CN106915610A - 智能型四路轨道车运卷*** - Google Patents
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Abstract
智能型四路轨道车运卷***，本发明涉及一种卷材的运送***。为了解决现有的铝板带生产中使用天车和过跨平板车等多种运输工具接力式运输存在的耗能大、转运中人为磕碰、效率低等问题和目前市面生产出的运卷***不能完全适用实际的铝板带自动快速生产的问题。本发明的地面子车轨道嵌在地面内，地面上开有母车运行沟巷，母车运行沟巷内铺设母车轨道；地面子车轨道的交汇处设有带卷材鞍座的地面转向盘；地面转向盘上设有地面转向盘子车轨道；子车转向盘位于母车上基面的中心处，子车转向盘上嵌有子车转向盘子车轨道；子车转向盘子车轨道能够随子车转向盘的转动与母车的上基面的四套母车上基面子车轨道分别实现直线对齐。本发明适用于卷材的运输。
Description
技术领域
本发明涉及一种卷材的运送***。
背景技术
铝板带生产中有一个十分重要的环节——卷材储运。较大型的铝加工厂连续生产过程中冷热轧机生产出来的铝卷量一般都会很大，除小部分需自身二次轧制留存机旁外，都需线外统一存储，针对热轧铝卷还要有专门的冷却区域。多数厂家都会在毗邻轧机的另一跨距内布置一个较大的卷材库，现在在铝加工行业比较通行而且实用的是建一座“智能立体库”，就是人们俗称的“高架库”。库的另一侧就是需对铝卷深加工多连跨的精整区域。
如此布局，智能立体库就自然成了连接轧机和精整设备的中间纽带，它的职能也不再是单纯的卷材存储这么简单了：从热轧卷入库开始，所有在线的在制品卷材都经由该库中转，冷轧后再入库，需中间退火去精整侧退火炉退火再回库强制冷却，需中间切边转去切边机切边再回库，转其它轧机再轧制再进库，直至精整成品出厂。仅一个铝卷出入库要反复多次，该库就成了整厂的调度和物流中心。它运转的自动化程度和可靠性甚至比轧机等任一单机还重要。各厂家也无一例外地启用进口大品牌来武装它。但是，负责进出库且能无人干预的、顺畅连接库外的各大单机的运卷装备，各高架库供应商却做得都不够理想。其主要原因不是她们不想做好：第一，即使是新建铝加工厂，所购置的设备不可能出自一家，出卷口的形式和大小无法一致，也就无法用一种装备来配合它们；第二，针对轧机侧，根据建筑规程要求，沿库外侧通长要有可以通行的消防通道，出库后不能有明沟或高台，也限制了其出库方式；第三，堆垛机接送卷一般均为托底的“V”拨叉结构，库内交接位也只能设成中空的似如鞍座结构，通往库外装备的托卷部位也只能是类似“V”构造；第四，建厂之初，先定轧机，再谈如何建库，轧机供应商未考虑卷如何入库，惯性思维当然车间天车吊一下，至于精整侧也更是只能人工吊来运去，因区域设备更是千姿百态，而且同跨距内可能不止一套设备，还可能有未来设备待续，运送位置和方向等不确定因素太多，很难从一而终。
在现代的大型铝板带加工企业中，启用这类较为成功的智能立体库供应商只两三家，启用SMS轧机的大多也用了他家的这种看似无缝搭接的智能立体库。但也正是因为要配合他的库内拨叉式堆垛机才设计了庞大的托盘运输***，将双道的托盘运输辊道延伸至智能立体库内，带卷托盘直接进库，拨叉式堆垛机到位取走托盘上的铝卷，空托盘返给轧机。这样，在库与轧机之间穿越消防通道就不可避免的出现了多道难以跨越的明沟。当然，SMS也十分清楚这一问题，解决的办法就是尽可能在库的端部进出卷，但这又势必造成库内外运卷路径和托盘辊道数量大大增加。在库的另一侧精整区域，为了连接各种单体的精整设备，推介他们的“自动导航AGV车”，另命名“ACT”，价格和运维费用惊人，但限于多跨车间天车难及、又不想从高度自动化的立体库下来就转为人工等因素而不得不用。
还有另一家，德国的Vollert公司，启用了一种特殊设计的地下式双托叉轨道车，硬生生地把SMS轧机和库顺利的连接起来了，只是在每个通道处跨越消防通道一段留有两道汽车可以逾越的沟道，令人不够放心的就是这两托叉的驱动车不能有机械性的硬连接，运行只能靠电气同步！在库的另一侧精整区域，同样，为了连接各种单体的精整设备，推介另家的“自动导航AGV车”。
其它公司的轧机由于并未考虑下一步与立体库如何衔接(事实上也确实不应该由他们来考虑)，其托盘结构可能根本就无法带盘入库或无托盘。上述的两家公司的运卷***也根本无法启用。
发明内容
本发明为了解决现有的铝板带生产中使用天车和过跨平板车等多种运输工具接力式运输存在的耗能大、转运中人为磕碰、效率低等问题和目前市面生产出的运卷***不能完全适用实际的铝板带自动快速生产的问题。
智能型四路轨道车运卷***，包括若干母车和若干子车，一个母车对应若干子车，但一个子车只属于对应的母车，子车和对应的母车之间以无线联络，子车服从并服务于对应的母车；
所述轨道车运卷***还包括母车轨道、地面子车轨道、带卷材鞍座的地面转向盘、地面转向盘子车轨道；以子车工作时的运动平面为基准作为地面，地面内嵌设有地面子车轨道，即地面子车轨道嵌在地面内，地面上表面和地面子车轨道上表面处于同一水平面上；同时在地面上开有母车运行沟巷，母车运行沟巷内铺设母车轨道，母车在母车轨道上沿着母车运行沟巷运动；
地面子车轨道的交汇处设有带卷材鞍座的地面转向盘；带卷材鞍座的地面转向盘上设有地面转向盘子车轨道；
在母车运行沟巷的侧壁上、与地面子车轨道对应的下方设有地面子车轨道位置的定位孔；
母车的上基面设有带卷材鞍座的子车转向盘和四套子车轨道，四套子车轨道分别记作母车上基面子车轨道；子车转向盘位于母车上基面的中心处，且子车转向盘上嵌有一套子车轨道，记作子车转向盘子车轨道；四套母车上基面子车轨道嵌入母车上基面，四套母车上基面子车轨道分别垂直于母车上基面的四个边，且四套母车上基面子车轨道中心线延长线交汇于母车上基面中心；
子车转向盘子车轨道能够随子车转向盘的转动与母车的上基面的四套母车上基面子车轨道分别实现直线对齐，当子车转向盘子车轨道与母车上基面子车轨道对齐相接后，在母车的上基面上构成横向或纵向贯穿母车上基面的子车轨道，进而使得子车能够在母车上基面实现四向运行，在子车向地面子车轨道运行时，母车上基面子车轨道与地面子车轨道能够直线对齐，且子车转向盘子车轨道上表面、母车上基面子车轨道上表面、子车转向盘上表面、母车上基面、地面子车轨道上表面以及地面均处于同一水平面上；
母车的侧壁上设有可伸缩限位销，可伸缩限位销与地面子车轨道位置下方对应的定位孔配合使用，用于对母车的位置进行限定，使母车上基面子车轨道与地面子车轨道实现直线对齐，从而使得子车工作时能够从子车转向盘运行到地面子车轨道上；
子车转向盘上的卷材鞍座是由与子车转向盘子车轨道平行且成对称分布的两个台架组成，两个台架的距离大于子车的宽度，以便子车从卷材鞍座中部通过或停在卷材鞍座之中，随转向盘同步旋转；
子车上带有可短程升降的托料架，所述托料架能随子车在地面的交接卷材鞍座下方或子车转向盘上卷材鞍座下方穿行并升降，以便托卸卷材。
优选地，一线式设置若干母车运行沟巷，两段母车运行沟巷之间设有地面子车轨道和至少一个固定于地面的卷材鞍座，当需要递接运送料卷时，若干母车位于各自的母车运行沟巷内的母车轨道上，子车载卷从母车上由母车运行沟巷端部下车驶入地面子车轨道并运行至地面的卷材鞍座，落卷于其上，相邻母车运行沟巷的另一套子母车以同样的方式承接，完成卷材的递送。
优选地，所述***还包括***控制中心站，***控制中心站通过漏波电缆与母车进行通信，从而实现根据运卷需求对母车及子车进行控制。
优选地，所述的子车为蓄电式八轮车，子车的八轮均分在子车车体两侧，每侧的四个轮子均分成前后两组，每组的两个轮子沿着子车行进方向上前后、邻近设置。
优选地，子车通过双编码器校对计程，监控子车行走位置。
优选地，所述的母车为电力驱动，无级变速，通过滑触线工频电源供电。
优选地，所述母车上设有激光测距仪，用以扫描母车运行沟巷侧壁上镶嵌的光栅尺，进而监测母车行走位置。
优选地，所述的地面子车轨道位置下方对应的定位孔呈锥形，所述的可伸缩限位销的销头呈锥形，可伸缩限位销与定位孔配合使用。
优选地，所述的子车内置蓄电装置，当一母车只带一子车时，母车上基面的卷材鞍座上设有子车的充电装置；当一母车带多子车时，地面上也设有子车的充电装置，子车根据带电情况和工作状态自动选择充电位置。
优选地，所有母车及子车的每一个停泊位和动作都有相应传感器响应，以确保连续、快速、准确和安全的动作。
本发明具有以下有益效果：
在本发明的***中设置了地面上的地面转向盘和母车上的子车转向盘，一方面是为了通过子车轨道对接改变子车的行进方向，另一方面能够调节所运卷材的方向。因为所运的卷材有的是有方向性的，如卷材是有顺逆旋向的，送给机列的旋向不对就无法使用；所以本发明能够大大的简化运料的过程，完全适用实际的铝板带自动快速生产。而且一般天车自重达30T，本发明的子车和母车自重可以大大降低，约为3T，所以同在轨道上运行用本发明替代天车，能够大幅度的节约能耗、节省基建费用或者采购费用，同时由于替换了天车运输能够极大的简化运输过程，提高运输效率。且无需多种工具联合使用，省去转运环节进一步提高效率。
传统的天车运动或者其他运送卷材的方法或方案都需要人为介入或者人工完成，不但效率低，也增加了人力成本。但是由于本发明的***的构成和结构对接的特点的原因，使得本发明具备实现现场无人参与的调配、运行卷材的基础和条件，只需要通过预先设定的控制程序进行控制，就能够实现智能无人调配卷材，而传统的天车运动或者其他运送卷材的方法或方案则不可能实现。
而且本发明所述的***还有其自身的许多优点：1.母车浮于地下的专用带轨道的直线沟道内，加设局部围栏后速度可以做到很快，进一步提高效率；2.子车转向盘设于母车上，行进中可同时改变卷向，稳定而快速；3.一母车可分时携带属于自己的多个子车，也就是可同时完成多个任务，而且同期或后期可任意沿母车运行沟巷两侧交叉设置子车出口，前后左右四向出车，子车也可在地面上设置的充电位上充电，灵活自如；4.结构简洁明了，采用常规的普通器械和原件，可靠耐用，无运维负担。
同时本发明也摒弃了AGV的所有缺点，即本发明体积减小到比原有轧机上用的运卷车还小巧，可以穿梭于预先铺设(或与机列小车共用)轨道之间而无运行死角；不用空中的光电导航；仍走专用的直线轨道(需要通过地面转向盘改变运行方向)减小摩擦损耗而节能等。而且本发明所述的***的轨道均嵌入在地面或者转向盘中，使得地面为平面，能够满足各种施工或者验收条件，使得本***所在的车间不妨碍各种设备和车辆的运行。
附图说明
图1为母车运行沟巷的侧面结构示意图；
图2为子车在子车转向盘上的侧面结构示意图；
图3为子车地面子车轨道上的侧面结构示意图；
图4为地面转向盘子车轨道和母车轨道垂直方向上的地面子车轨道对接时的俯视结构示意图；
图5为子车离开子车转向盘、在地面子车轨道运行时的俯视结构示意图；
图6为子车在子车转向盘上的立体结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1–图6说明实施方式，
智能型四路轨道车运卷***，包括若干母车1和若干子车2，一个母车1对应若干子车2，但一个子车2只属于对应的母车1，子车2和对应的母车1之间以无线联络，子车2服从并服务于对应的母车；
所述轨道车运卷***还包括母车轨道11、地面子车轨道1201、带卷材鞍座的地面转向盘4、地面转向盘子车轨道1202；以子车工作时的运动平面为基准作为地面，地面内嵌设有地面子车轨道1201，即地面子车轨道1201嵌在地面内，地面上表面和地面子车轨道1201上表面处于同一水平面上；同时在地面上开有母车运行沟巷3，母车运行沟巷3内铺设母车轨道11，母车1在母车轨道11上沿着母车运行沟巷3运动；
地面子车轨道1201的交汇处设有带卷材鞍座的地面转向盘4；带卷材鞍座的地面转向盘4上设有地面转向盘子车轨道1202；
在母车运行沟巷3的侧壁上、与地面子车轨道1201对应的下方设有地面子车轨道位置的定位孔301；
母车1的上基面设有带卷材鞍座123的子车转向盘103和四套子车轨道，四套子车轨道分别记作母车上基面子车轨道1204；子车转向盘103位于母车1上基面的中心处，且子车转向盘103上嵌有一套子车轨道，记作子车转向盘子车轨道1203；四套母车上基面子车轨道1204嵌入母车上基面，四套母车上基面子车轨道1204分别垂直于母车1上基面的四个边，且四套母车上基面子车轨道1204中心线延长线交汇于母车上基面中心；
子车转向盘子车轨道1203能够随子车转向盘103的转动与母车的上基面的四套母车上基面子车轨道1204分别实现直线对齐，当子车转向盘子车轨道1203与母车上基面子车轨道1204对齐相接后，在母车的上基面上构成横向或纵向贯穿母车上基面的子车轨道，进而使得子车能够在母车上基面实现四向运行，在子车向地面子车轨道1201运行时，母车上基面子车轨道1204与地面子车轨道1201能够直线对齐，且子车转向盘子车轨道1203上表面、母车上基面子车轨道1204上表面、子车转向盘103上表面、母车1上基面、地面子车轨道1201上表面以及地面均处于同一水平面上；
母车1的侧壁上设有可伸缩限位销101，可伸缩限位销101与地面子车轨道位置下方对应的定位孔301配合使用，用于对母车的位置进行限定，使母车上基面子车轨道1204与地面子车轨道1201实现直线对齐，从而使得子车工作时能够子车转向盘103运行到地面子车轨道1201上；
子车转向盘103上的卷材鞍座123是由与子车转向盘子车轨道1203平行且成对称分布的两个台架组成，两个台架的距离大于子车2的宽度，以便子车从卷材鞍座123中部通过或停在卷材鞍座123之中，随转向盘同步旋转；
子车2上带有可短程升降的托料架201，所述托料架201能随子车2在地面的交接卷材鞍座下方或子车转向盘上卷材鞍座123下方穿行并升降，以便托卸卷材。
当需要运送卷材时，母车1载着子车2到预定位置处，可伸缩限位销101伸出后与地面子车轨道位置下方对应的定位孔301配合使用，母车上的带卷材鞍座123的子车转向盘103旋转±90°使得子车转向盘子车轨道1203能够与母车上基面子车轨道1204实现直线对齐，并与地面子车轨道1201直线对齐，子车2从卷材鞍座123之间移动到地面子车轨道1201上并沿着地面子车轨道1201运行，当需要调整到预定方向的地面子车轨道1201上时，通过预先设置的地面转向盘4及地面转向盘子车轨道1202实现调整方向运行到载卷材所在位置，将载卷材置于托料架201上，子车2沿着地面子车轨道1201运行返回到母车上的带卷材鞍座123的子车转向盘103上，子车2与卷材一并进入卷材鞍座123之间，子车上方托料架201向下回落，将较粗卷材放于卷材鞍座123上，母车上的带卷材鞍座123的子车转向盘103旋转使卷材与母车前进方向一致。母车1移动到目的位置重复前述动作，完成卷材运送。
无论地面上的地面转向盘4，还是母车上的子车转向盘103，一方面是为了通过子车轨道对接改变子车的行进方向，另一方面因为所运的料有的是有方向性的，如卷材是有顺逆旋向的，送给机列的旋向不对就无法使用，启用本***的目的是代替车间天车和地面过跨普通平车，如果借助天车来改变卷材的方向就失去意义。同时一般天车自重达30T，本发明的子车和母车自重可以大大降低，约为3T，所以同在轨道上运行用本发明替代天车，能够大幅度的节约能耗。
传统的天车运动或者其他运送卷材的方法或方案都需要人为介入或者人工完成，不但效率低，也增加了人力成本。但是由于本发明的***的构成和结构对接的特点的原因，使得本发明具备实现现场无人参与的调配、运行卷材的基础和条件，只需要通过预先设定的控制程序进行控制，就能够实现智能无人调配卷材，而传统的天车运动或者其他运送卷材的方法或方案则不可能实现。
具体实施方式二：
本实施方式一线式设置若干母车运行沟巷3，两段母车运行沟巷3之间设有地面子车轨道1201和至少一个固定于地面的卷材鞍座，当需要递接运送料卷时，若干母车1位于各自的母车运行沟巷3内的母车轨道11上，子车载卷从母车上由母车运行沟巷端部下车驶入地面子车轨道1201并运行至地面的卷材鞍座，落卷于其上，相邻母车运行沟巷的另一套子母车以同样的方式承接，完成卷材的递送。本发明可以通过递送的方式可以将卷材运送到任意位置，避免了现有的卷材运动方式不能通过送到任意位置或者需要结果这种设备配合才能将卷材运动到指定位置。
其他结构和具体实施方式一相同。
具体实施方式三：
本实施方式所述***还包括***控制中心站，***控制中心站通过漏波电缆与母车1进行通信，从而实现根据运卷需求对母车1及子车2进行控制。本发明可以通过***控制中心站参与调配卷材，实现智能控制。
其他结构和具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：
本实施方式所述的子车2为蓄电式八轮车，子车2的八轮均分在子车车体两侧，每侧的四个轮子均分成前后两组，每组的两个轮子沿着子车2行进方向上前后、邻近设置。由于地面的实际情况可能存在沟槽，或者地面转向盘4边缘交接处、子车转向盘103的边缘交接处存在沟槽，前后、邻近设置的两个轮子在越过沟槽时一轮悬空另一轮撑起，不但能够使得子车2轻松越过沟槽，而且避免颠簸。
其他结构和具体实施方式一至三之一相同。
具体实施方式五：
本实施方式子车2通过双编码器校对计程，监控子车行走位置。子车2在行进过程中有时需要地通过面转向盘4改变行走方向，但是由于子车2的行走难以测距，所以需要在子车的轮上加编码器测距，但单一轮测距会出现悬空或打滑的问题，通过两个轮子的进行双编码器校对计程，能够解决这个问题，准确得到子车的行进距离。
其他结构和具体实施方式一至四之一相同。
具体实施方式六：
本实施方式所述的母车1为电力驱动，无级变速，通过滑触线工频电源供电。
其他结构和具体实施方式一至五之一相同。
具体实施方式七：
本实施方式所述母车1上设有激光测距仪，用以扫描母车运行沟巷3侧壁上镶嵌的光栅尺，进而监测母车行走位置。
其他结构和具体实施方式一至六之一相同。
具体实施方式八：
本实施方式所述的地面子车轨道位置下方对应的定位孔301呈锥形，所述的可伸缩限位销101的销头呈锥形，可伸缩限位销101与定位孔301配合使用。这种锥形配合不但能够使得可伸缩限位销101与定位孔301对齐更加容易，提高对接效率。
其他结构和具体实施方式一至七之一相同。
具体实施方式九：
本实施方式所述的子车2内置蓄电装置，当一母车1只带一子车2时，母车1上基面的卷材鞍座上设有子车2的充电装置；当一母车1带多子车2时，地面上也设有子车2的充电装置，子车2根据带电情况和工作状态自动选择充电位置。
其他结构和具体实施方式一至八之一相同。
具体实施方式十：
本实施方式所有母车1及子车2的每一个停泊位和动作都有相应传感器响应，以确保所有的子母车按***控制中心站既定的程序连续、快速、准确和安全的动作。
其他结构和具体实施方式一至九之一相同。
Claims (10)
1.智能型四路轨道车运卷***，包括若干母车(1)和若干子车(2)，其特征在于，一个母车(1)对应若干子车(2)，但一个子车(2)只属于对应的母车(1)，子车(2)和对应的母车(1)之间以无线联络，子车(2)服从并服务于对应的母车；
所述轨道车运卷***还包括母车轨道(11)、地面子车轨道(1201)、带卷材鞍座的地面转向盘(4)、地面转向盘子车轨道(1202)；以子车工作时的运动平面为基准作为地面，地面内嵌设有地面子车轨道(1201)，地面上表面和地面子车轨道(1201)上表面处于同一水平面上；同时在地面上开有母车运行沟巷(3)，母车运行沟巷(3)内铺设母车轨道(11)，母车(1)在母车轨道(11)上沿着母车运行沟巷(3)运动；
地面子车轨道(1201)的交汇处设有带卷材鞍座的地面转向盘(4)；带卷材鞍座的地面转向盘(4)上设有地面转向盘子车轨道(1202)；
在母车运行沟巷(3)的侧壁上、与地面子车轨道(1201)对应的下方设有地面子车轨道位置的定位孔(301)；
母车(1)的上基面设有带卷材鞍座(123)的子车转向盘(103)和四套子车轨道，四套子车轨道分别记作母车上基面子车轨道(1204)；子车转向盘(103)位于母车(1)上基面的中心处，且子车转向盘(103)上嵌有一套子车轨道，记作子车转向盘子车轨道(1203)；四套母车上基面子车轨道(1204)嵌入母车上基面，四套母车上基面子车轨道(1204)分别垂直于母车(1)上基面的四个边，且四套母车上基面子车轨道(1204)中心线延长线交汇于母车上基面中心；
子车转向盘子车轨道(1203)能够随子车转向盘(103)的转动与母车的上基面的四套母车上基面子车轨道(1204)分别实现直线对齐，当子车转向盘子车轨道(1203)与母车上基面子车轨道(1204)对齐相接后，在母车的上基面上构成横向或纵向贯穿母车上基面的子车轨道，进而使得子车能够在母车上基面实现四向运行，在子车向地面子车轨道(1201)运行时，母车上基面子车轨道(1204)与地面子车轨道(1201)能够直线对齐，且子车转向盘子车轨道(1203)上表面、母车上基面子车轨道(1204)上表面、子车转向盘(103)上表面、母车(1)上基面、地面子车轨道(1201)上表面以及地面均处于同一水平面上；
母车(1)的侧壁上设有可伸缩限位销(101)，可伸缩限位销(101)与地面子车轨道位置下方对应的定位孔(301)配合使用，用于对母车的位置进行限定，使母车上基面子车轨道(1204)与地面子车轨道(1201)实现直线对齐，从而使得子车工作时能够从子车转向盘(103)运行到地面子车轨道(1201)上；
子车转向盘(103)上的卷材鞍座(123)是由与子车转向盘子车轨道(1203)平行且成对称分布的两个台架组成，两个台架的距离大于子车(2)的宽度，以便子车从卷材鞍座(123)中部通过或停在卷材鞍座(123)之中，随转向盘同步旋转；
子车(2)上带有可短程升降的托料架(201)，所述托料架(201)能随子车(2)在地面的交接卷材鞍座下方或子车转向盘上卷材鞍座(123)下方穿行并升降，以便托卸卷材。
2.根据权利要求1所述的智能型四路轨道车运卷***，其特征在于，一线式设置若干母车运行沟巷(3)，两段母车运行沟巷(3)之间设有地面子车轨道(1201)和至少一个固定于地面的卷材鞍座，当需要递接运送料卷时，若干母车(1)位于各自的母车运行沟巷(3)内的母车轨道(11)上，子车载卷从母车上由母车运行沟巷端部下车驶入地面子车轨道(1201)并运行至地面的卷材鞍座，落卷于其上，相邻母车运行沟巷的另一套子母车以同样的方式承接，完成卷材的递送。
3.根据权利要求1或2所述的智能型四路轨道车运卷***，其特征在于，所述***还包括***控制中心站，***控制中心站通过漏波电缆与母车(1)进行通信，从而实现根据运卷需求对母车(1)及子车(2)进行控制。
4.根据权利要求3所述的智能型四路轨道车运卷***，其特征在于，所述的子车(2)为蓄电式八轮车，子车(2)的八轮均分在子车车体两侧，每侧的四个轮子均分成前后两组，每组的两个轮子沿着子车(2)行进方向上前后、邻近设置。
5.根据权利要求4所述的智能型四路轨道车运卷***，其特征在于，子车(2)通过双编码器校对计程，监控子车行走位置。
6.根据权利要求5所述的智能型四路轨道车运卷***，其特征在于，所述的母车(1)为电力驱动，无级变速，通过滑触线工频电源供电。
7.根据权利要求6所述的智能型四路轨道车运卷***，其特征在于，所述母车(1)上设有激光测距仪，用以扫描母车运行沟巷(3)侧壁上镶嵌的光栅尺，进而监测母车行走位置。
8.根据权利要求7所述的智能型四路轨道车运卷***，其特征在于，所述的地面子车轨道位置下方对应的定位孔(301)呈锥形，所述的可伸缩限位销(101)的销头呈锥形，可伸缩限位销(101)与定位孔(301)配合使用。
9.根据权利要求8所述的智能型四路轨道车运卷***，其特征在于，所述的子车(2)内置蓄电装置，当一母车(1)只带一子车(2)时，母车(1)上基面的卷材鞍座上设有子车(2)的充电装置；当一母车(1)带多子车(2)时，地面上也设有子车(2)的充电装置，子车(2)根据带电情况和工作状态选择充电位置。
10.根据权利要求9所述的智能型四路轨道车运卷***，其特征在于，所有母车(1)及子车(2)的每一个停泊位和动作都有相应传感器响应。
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