CN106966277B - 电梯的乘坐检测*** - Google Patents

Abstract

本发明大范围且准确地检测有乘坐意愿的使用者而反映到门的开闭控制中。本发明的一实施方式的电梯的乘坐检测***包括摄像部、活动检测部、位置推定部、履历保持部、乘坐意愿推定部及控制部。位置推定部针对每一张图像提取由该活动检测部检测到的有活动的区块，将该区块中的坐标位置推定为人物的位置。履历保持部将表示由该位置推定部推定的人物的位置的位置数据中的当前至规定时间前为止的位置数据保持为履历数据。位置推定部参照履历保持部所保持的履历数据，决定是否对被推定的人物的位置进行校正。

Description

电梯的乘坐检测***

本申请以日本专利申请2016-4594(申请日期：1/13/2016)为基础而享受该申请的优先权。本申请通过参考该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种对要乘坐乘用轿厢的使用者进行检测的电梯的乘坐检测***。

背景技术

通常，当电梯的乘用轿厢到达候梯厅而开门时，会在经过规定时间之后关门而出发。这时，由于电梯的使用者不清楚乘用轿厢何时关门，因此有时会在从候梯厅进入乘用轿厢时撞到正在关闭的门。

为了避免这种乘坐时的门的碰撞，考虑有利用传感器来检测要乘坐乘用轿厢的使用者而控制门的开闭动作。作为所述传感器，通常使用光电传感器。即，预先在乘用轿厢的上部设置光电传感器，对要乘坐乘用轿厢的使用者进行光学检测。在检测到使用者的期间内，门会维持开门状态，因此可避免使用者撞到正在关闭的门，此外，可防止被拽入至门的门套。

发明内容

然而，光电传感器的检测范围较窄，只能通过PinPoint检测使用者。因此，存在如下情况：当在离乘用轿厢稍远的地方有使用者时，无法检测到该使用者而开始关门；或者反过来，误检测到只是路过乘用轿厢附近的人物而开门。

本发明要解决的问题在于提供一种可大范围且准确地检测有乘坐意愿的使用者并反映到门的开闭控制中的电梯的乘坐检测***。

一实施方式的电梯的乘坐检测***包括：摄像部、活动检测部、位置推定部、履历保持部、乘坐意愿推定部及控制部。摄像部在乘用轿厢已到达候梯厅时能够从该乘用轿厢的门附近朝向所述候梯厅的方向对规定范围进行拍摄。活动检测部以区块单位对由该摄像部拍摄到的在时间序列上连续的多张图像的亮度进行比较来检测人物的活动。位置推定部针对每一张上述图像提取由该活动检测部检测到的有活动的区块，将该区块中的坐标位置推定为人物的位置。履历保持部将表示由该位置推定部推定的人物的位置的位置数据中的当前至规定时间前为止的位置数据保持为履历数据。乘坐意愿推定部根据由所述位置推定部推定出的人物的位置的时间序列变化来推定使用者有无乘坐意愿。控制部基于该乘坐意愿推定部的推定结果来控制所述门的开闭动作。所述位置推定部参照由所述履历保持部保持的履历数据，决定是否对所述被推定的人物的位置进行校正。

附图说明

图1为表示一实施方式所涉及的电梯的乘坐检测***的构成的图。

图2为表示该实施方式中的由摄像机拍摄到的图像的一例的图。

图3为表示该实施方式中的以区块单位对拍摄图像进行划分之后的状态的图。

图4为用以说明该实施方式中的实际空间内的检测区域的图。

图5为用以说明该实施方式中的实际空间内的坐标系的图。

图6为用以说明该实施方式中的利用图像比较的活动检测的图，为示意性地表示在时刻t拍摄到的图像的一部分的图。

图7为用以说明该实施方式中的利用图像比较的活动检测的图，为示意性地表示在时刻t+1拍摄到的图像的一部分的图。

图8为表示该实施方式中的乘坐检测***的整体的处理的流程的流程图。

图9为表示该实施方式中的乘坐检测***的活动检测处理的流程图。

图10为表示该实施方式中的乘坐检测***的位置推定处理的流程图。

图11为表示该实施方式中的乘坐检测***的乘坐意愿推定处理的流程图。

图12为表示该实施方式中的有乘坐意愿的脚下位置的变化状态的图。

图13为表示该实施方式中的乘坐检测***的在乘用轿厢的关门过程中的处理动作的流程图。

图14为用以说明该实施方式中的移动体横穿候梯厅的情况下的活动检测的图，是示意性地示出在时刻t拍摄到的图像的一部分的图。

图15为用以说明该实施方式中的移动体横穿候梯厅的情况下的活动检测的图，是示意性地示出在时刻t+1拍摄到的图像的一部分的图。

图16为用以说明该实施方式中的移动体横穿候梯厅的情况下的活动检测的图，是示意性地示出在时刻t+2拍摄到的图像的一部分的图。

图17为表示该实施方式中的误判断为有乘坐意愿的脚下位置的变化状态的图。

图18为表示该实施方式中的乘坐检测***的另一位置推定处理的流程图。

图19为表示该实施方式中的无乘坐意愿的脚下位置的变化状态的图。

图20为表示该实施方式中的有乘坐意愿的脚下位置的变化状态的图。

具体实施方式

下面，参考附图，对实施方式进行说明。

图1为表示一实施方式所涉及的电梯的乘坐检测***的构成的图。再者，此处是以1台乘用轿厢为例来进行说明，但多台乘用轿厢也是同样的构成。

在乘用轿厢11的出入口上部设置有摄像机12。具体而言，在覆盖乘用轿厢11的出入口上部的门楣板11a中朝向候梯厅15侧而设置有摄像机12的镜头部分。摄像机12例如为车载摄像机等小型监视用摄像机，具有广角镜头，可在1秒钟内连续拍摄数帧图像(例如30帧/秒)。在乘用轿厢11到达各楼层而开门时，以将乘用轿厢11内的轿厢门13附近的状态包括在内的方式对候梯厅15的状态进行拍摄。

此时的拍摄范围被调整为L1+L2(L1>>L2)。L1为候梯厅侧的拍摄范围，从轿厢门13朝向候梯厅15例如为3m。L2为轿厢侧的拍摄范围，从轿厢门13朝向轿厢背面例如为50cm。再者，L1、L2为进深方向的范围，宽度方向(与进深方向正交的方向)的范围至少比乘用轿厢11的横宽大。

再者，在各楼层的候梯厅15，在乘用轿厢11的到达口开闭自如地设置有候梯厅门14。候梯厅门14在乘用轿厢11到达时与轿厢门13卡合而进行开闭动作。动力源(门马达)处于乘用轿厢11侧，候梯厅门14只是跟随轿厢门13而开闭。在以下的说明中，设定为轿厢门13开门时候梯厅门14也开门、轿厢门13关门时候梯厅门14也关门。

由摄像机12拍摄到的各图像(影像)通过图像处理装置20实时加以解析处理。再者，在图1中，为了便于说明将图像处理装置20从乘用轿厢11中取出而加以展示，但实际上图像处理装置20是与摄像机12一起收纳在门楣板11a中。

此处，在图像处理装置20中配备有存储部21和使用者检测部22。存储部21具有缓冲区，所述缓冲区用以依次保存由摄像机12拍摄到的图像并暂时保持使用者检测部22的处理所需的数据。该缓冲区的一个是脚下位置履历保持部21a。使用者检测部22在由摄像机12拍摄到的在时间序列上连续的多张图像中着眼于离轿厢门13最近的人/物的活动而检测有无有乘坐意愿的使用者。若对该使用者检测部22在功能上进行划分，则是由活动检测部22a、位置推定部22b及乘坐意愿推定部22c构成。

活动检测部22a以区块单位对各图像的亮度进行比较来检测人/物的活动。此处所说的所谓“人/物的活动”，是指候梯厅15的人物、轮椅等移动体的活动。

位置推定部22b从由活动检测部22a针对各图像中的每一张而检测到的有活动的区块中提取离轿厢门13最近的区块，将该区块中的轿厢门13的中心(门正面宽度的中心)到候梯厅方向的坐标位置(图5所示的Y坐标)推定为使用者的位置(脚下位置)。乘坐意愿推定部22c根据由位置推定部22b推定出的位置的时间序列变化来判定该使用者有无乘坐意愿。

再者，这些功能(活动检测部22a、位置推定部22b、乘坐意愿推定部22c)也可设置在摄像机12中，也可设置在轿厢控制装置30中。

轿厢控制装置30与未图示的电梯控制装置连接，与该电梯控制装置之间进行候梯厅呼叫、轿厢呼叫等各种信号的收发。再者，所谓“候梯厅呼叫”，是指通过设置在各楼层的候梯厅15的未图示的候梯厅呼叫按钮的操作而登记的呼叫信号，包含登记楼层和目的地方向的信息。所谓“轿厢呼叫”，是指通过设置在乘用轿厢11的轿厢室内的未图示的目的地呼叫按钮的操作而登记的呼叫信号，包含目的地楼层的信息。

此外，轿厢控制装置30包括门开闭控制部31。门开闭控制部31对乘用轿厢11到达候梯厅15时的轿厢门13的门开闭进行控制。详细而言，门开闭控制部31在乘用轿厢11到达候梯厅15时打开轿厢门13，在经过规定时间之后关闭轿厢门13。但是，在轿厢门13的开门状态下通过图像处理装置20的使用者检测部22而检测到有乘坐意愿的人物的情况下，门开闭控制部31禁止轿厢门13的关门动作而维持开门状态。

接着，参考图2至图7，对本实施方式中的乘坐意愿检测方法进行说明。

图2为表示由摄像机12拍摄到的图像的一例的图。图中的E1表示位置推定区域，yn表示检测到使用者的脚下位置的Y坐标。图3为表示以区块单位对拍摄图像进行划分之后的状态的图。再者，将把原图像划分成一边为W_block的格子状所得的部分称为“区块”。

摄像机12设置在乘用轿厢11的出入口上部。因而，在乘用轿厢11已在候梯厅15开门时，拍摄候梯厅侧的规定范围(L1)和轿厢内的规定范围(L2)。此处，若使用摄像机12，则检测范围扩大，对于处于离乘用轿厢11稍远的地方的使用者也可进行检测。但另一方面，有可能误检测不乘坐乘用轿厢11的人物而打开轿厢门13。

因此，本***设为如下构成：如图3所示，将由摄像机12拍摄到的图像划分为一定尺寸的区块，检测有人/物的活动的区块并追踪该有活动的区块，由此判断是否为有乘坐意愿的使用者。

再者，在图3的例子中，区块的纵横的长度相同，但纵与横的长度也可不同。此外，可跨及图像整个区域而将区块设为均匀的大小，也可设为例如越靠近图像上部越是缩短纵向(Y方向)的长度等的不均匀的大小。由此，能以更高分辨率或者实际空间内的均匀的分辨率求出后来加以推定的脚下位置(若是在图像上均匀地进行划分，则实际空间内离轿厢门13越远，分辨率越低)。

图4为用以说明实际空间内的检测区域的图。图5为用以说明实际空间内的坐标系的图。

为了根据拍摄图像来检测有乘坐意愿的使用者的活动，首先，对每一区块设定好活动检测区域。具体而言，如图4所示，至少设定好位置推定区域E1和乘坐意愿推定区域E2。位置推定区域E1是对从候梯厅15朝轿厢门13走来的使用者的身体的一部分、具体为使用者的脚下位置进行推定的区域。乘坐意愿推定区域E2是推定位置推定区域E1内所检测到的使用者是否有乘坐意愿的区域。再者，乘坐意愿推定区域E2包含在所述位置推定区域E1内，也是推定使用者的脚下位置的区域。即，在乘坐意愿推定区域E2内，推定使用者的脚下位置并推定该使用者的乘坐意愿。

在实际空间内，位置推定区域E1从轿厢门13的中心朝向候梯厅方向具有距离L3，例如设定为2m(L3≤候梯厅侧的拍摄范围L1)。位置推定区域E1的横宽W1设定为轿厢门13的横宽W0以上的距离。乘坐意愿推定区域E2从轿厢门13的中心朝向候梯厅方向具有距离L4，例如设定为1m(L4≤L3)。乘坐意愿推定区域E2的横宽W2设定为与轿厢门13的横宽W0大致相同的距离。

再者，乘坐意愿推定区域E2的横宽W2也可大于W0。此外，乘坐意愿推定区域E2在实际空间内也可不为长方形而是门框的死角除外的梯形。

此处，如图5所示，摄像机12拍摄以与设置在乘用轿厢11的出入口的轿厢门13水平的方向为X轴、以轿厢门13的中心到候梯厅15的方向(垂直于轿厢门13的方向)为Y轴、以乘用轿厢11的高度方向为Z轴的图像。在由该摄像机12拍摄到的各图像中，以区块单位对图4所示的位置推定区域E1及乘坐意愿推定区域E2的部分进行比较，由此检测在轿厢门13的中心到候梯厅15的方向也就是Y轴方向上移动中的使用者的脚下位置的变动。

该情况示于图6及图7。

图6及图7为用以说明利用图像比较的活动检测的图。图6示意性地表示在时刻t拍摄到的图像的一部分，图7示意性地表示在时刻t+1拍摄到的图像的一部分。

图中的P1、P2为拍摄图像上检测到有活动的使用者的图像部分，实际上是通过图像比较而检测到有活动的区块的集合体。提取图像部分P1、P2中离轿厢门13最近的有活动的区块Bx并追踪该区块Bx的Y坐标，由此判定有无乘坐意愿。在该情况下，若沿Y轴方向划出以虚线加以表示这样的等距线(与轿厢门13平行的等间隔的水平线)，则可了解区块Bx与轿厢门13的Y轴方向的距离。

在图6及图7的例子中，离轿厢门13最近的有活动的区块Bx的检测位置从y_n变为y_n－1，可知使用者靠近轿厢门13走来。

接着，对本***的动作进行详细说明。

图8为表示本***中的整体的处理的流程的流程图。

当乘用轿厢11到达任意楼层的候梯厅15时(步骤S11的是)，轿厢控制装置30打开轿厢门13而等待乘坐乘用轿厢11的使用者(步骤S12)。

此时，通过设置在乘用轿厢11的出入口上部的摄像机12以规定帧速率(例如30帧/秒)拍摄候梯厅侧的规定范围(L1)和轿厢内的规定范围(L2)。图像处理装置20按时间序列获取由摄像机12拍摄到的图像，一边将这些图像依次保存至存储部21(步骤S13)，一边实时执行如下的使用者检测处理(步骤S14)。

使用者检测处理由图像处理装置20中所配备的使用者检测部22执行。该使用者检测处理分为活动检测处理(步骤S14a)、位置推定处理(步骤S14b)及乘坐意愿推定处理(步骤S14c)。

(a)活动检测处理

图9为表示所述步骤S14a的活动检测处理的流程图。该活动检测处理由作为所述使用者检测部22的构成要素之一的活动检测部22a执行。

活动检测部22a逐张读出存储部21中所保持的各图像，针对每一区块而算出平均亮度值(步骤A11)。这时，活动检测部22a将在输入最初的图像时算出的每一区块的平均亮度值保持至存储部21内的未图示的缓冲区作为初始值(步骤A12)。

当获得第2张之后的图像时，活动检测部22a对当前图像的每一区块的平均亮度值与所述缓冲区中所保持的前一张图像的每一区块的平均亮度值进行比较(步骤A13)。结果，在当前图像中存在具有预先设定的值以上的亮度差的区块的情况下，活动检测部22a将该区块判定为有活动的区块(步骤A14)。

当针对当前图像而判定有无活动之后，活动检测部22a将该图像的每一区块的平均亮度值保持至所述缓冲区作为与下一图像的比较用(步骤A15)。

之后一样，活动检测部22a重复如下操作：一边按时间序列依次以区块单位对由摄像机12拍摄到的各图像的亮度值进行比较，一边判定有无活动。

(b)位置推定处理

图10为表示所述步骤S14b的位置推定处理的流程图。该位置推定处理由作为所述使用者检测部22的构成要素之一的位置推定部22b执行。

位置推定部22b根据活动检测部22a的检测结果来检查当前图像中有活动的区块(步骤B11)。结果，在图4所示的位置推定区域E1内存在有活动的区块的情况下，使用者检测部22提取该有活动的区块中离轿厢门13最近的区块(步骤B12)。

此处，如图1所示，摄像机12朝向候梯厅15而设置在乘用轿厢11的出入口上部。因而，在使用者从候梯厅15朝轿厢门13走去的情况下，该使用者的右脚或左脚的部分映照在拍摄图像的最近前也就是轿厢门13侧的区块的可能性较高。因此，位置推定部22b求离轿厢门13最近的有活动的区块的Y坐标(轿厢门13的中心到候梯厅15方向的坐标)作为使用者的脚下位置的数据，并保持至存储部21内的脚下位置履历保持部21a(步骤B13)。

之后一样，位置推定部22b针对各图像中的每一张而求出离轿厢门13最近的有活动的区块的Y坐标作为使用者的脚下位置的数据，并保持至存储部21内的脚下位置履历保持部21a。再者，这种脚下位置的推定处理不仅是在位置推定区域E1内进行，在乘坐意愿推定区域E2内也同样在进行。

(c)乘坐意愿推定处理

图11为表示所述步骤S14c的乘坐意愿推定处理的流程图。该乘坐意愿推定处理由作为所述使用者检测部22的构成要素之一的乘坐意愿推定部22c执行。

乘坐意愿推定部22c将所述脚下位置履历保持部21a中所保持的各图像的使用者的脚下位置的数据平滑化(步骤C11)。再者，作为平滑化的方法，例如使用均值滤波法或卡尔曼滤波法等通常所知晓的方法，此处省略其详细说明。

在对脚下位置的数据进行平滑化时，在存在变化量为规定值以上的数据的情况下(步骤C12的是)，乘坐意愿推定部22c将该数据作为离群值而去掉(步骤C13)。再者，所述规定值由使用者的标准步行速度和拍摄图像的帧速率决定。此外，也可在对脚下位置的数据进行平滑化之前找出离群值并去掉。

图12表示脚下位置的变化状态。横轴表示时间，纵轴表示位置(Y坐标值)。在使用者从候梯厅15朝轿厢门13走来的情况下，随着时间经过，使用者的脚下位置的Y坐标值会逐渐变小。

再者，例如，若是轮椅等移动体，则为虚线所示那样的直线性数据变化，在使用者的情况下，由于交替检测到左右脚的脚下，因此是像实线那样弯曲的数据变化。此外，当检测结果混入一些噪声时，脚下位置的瞬间变化量会增大。这种变化量较大的脚下位置的数据作为离群值而去掉。

此处，乘坐意愿推定部22c确认图12所示的乘坐意愿推定区域E2内的脚下位置的变动(数据变化)(步骤C14)。结果，在乘坐意愿推定区域E2内能够确认到沿Y轴方向朝轿厢门13走去的使用者的脚下位置的变动(数据变化)的情况下(步骤C15的Yes)，乘坐意愿推定部22c判断该使用者有乘坐意愿(步骤C16)。

另一方面，在乘坐意愿推定区域E2内未能确认到沿Y轴方向朝轿厢门13走去的使用者的脚下位置的变动的情况下(步骤C15的否)，乘坐意愿推定部22c判断该使用者无乘坐意愿(步骤C17)。

如此，通过将离轿厢门13最近的有活动的区块视为使用者的脚下位置并追踪该脚下位置的Y轴方向的时间变化，可推定使用者有无乘坐意愿。

返回至图8，当检测到有乘坐意愿的使用者时(步骤S15的是)，从图像处理装置20对轿厢控制装置30输出使用者检测信号。轿厢控制装置30因接收到该使用者检测信号而禁止轿厢门13的关门动作、维持开门状态(步骤S16)。

详细而言，当轿厢门13达到全开状态时，轿厢控制装置30开始开门时间的计时动作，在计时到规定时间T分钟(例如1分钟)的时间点进行关门。当在这期间内检测到有乘坐意愿的使用者而接收到使用者检测信号时，轿厢控制装置30停止计时动作并将计时值清零。由此，在所述时间T期间维持轿厢门13的开门状态。

再者，当在这期间内检测到新的有乘坐意愿的使用者时，再次将计时值清零，从而在所述时间T期间维持轿厢门13的开门状态。但是，若在所述时间T期间多次走来使用者，则会持续轿厢门13永远都无法关闭的状况，因此，优选设置好容许时间Tx(例如3分钟)，在已经过该容许时间Tx的情况下强制性地关闭轿厢门13。

当所述时间T分钟的计时动作结束时(步骤S17)，轿厢控制装置30关闭轿厢门13而使乘用轿厢11朝目标楼层出发(步骤S18)。

如此，根据本实施方式，通过对利用设置在乘用轿厢11的出入口上部的摄像机12拍摄候梯厅15而得的图像进行解析，可检测例如从离乘用轿厢11稍远的地方朝轿厢门13走来的使用者并反映到门开闭动作中。

此外，在所述实施方式中，设想在候梯厅15乘用轿厢11的轿厢门13是打开的状态而进行了说明，但即便轿厢门13正在关闭，也会使用由摄像机12拍摄到的图像来检测有无有乘坐意愿的使用者。当检测到有乘坐意愿的使用者时，通过轿厢控制装置30的门开闭控制部31来中断轿厢门13的关门动作并再次进行开门动作。

下面，参考图13的流程图，对关门过程中的处理动作进行说明。

当乘用轿厢11的轿厢门13从全开状态起经过规定时间时，通过门开闭控制部31而开始关门动作(步骤S21)。此时，摄像机12的拍摄动作在持续进行。所述图像处理装置20按时间序列获取由该摄像机12拍摄到的图像，一边将这些图像依次保存至存储部21(步骤S22)，一边实时执行使用者检测处理(步骤S23)。

使用者检测处理由图像处理装置20中所配备的使用者检测部22执行。该使用者检测处理分为活动检测处理(步骤S23a)、位置推定处理(步骤S23b)及乘坐意愿推定处理(步骤S23c)。再者，这些处理因与图8的步骤S14a、S14b、S14c相同，所以省略其详细说明。

此处，当检测到有乘坐意愿的使用者时(步骤S24的是)，从图像处理装置20对轿厢控制装置30输出使用者检测信号。当在关门过程中接收到所述使用者检测信号时，轿厢控制装置30中断轿厢门13的关门动作并再次进行开门动作(再打开)(步骤S25)。

之后，返回至图8的步骤S12而重复与所述相同的处理。但是，若在关门过程中持续检测到有乘坐意愿的使用者，则会反复再打开而耽误乘用轿厢11出发。因而，优选为：即便在检测到有乘坐意愿的使用者的情况下，若已经过所述容许时间Tx(例如3分钟)，也不会再打开而是关门。

如此，即便在关门过程中也能够检测有无有乘坐意愿的使用者，并将该检测结果反映到门开闭动作中。因而，可避免使用者在想要进入正在关闭的乘用轿厢11时撞到门这样的情况。

另外，为了精度良好地防止虽然移动体仅通过乘用轿厢的附近(在X轴方向上横穿候梯厅)但误判断为该移动体有乘坐意愿，位置推定部22b可以执行后述的位置推定处理来取代图10所示的位置推定处理。以下，首先对虽然移动体仅在X轴方向上横穿候梯厅但误判断为该移动体有乘坐意愿的情况进行说明。

图14至图16示出移动体在X轴方向上横穿候梯厅的情况下由活动检测部22a检测到有活动的区块的集合体。在图14中示意性地示出在时刻t拍摄到的图像的一部分，在图15中示意性地示出在时刻t+1拍摄到的图像的一部分，在图16中示意性地示出在时刻t+2拍摄到的图像的一部分。

图14中的P3是在拍摄图像上被检测为有活动的移动体(在此为人物)的右脚的图像部分，图15中的P4是该人物的左脚的图像部分，图16中的P5是该人物的右脚的图像部分。如图14以及图16所示，在时刻t以及时刻t+2的拍摄图像上，在X轴方向上横穿候梯厅的人物的左脚未被检测为有活动。这是因为为了在前进方向(X轴正方向)上迈出右脚而将左脚作为轴足，不移动左脚的缘故。同样地，如图15所示，在时刻t+1的拍摄图像上，在X轴方向上横穿候梯厅的人物的右脚未被检测为有活动。这是因为，为了在前进方向(X轴正方向)上迈出左脚而将右脚作为轴足，不移动右脚的缘故。

因此，在X轴方向上横穿候梯厅的人物的右脚的图像部分P3的一部分作为离轿厢门13最近的有活动的区块Bx被从时刻t以及时刻t+2的拍摄图像上提取出。又，在X轴方向上横穿候梯厅的人物的左脚的图像部分P4的一部分作为离轿厢门13最近的有活动的区块Bx从时刻t+1的拍摄图像上提取出。

在该情况下，根据在Y轴方向上以虚线表示的等距离线，离轿厢门13最近的有活动的区块Bx的检测位置在时刻t至时刻t+2之间变化如下：y_m→y_m+1→y_m。具体来说，如图17所示，离轿厢门13最近的有活动的区块Bx的检测位置如y_m→y_m+1→y_m→…那样反复变化。由此，虽然人物仅在X轴方向上横穿候梯厅，但是例如在时刻t+1至时刻t+2之间，离轿厢门13最近的有活动的区块Bx的检测位置在Y轴方向上朝向轿厢门13，所以使用者检测部22的乘坐意愿推定部22c有可能误判断为该人物有乘坐意愿。

为了精度良好地防止这样的错误判断，位置推定部22b执行图18所示的位置推定处理来取代图10所示的位置推定处理。另外，对于与图10所示的位置推定处理相同的处理标注相同的符号，在此省略其详细说明。

在步骤B12之后，位置推定部22b从存储部21内的脚下位置履历保持部21a取得针对从当前的拍摄图像到之前的规定帧为止的各拍摄图像分别求出的脚下位置的数据(履历数据)(步骤B21)。

位置推定部22b参照所取得的到之前的规定帧为止的各脚下位置的数据，决定是否对从当前的拍摄图像提取出的离轿厢门13最近的区块的Y坐标进行校正(步骤B22)。

具体来说，位置推定部22b通过比较由所取得的之前的规定帧为止的各脚下位置的数据分别示出的离轿厢门13最近的区块的Y坐标中离轿厢门13最近的Y坐标(即，最小的Y坐标)、以及从当前的拍摄图像提取出的离轿厢门13最近的区块的Y坐标，来决定是否对从当前的拍摄图像提取出的离轿厢门13最近的区块的Y坐标进行校正。

在对从当前的拍摄图像提取出的离轿厢门13最近的区块的Y坐标进行校正的情况下，即，该Y坐标比由之前的规定帧为止的脚下位置的数据表示的Y坐标大的情况下(步骤B22的是)，位置推定部22b将从当前的拍摄图像提取出的离轿厢门13最近的区块的Y坐标校正为由之前的规定帧为止的脚下位置的数据表示的Y坐标，将校正后的Y坐标作为当前的脚下位置的数据保存至存储部21内的脚下位置履历保持部21a(步骤B23)。

另一方面，在不校正从当前的拍摄图像提取出的离轿厢门13最近的区块的Y坐标的情况下，即该Y坐标比由之前的规定帧为止的脚下位置的数据所表示的Y坐标小的情况下(步骤B22的否)，位置推定部22b将从当前的拍摄图像提取出的离轿厢门13最近的区块的Y坐标作为当前的脚下位置的数据保持至存储部21内的脚下位置履历保持部21a(步骤B24)。

另外，所述规定帧被设定为相当于与标准步行周期相同程度的时间(例如0.5秒)的帧或者相当于比标准步行周期长的时间的帧。例如，在摄像机12能够在1秒钟内连续拍摄30帧的图像的情况下，所述规定帧被设定为15帧。步行周期是指右脚以及左脚各自前进1步所需要的时间。根据图14至图17，从时刻t至时刻t+2为止的时间相当于歩行周期。

执行步骤B23、B24的处理时，位置推定部22b返回区块B11，之后同样地，求出人物的脚下位置的数据，将其保持于存储部21内的脚下位置履历保持部21a。另外，脚下位置履历保持部21a只要保持所述之前的规定帧为止的脚下位置的数据即可。也就是说，比所述之前的规定帧还早的脚下位置的数据从脚下位置履历保持部21a适当删除。

根据图18所示的位置推定处理，如图15所示，即使将右脚作为轴足而不移动，也能够将从时刻t+1的拍摄图像提取的离轿厢门13最近的有活动的区块Bx的Y坐标y_m+1校正为图14所示的从时刻t的拍摄图像提取的离轿厢门13最近的有活动的区块Bx的Y坐标y_m。因此，移动体在X轴方向上横穿候梯厅的情况下的离轿厢门13最近的有活动的区块Bx的检测位置如图19的实线部分那样是一定的。也就是说，即使移动体在X轴方向上横穿候梯厅，也能够降低乘坐意愿推定部22c误判断该移动体有乘坐意愿的可能性。

这样，由于还具有位置推定部22b参照过去的脚下位置的数据对从当前的拍摄图像提取出的离轿厢门13最近的区块的Y坐标进行校正的功能，所以能够准确且高精度地仅检测有乘坐意愿的使用者，并将其反映于门开闭动作。

另外，在上文中，设想了移动体在X轴方向上横穿候梯厅(即，将没有乘坐意愿的人物设为校正对象)的情况下，但移动体朝着轿厢门13(即，将有乘坐意愿的使用者设为校正对象)的情况也是同样的，通过图18所示的位置推定处理，离轿厢门13最近的有活动的区块的Y坐标被校正。具体来说，如图20所示，从时刻t+1的拍摄图像提取的离轿厢门13最近的有活动的区块的Y坐标y_l+1被校正为从时刻t的拍摄图像提取的离轿厢门13最近的有活动的区块的Y坐标y_l。由此，在移动体朝向轿厢门13的情况下的离轿厢门13最近的有活动的区块的检测位置如图20的实线部分那样呈阶梯状。

根据以上所述的至少1种实施方式，可提供一种能够大范围且准确地检测有乘坐意愿的使用者并反映到门的开闭控制中的电梯的乘坐检测***。

再者，对本发明的几种实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而加以展示，并非意欲限定发明的范围。这些新颖的实施方式能以其他各种方式加以实施，并且可在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、主旨内，并且包含在权利要求书中所记载的发明及其均等的范围内。

Claims (6)

1.一种电梯的乘坐检测***，其特征在于，包括：

摄像部，其能够在乘用轿厢已到达候梯厅时从该乘用轿厢的门附近朝向所述候梯厅的方向对规定范围进行拍摄；

活动检测部，其以区块单位对由该摄像部拍摄到的在时间序列上连续的多张图像的亮度进行比较来检测人物的活动；

位置推定部，其针对每一张上述图像提取由该活动检测部检测到的有活动的区块，将该区块中的坐标位置推定为人物的位置；

履历保持部，其将表示由该位置推定部而被推定的人物的位置的位置数据中的当前至规定时间前为止的位置数据保持为履历数据；

乘坐意愿推定部，其根据由所述位置推定部推定出的人物的位置的时间序列变化来推定使用者有无乘坐意愿；以及

控制部，其基于该乘坐意愿推定部的推定结果来控制所述门的开闭动作，

所述位置推定部参照所述履历保持部所保持的履历数据，决定是否对所述被推定的人物的位置进行校正。

2.根据权利要求1所述的电梯的乘坐检测***，其特征在于，

所述位置推定部对所述被推定的人物的位置和由所述履历数据所表示的规定时间前为止的人物的位置进行比较，

在由所述履历数据所表示的人物的位置比所述被推定的人物的位置更接近所述门的情况下，所述位置推定部将所述被推定的人物的位置校正为由所述履历数据所表示的人物的位置。

3.根据权利要求2所述的电梯的乘坐检测***，其特征在于，

在所述被推定的人物的位置比由所述履历数据所表示的人物的位置更接近所述门的情况下，所述位置推定部不校正所述被推定的人物的位置。

4.根据权利要求1所述的电梯的乘坐检测***，其特征在于，

所述规定时间是与标准步行周期相等的时间或者比该步行周期长的时间。

5.根据权利要求1所述的电梯的乘坐检测***，其特征在于，

所述位置推定部将所述有活动的区块中的从所述门的中心到所述候梯厅方向的坐标位置推定为人物的脚下位置，

在检测到所述人物的脚下位置在预先设定的区域内正在接近所述门的状态的情况下，所述乘坐意愿推定部判定为有乘坐意愿。

6.根据权利要求1所述的电梯的乘坐检测***，其特征在于，

所述摄像部设置在所述乘用轿厢的出入口上部，

所述摄像部拍摄以与所述门水平的方向为X轴、以所述门的中心到所述候梯厅的方向为Y轴、以所述乘用轿厢的高度方向为Z轴的图像。