部和后部中容纳有用于对应的四个吊索73的四个吊索卷扬机77，并且吊索卷扬机77用于给吊索73提供预定张力。要注意的是，预定张力是具有使得当自推进割草机3在地面上移动时吊索73不松弛的强度的张力，并且预定张力与当自推进割草机3悬挂在空中时由自推进割草机3给予的张力大致相同。

横向滑轮(未示出)枢转连接，以便在跨越线缆71的两端处自由旋转，并且横向滑轮适于在一对引导线缆(未示出)上滑动，该对引导线缆沿横向于跨越线缆71的方向跨越，换言之，该对引导线缆沿与从图4中的前部到后部的方向平行的方向跨越。该构造使得自推进割草机3不仅在单条线上还在任意平面上移动。

当自推进割草机3在地面上移动时，吊索73防止移动机主体10坠落。当自推进割草机1用于坡面上时，该优点变为明显。在空中悬垂自推进割草机3能够在高处(诸如，直立树木等)进行修剪作业。

第四实施方式

接着，将参照图5描述根据第四实施方式的自推进割草机。该自推进割草机具有的构造类似于上述自推进割草机1的构造，并且将描述用于自推进割草机的跨坐型移动机体4。

跨坐型移动机体4是在护轨90上跨坐移动的移动机，并且大体上包括：移动机主驱动轮51和移动机从动轮53，移动机主驱动轮51和移动机从动轮53在夹持护轨90的梁91的两侧的同时旋转；水平辊91，水平辊91在梁91的顶部上移动；框架65，该框架65覆盖那些部件；以及牵引绳61，牵引绳61拖拽移动机主体10。

移动机主驱动轮51和移动机从动轮53被轮按压装置55按压，以便彼此之间更加连续靠近，并且移动机从动轮53的旋转轴固定到轮按压装置55，而移动机主驱动轮51的旋转轴在维持竖直的同时可滑动。移动机电动机57联接到移动机主驱动轮51，移动机主驱动轮51由通过与牵引绳61相邻设置的电源线(未例示)电连接到移动机电动机57的电池11供电。虽然用于移动机电动机57的电源在第四实施方式中是电池11，但是独立的电池或发电机可以设置在跨坐型移动机体4内。另选地，如移动机主体10的描述，为了代替电动机，可以用发动机作动力源。

另外，移动机主驱动轮51的半径大于梁91的表面与柱93的外表面之间的距离。由此，跨坐型移动机体4可以在跨坐型移动机体4由移动机主驱动轮51的旋转来驱动的同时，翻越并穿过柱93。因为移动机主驱动轮51和移动机从动轮53各自设置在跨坐型移动机体4的前部和后部，所以跨坐型移动机体4可以平稳地在护轨90上跨坐移动，而没有摇晃。

类似于移动机主驱动轮51和移动机从动轮53，水平辊59设置在跨坐型移动机体4中前部和后部中。水平辊59以可旋转的方式支撑在框架65上，并且被构造为使梁91的顶部滚动，从而用于将跨坐型移动机体4的位置维持在沿竖直方向。水平辊59的表面覆盖有诸如硬橡胶等的弹性材料。

拖拽移动机主体10的牵引绳61在平面图中从跨坐型移动机体4上的移动机主驱动轮51中心的侧面向外延伸，牵引绳61的一端在牵引绳卷扬机63周围卷起，并且附接牵引绳角度传感器(未示出)。该牵引绳角度传感器检测牵引绳61相对于跨坐型移动机体4的角度，并且如果检测到的角度超过预定范围，则向移动控制器发送通知该事实的信号并且断开来自电池11的供电。

跨坐型移动机体4充当用于自推进割草机1的辅助装置，并且与跨坐型移动机体4的组合促进坡面上的割草。更具体地，用于在坡面上割草的程序包括以下步骤：

(1)将跨坐型移动机体4放置在安装在河岸的斜坡的顶部上的护轨90上。具体地，解除来自轮按压装置55的按压力，并且扩大移动机主驱动轮51与移动机从动轮53之间的间隔，以将跨坐型移动机体4放置在梁91上。此后，再次施加来自轮按压装置55的按压力。

(2)牵引绳61的另一端联接到移动机主体10，以在坡面的预定位置处拖拽自推进割草机1。

(3)一旦接通向移动机主体10中的电动机17和跨坐型移动机体4中的移动机电动机57的供电，跨坐型移动机体4就开始在护轨90上移动，并且自推进割草机1在坡面上移动的同时割草。

然后，在改变牵引绳61的长度的同时，执行(3)中的操作，以切割河岸的坡面上的草。

这里，因为跨坐型移动机体4的移动速度被选择为快于自推进割草机1的移动速度，所以跨坐型移动机体4易于在自推进割草机1的之前移动。由此，如果牵引绳角度传感器确定牵引绳61相对于跨坐型移动机体4的角度超过预定范围，则通过仅切断跨坐型移动机体4中的移动机电动机57的供电，使跨坐型移动机体4的移动位置的位置与自推进割草机1的位置同调。

虽然跨坐型移动机体4跨坐在轨道90上，但是它也可以用在安装在坡面的顶部上的栅栏或绳上。

附图标记说明

1 根据第一实施方式的自推进割草机

3 根据第三实施方式的自推进割草机

4 用于根据第四实施方式的自推进割草机的跨坐型移动机体

10 移动机主体

11 电池

13 主驱动轮

15 从动轮

17 轮电动机

19 突出翼

23 横向轮

30 割草单元

33 可移动刀片

35 接触球

39 连杆

61 吊索

71 跨越线缆

73 吊索

75 滑轮

90 护轨

Claims (7)

1.一种自推进割草机，该自推进割草机包括：

可自推进的移动机主体；

跨越线缆；

吊索，所述吊索悬挂自所述跨越线缆，所述吊索吊装所述移动机主体，使得所述移动机主体在被吊装的同时在地面上或空中移动；

滑轮，该滑轮枢转连接到所述吊索的上端，以便自由地旋转，使得所述滑轮根据所述移动机主体的移动而沿所述跨越线缆移动；

一对引导线缆，这一对引导线缆与横向于所述跨越线缆的方向平行地跨越；以及

横向滑轮，所述横向滑轮被构造为枢转连接到所述跨越线缆的两端，以便自由地旋转，所述横向滑轮在这一对引导线缆上滑动。

2.根据权利要求1所述的自推进割草机，其中，所述移动机主体包括：

一对主驱动轮，这一对主驱动轮位于所述移动机主体的前部；

一对从动轮，这一对从动轮位于所述移动机主体的后部；以及

一对横向轮，这一对横向轮沿垂直于所述主驱动轮和所述从动轮的方向分别附接到所述移动机主体的侧面，所述横向轮能沿竖直方向缩回并且能拆卸。

3.根据权利要求1所述的自推进割草机，其中，所述移动机主体设有割草单元。

4.一种自推进割草机，该自推进割草机包括：

可自推进的移动机主体；

跨坐型移动机体，该跨坐型移动机体跨坐在安装在坡面的坡顶上的护轨、栅栏或绳上，所述移动机主体在通过牵引绳被所述跨坐型移动机体拖拽的同时在坡面上移动，所述跨坐型移动机体的移动速度被选择为比所述移动机主体的移动速度快；

角度传感器，该角度传感器检测所述牵引绳的角度，并且设置到所述跨坐型移动机体的一侧上的所述牵引绳；以及

控制器，该控制器在由所述角度传感器检测到的角度超过能接受的角度的情况下停止所述跨坐型移动机体的移动。

5.根据权利要求4所述的自推进割草机，其中，所述跨坐型移动机体跨坐在所述护轨上，并且所述跨坐型移动机体包括一对轮，这一对轮通过用预定按压力按压所述护轨的梁的前部和后部来夹持所述梁；并且

位于所述护轨的柱的一侧的所述轮的半径大于所述梁的表面与所述柱的外表面之间的距离。

6.根据权利要求4所述的自推进割草机，其中，所述移动机主体包括：

一对主驱动轮，这一对主驱动轮位于所述移动机主体的前部；

一对从动轮，这一对从动轮位于所述移动机主体的后部；以及

一对横向轮，这一对横向轮沿垂直于所述主驱动轮和所述从动轮的方向分别附接到所述移动机主体的侧面，所述横向轮能沿竖直方向缩回并且能拆卸。

7.根据权利要求4所述的自推进割草机，其中，所述移动机主体设有割草单元。