CN106828304A - 运用结构光感测障碍的倒车警示方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运用结构光感测障碍的倒车警示方法，在移动载具倒车时依据装设于移动载具后侧的结构光投影模块连续投影结构光至障碍并反射回结构光摄像单元的复数光图像信息，计算出障碍的高度及距离，并依据障碍的高度判断对移动载具是否有影响，若有则依据障碍的距离及警示距离信息发出声响提醒驾驶人员，可以藉此提高倒车的安全性。

Description

运用结构光感测障碍的倒车警示方法

技术领域

本发明是有关于一种警示方法，特别是有关于移动载具于倒车时依据倒车速度取得目前所需的煞车距离并依据障碍的距离及所需的煞车距离发出不同警示的运用结构光感测障碍的倒车警示方法。

背景技术

汽车做为日常生活中最常见的移动载具，其至少设置了左侧后视镜、右侧后视镜、车内后视镜，用以将车辆的左后方、右后方及正后方的影像藉由后视镜的反射呈现给汽车的驾驶人员，但是由这些后视镜所能呈现给驾驶人员的视野范围有限，又因为后视镜为了给予驾驶人员更为宽广的视野势必要使用凸透镜，然而凸透镜的成像为缩小而正立的虚像，会产生近距离的障碍在透过凸透镜成像时有此障碍较远的错觉，会使得驾驶人员难以掌握实际与障碍的距离。

且当汽车在道路行驶时，除了会受到视野范围受限及距离感有误差外，更有可能因为精神疲劳或其它用路人不守法等因素，使得驾驶人员、乘客以及行人的生命安全双双受到威胁。为了提高安全性，不少被动安全配备已为汽车出厂时的标准配备，而主动安全配备也在各大车厂的努力下被持续开发。

在现有技术中已有些许可实时警告使用者的安全警示功能装置，例如设置讯号发射器以及讯号接收器作为倒车雷达在倒车时当有其它障碍靠近车尾时，会以音效提醒驾驶人员的设备。但是对于驾驶人员而言，汽车依然存在有特定的视觉死角，特别是在倒车时驾驶人员的视野范围会有很大一部分被车身所挡住造成视觉的死角，使得驾驶人员无法得知较靠近车身的地方是否有障碍或路面凹陷存在。

于现有技术中亦有在车外装设摄影设备，利用影像撷取装置取得影像并显示在车内的显示装置上以供驾驶人员参考，然而影像撷取装置所取得的影像范围有限，且并需固定在同一位置上，使得影像撷取的拍摄范围无法随着汽车转弯时的角度大小而改变，如此一来还是会有部分的视觉死角产生，而且影像撷取装置所拍摄的影像为平面影像，驾驶人员很难依据此影像来掌握与障碍之间的距离。现在有部分厂商会在影像中加入参考线以做为驾驶人员判断距离的依据，但是这样的方法驾驶人员只能得知大致的距离，无法准确的判断出障碍或路面凹陷与车体的距离。

发明内容

本发明的目的，在于提供一种运用结构光感测障碍的倒车警示方法，藉由装设于移动载具后侧的结构光投影模块及结构光摄像单元接收障碍所反射的多个光图像信息，并在移动载具倒车时确定有后方有障碍则发出警示讯号提醒移动载具的驾驶人员。

为达上述的指称的各目的与功效，本发明的一实施例揭示一种运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其步骤：使用结构光投影模块投影多个光平面，结构光摄像单元接收所反射的多个光图像信息，处理单元由光图像信息计算出高度及距离，并依据高度确定是否会影响倒车安全后，再依据距离及依据移动载具的速度所计算出的警示距离信息从数据库中取得警示信息，警示模块依据警示信息发出警示。

于本发明的一实施例中，其中该处理单元依据该速度信息、一重力加速度信息与该移动载具的轮胎的一摩擦系数计算取得该警示距离信息。

于本发明的一实施例中，其中于该处理单元依据该高度判断是否影响该移动载具的倒车安全的步驟中，该处理单元依据该高度及该移动载具的一安全高度信息判断该障碍是否会影响该移动载具的倒车安全。

于本发明的一实施例中，其中于利用该警示模块依据该警示信息发出警示通知的步骤中，使用该警示模块的至少一音效单元发出警示通知。

于本发明的一实施例中，其中该警示模块依据该警示信息控制该音效单元发出该警示通知的频率。

于本发明的一实施例中，其中于使用设置于该移动载具的该结构光摄像单元接收该至少一障碍经该光平面的投影而反射的多个光图像信息的步骤后，其更包含步骤：该处理单元利用该些光图像信息计算该至少一障碍的轮廓；依据该至少一障碍的轮廓而分析其种类；若该至少一障碍为不影响该移动载具的倒车安全，则忽视该至少一障碍。

于本发明的一实施例中，其中于该处理单元依据该些光图像信息计算该至少一障碍的该高度信息及该距离信息的步骤后，该方法的步骤更包含：显示该些光图像信息于一显示单元；该处理单元于该显示单元标记该至少一障碍中最接近该移动载具者。

于本发明的一实施例中，其中于使用设置于该移动载具的该结构光投影模块连续投影多个光平面于该移动载具周边的该至少一障碍的步骤前，该方法的步骤更包含：使用一行进状态感测单元取得该移动载具的一行进状态，确定该行进状态为倒车。

附图说明

图1：其为本发明的第一实施例的运用结构光感测障碍的倒车警示方法的***方块图；

图2：其为本发明的第一实施例的运用结构光感测障碍的倒车警示方法的应用示意图，用以表示光平面投影于障碍；

图3：其为本发明的第一实施例的运用结构光感测障碍的倒车警示方法的光平面包含二维点数组的示意图；

图4：其为本发明的第一实施例的运用结构光感测障碍的倒车警示方法的流程图；

图5：其为本发明的第二实施例的运用结构光感测障碍的倒车警示方法的流程图；以及

图6：其为本发明的第二实施例的运用结构光感测障碍的倒车警示方法的***方块图。

【图号对照说明】

1 移动载具

10 结构光投影模块

101 雷射光源单元

103 透镜组

105 光平面

20 结构光摄像单元

30 处理单元

40 警示模块

401 音效单元

50 电源供应单元

60 显示单元

70 数据库

80 行进状态感测单元

90 摄像单元

2 障碍

具体实施方式

为了使本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，特用较佳的实施例及配合详细的说明，说明如下：

先前的技术中，因为一般影像撷取装置所拍摄出的影像为平面影像，运用在倒车时容易造成驾驶人员无法准确的判断障碍物的距离及高度，因此本发明提出一种运用结构光感测障碍的倒车警示方法，运用结构光的反射计算出障碍物与移动载具的实际距离及障碍物的高度以供驾驶人员参考，并于障碍进入警示范围内时向驾驶人员提出警告。

首先请一并参考图1以及图2，本发明所揭示的运用结构光感测障碍的倒车警示***设置于一移动载具1，例如汽车、公交车或大卡车等，的后侧，而此运用结构光感测障碍的倒车警示***在硬件结构上包含一结构光投影模块10、一结构光摄像单元20、一处理单元30、一警示模块40、一显示单元60、一数据库70及一行进状态感测单元80。上述的单元及模块皆可与一电源供应单元50电性连接而获得电力供应以进行运作。

结构光投影模块10包含一雷射光源单元101以及一透镜组103，其用以侦测移动载具1后方数十公尺内的空间当中是否存在可能会影响到行车安全的障碍，例如来往的行人、动物、其它移动载具，或者是固定的栅栏、灌木丛、地面的***或凹陷等。本发明所使用的侦测方式是透过结构光技术，其原理是利用光源向被测障碍的表面投射可控制的光点、光条或光平面，再由摄像机等传感器获得反射的图像，经几何计算就可获得障碍的立体坐标。本发明在一较佳实施例中，采用不可见雷射作为光源，利用其同调性好、衰减慢、量测距離长、精准度高等特性，加上其不易受其它光源影响，因此较一般的光线投射为佳。雷射光源单元101提供的光源在透过透镜组103后发散，其在空间中形成一光平面105。本发明所使用的透镜组103可包含图案化透镜(pattern lens)，其具有图案化的微结构而可使穿透的雷射光源所形成的光平面具有图案化特征，例如在二维平面呈现光点数组，如图3所示。

若移动载具1的后方存在有障碍、地面的凹陷或地面的***等障碍2，则光平面105在投影于障碍2的表面时，光线会被反射而以作为光图像信息的形式被结构光摄像单元20所接收，结构光摄像单元20为可以接收不可见雷射的摄像单元。光图像信息为结构光投影模块10所投影的光平面105在经过障碍2本身表面的不规则性反射而形成的变形图案，结构光摄像模块20接收到此变形图案后，处理单元30可进一步利用这些变形图案，重建障碍2的立体外观轮廓。

处理单元30为一可进行算术及逻辑运算的电子组件。警示模块40包含一音效单元401，警示模块40收警示信息后可依据警示信息驱动音效单元401发出警示，由音效单元401所发出的警示可为音效、语音或其它可给予驾驶人员提示的声响。显示单元60可为液晶屏幕、电浆屏幕、阴极射线管屏幕或其它可以显示数字影像的显示单元。数据库70为一可储存数字信息或字符信息的电子组件，储存有至少一警示信息，其中数据库70不限定于设置在移动载具1，亦可是设置在外部。移动载具1通过无线或有线的方式联机至数据库70以取得警示信息。行进状态感测单元80可感测移动载具1的行进状态，行进状态感测单元80可以是依据加速度或其它可以产生加速度的传感器所产生的信息判断移动载具1的行进状态；行进状态感测单元80亦可以是依据移动载具1的排档杆的档位判断移动载具1的行进状态；行进状态感测单元80亦可以装设于移动载具1的轮胎或轮轴，以感测移动载具1的轮胎或轮轴的转动方向来判断移动载具1的行进状态。电源供应单元50可为电池或外接式电源。

接着说明本发明的第一实施例的运用结构光感测障碍的倒车警示方法的流程，请参阅图4，其为本发明的第一实施例的运用结构光感测障碍的倒车警示方法的流程图。如图所示，本实施例于执行时所需的步骤包含：

步骤S1：判断行动载具的行进状态；

步骤S3：结构光摄像单元取得多个光图像信息；

步骤S5：处理单元依据该些光图像信息计算该障碍的高度信息及距离信息；

步骤S7：确定障碍影响倒车安全；

步骤S9：取得警示距离信息；

步骤S11：处理单元标记障碍；

步骤S13：处理单元取得警示信息；以及

步骤S15：处理单元输入警示信息至警示模块。

以下将说明本发明的第一实施例的运用结构光感测障碍的倒车警示方法执行时的流程，请参阅搭配图1、图2、图3及图4。移动载具1行驶于道路上并搭载有可执行本发明的运用结构光感测障碍的倒车警示方法的***时，将执行步骤S1至步骤S15。

于步骤S1中，判断移动载具1的行进状态，行进状态感测单元80判断移动载具1目前的行进状态，举例而言，当行进状态感测单元80是一加速度传感器时，可藉由该加速度传感器所感测的加速度判断移动载具1是处于倒车还是其它状态。当行进状态感测单元80是依据移动载具1的排档杆的档位判断移动载具1的行进状态时，可藉由排档杆所在的档位是否为倒车档判断移动载具1是否处于倒车。当行进状态感测单元80是装设在移动载具1的轮胎或轮轴时，行进状态感测单元80可以依据移动载具的轮胎或轮轴的转动方向判断移动载具1的行进状态。当移动载具1并非是处于倒车时，重复步骤S1。

于步骤S3中，结构光射摄像单元20取得复数光图像信息，该结构光投影模块10的雷射光源单元101连续投射多个光平面105至移动载具1周围的至少一障碍2的表面，结构光射摄像单元20取得障碍2的表面经该些光平面105的投影后所反射的多个光图像信息。雷射光源单元101所发出的雷射光因为会透过透镜组103后发散，所以投射距离有限，不会投射至离移动载具1较远的障碍，在一实施例中雷射光源单元101所发出的雷射光投射距离在15公尺以内。在另一实施例中，可透过调整雷射光源单元101的功率进一步的增加或降低雷射光投射的距离，例如：当移动载具1是一般小客车所需的煞车距离较短，因此可以降低雷射光源单元101的功率，使得只有较靠近移动载具1的障碍才会反射雷射光，可以降低电能的消耗，亦可减少处理单元30所需处理的数据；而当移动载具1是大客车或牵引车时其所需的煞车距离较长，因此可以提高雷射光源单元101的功率，使得离移动载具1较远的障碍也会反射雷射光，藉此可增加倒车的安全性。

于步骤S5中，处理单元30依据该些光图像信息计算障碍2的高度信息及距离信息的至少一者，其可将结构光摄像单元20所取得的光图像信息进行计算与分析，利用其变化程度而取得障碍2与移动载具1之间的距离信息、高度信息，以及障碍2的外观轮廓。其中，当障碍2的高度信息为正值时，障碍2为物体或是地面的***，当障碍2的高度信息为负值时，障碍2为地面的凹陷。

于步骤S7中，处理单元30判断障碍2会影响倒车安全，处理单元30依据障碍2的高度信息及移动载具1的一安全高度信息判断障碍2是否会影响移动载具1的倒车安全,如果是则执行步骤S9，如果不是则执行步骤S3。安全高度信息可为移动载具1的底盘离地面的高度、移动载具1的轮胎半径或是其它预先设定的数值。在此选择移动载具1的底盘离地面的高度为安全高度信息进行说明，当障碍2的高度值为正值且小于移动载具1的底盘离地面的高度时，此障碍2对于移动载具1的倒车不会有任何影响，同理，当障碍2的高度值为负值时，障碍2的高度值的绝对值小于移动载具1的底盘离地面的高度时，此障碍2亦对于移动载具1的倒车不会有任何影响，相反的，当障碍2的高度值为正值且大于移动载具1的底盘离地面的高度时，在移动载具1倒车时会碰撞到此障碍2，当障碍2的高度值为负值时，障碍2的高度值的绝对值大于移动载具1的底盘离地面的高度时，在移动载具1倒车时则会陷入此障碍2中，对倒车安全造成影响。于一实施例中，处理单元30亦可以依据移动载具1的轮胎半径判断障碍2是否会影响倒车安全。驾驶人员更可以依据自身开车习惯设定安全高度信息。

于步骤S9中，处理单元30取得警示距离信息，当行进状态感测单元80为加速度传感器时，可藉由加速度传感器所产生的加速度信息計算取得速度信息並進一步的计算取得警示距离信息。亦可由装设于轮胎、轮轴或移动载具1上其它地方的传感器取得移动载具1的速度信息。处理单元30取得速度后，计算取得警示距离信息，此警示距离信息为最短煞车距离，其公式如下：

其中，V为移动载具1目前的速度，G为重力加速度，u为移动载具1的轮胎的摩擦系数。

于本发明的一实施例中，处理单元更可以依据最短煞车距离及驾驶人员反应所需距离取得警示距离信息，其公式如下：

D＝D_b+V×R

其中，R为驾驶人员的反应时间。

于步骤S11中，处理单元30标记障碍2，于此步骤中显示单元60显示障碍2的所反射的光图像信息，处理单元30则依据障碍2的外观轮廓于显示单元60所显示的光图像信息上标记障碍2，藉此，驾驶人员可以透过显示单元60得知障碍2的存在。处理单元30可以标记障碍2与移动载具1的距离于显示单元30，举例而言，当障碍2在移动载具1附近3公尺的范围内，障碍2的于显示单元60上的光图像信息旁会标示3公尺；处理单元30更可以依据障碍2的距离信息改变光图像信息于显示单元60上的颜色，举例而言：当障碍2在移动载具1附近3公尺的范围内，障碍2的光图像信息会被以红色显示于显示单元60上，当障碍2在移动载具1附近10公尺的范围内，障碍2的光图像信息会被以绿色显示于显示单元60上。

于步骤S13中，处理单元30取得警示信息，处理单元30依据障碍2的高度信息、距离信息及警示距离信息于数据库70中取得警示信息。

于步骤S15中，处理单元30输入警示信息至警示模块40，于此步骤中，处理单元30将于步骤S13中取得的警示信息输入至警示模块40，警示模块40则依据警示信息控制音效单元401发出警示。

于本发明的一实施例中，于步骤S13，处理单元30依据障碍2的距离不同而从数据库70取得不同的警示信息，举例而言，移动载具1的警示距离信息为5公尺，当障碍2的距离信息为3公尺时，处理单元30从数据库70取得第一警示信息，而当障碍2的距离信息为10公尺时从数据库70取得第二警示信息。

于本发明的一实施例中，于步骤S15，当该警示信息为第一警示信息时，因为会有立即性的危险，警示模块40会控制音效单元401以连续的声响提醒驾驶人员或是以语音告知即将接触障碍2；当该警示信息为第二警示信息时，因为还有部分缓冲距离，警示模块40会控制音效单元401以间歇的声响提醒驾驶人员或是以语音告知警示距离外存在有障碍2。其中当音效单元401是以声响提醒驾驶人员时，音效单元401依据第一警示信息所发出的声响的频率会高于音效单元401依据第二警示信息所发出的声响的频率。

于本发明的一实施例中，于步骤S5，处理单元30可以先计算距离信息或高度信息其中之一，待执行完与所计算的信息相应的步骤后再计算另一者，再执行另一者相应的步骤。举例而言，处理单元30可先计算高度信息，接着执行步骤S7，之后处理单元30再回到步骤S5计算距离信息，再接着执行步骤S7至步骤S15，或者，处理单元30亦可先计算距离信息，接着执行步骤S7，之后处理单元30再回到步骤S5计算高度信息，接着再执行步骤S7至步骤S15。

于上述的步骤执行完后即完成本发明的第一实施例的运用结构光感测障碍距离的倒车警示方法。本发明可依据结构光取得移动载具1后方的障碍2的高度信息及距离信息，并依据高度信息及距离信息及依据移动载具1的加速度、轮胎磨擦系数所取得的警示距离信息判断此障碍2是否会在移动载具1倒车时造成危险。

接着说明本发明的第二实施例的运用结构光感测障碍距离的倒车警示方法，请参阅图5及图6，其为本发明的第二实施例的运用结构光感测障碍距离的倒车警示方法流程图及***方块图。本实施例与第一实施例的差异在于：于本实施例的***中更包含一摄像单元90，摄像单元90为摄影机或是其它可以连续撷取影像的设备。于本实施例的流程中于步骤S5后更包含步骤S6：分析障碍种类，于步骤S7后更包含步骤S8：显示障碍影像。本实施例其余部分与第一实施例相同，于此不再赘述。

于步骤S6中，有鉴于移动载具1的后方会存在不同类型的障碍2，而各种障碍2对于倒车安全有不同程度的影响，例如石块、其它车辆、路面***、路面凹陷或行人等皆会影响到车安全、而大量的杂草事实上对于倒车安全并不会有影响…等，因此于步骤S6中处理单元30使用光图像信息重建障碍2的立体外观轮廓，并将障碍2进行分类，以判断其是否对移动载具1造成威胁。分类的方式可利用不同障碍2的外观特征进行辨识，利用障碍2的特征与数据库70中所预先储存的数据作比对。若经过分类，即可判断障碍2是否不影响移动载具1的倒车安全，例如是对于倒车安全不会造成危险的草，此时处理单元30得忽视该障碍。

于本发明的一实施例中，于步骤S6，处理单元30在识别障碍2前更可以先使用一分群算法对光图像信息上的障碍2进行分群。光图像信息中会包含地面以及至少一障碍2所反射的结构光，可以先藉由分群算法将地面与障碍2分离，而当光图像信息中包含有多个障碍2时，亦可于分群算法分离地面及障碍2时加以区分成第一障碍、第二障碍…等，使得后续进行障碍2的分类时可以有效地取得障碍2的轮廓。

于本发明的一实施例中，分群算法为K平均算法(K-means clustering)。

于步骤S8中，摄像单元90会连续拍摄周围取得一影像，处理单元30则依据于步骤S5中所取得障碍2的轮廓及障碍的位置将影像中的障碍2显示于显示单元60。

于本发明的第二实施例中，驾驶人员更可以藉由显示单元上所显示的障碍影像更准确的判断障碍的种类及距离。

于本发明的一实施例中，结构光投影模块10及结构光摄像单元20、摄像单元90是设置于移动载具1的后侧。

于本发明的一实施例中，结构光投影模块10或\及结构光摄像单元20或\及摄像单元90与地面的夹角小于等于90度，于实际使用时，移动载具1在倒车的时候驾驶人员只需知道后方是否有会影响倒车安全的障碍2存在，换而言的，只要提供障碍2的部分轮廓，而无须取得障碍2的全貌，藉由调整结构光投影模块10或\及结构光摄像单元20或\及摄像单元90与地面的夹角，可以使所取得的障碍2的光图像信息或\及影像并不会为障碍2的全貌，可藉此减少处理单元30的运算量及驾驶人员接收的信息量。

上文仅为本发明的较佳实施例而已，并非用来限定本发明实施的范围，凡依本发明权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本发明的权利要求范围内。

Claims (18)

1.一种运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其用于一移动载具，其特征在于，其步骤包含：

使用设置于该移动载具的一结构光投影模块连续投影多个光平面于该移动载具周围的至少一障碍；

使用设置于该移动载具的一结构光摄像单元接收该至少一障碍的表面经该些光平面的投影所反射的多个光图像信息；

该处理单元依据该些光图像信息计算该至少一障碍的一高度信息；以及

该处理单元依据该高度信息判断是否影响该移动载具的倒车安全。

2.如权利要求1所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于该处理单元依据该高度信息判断是否影响该移动载具的倒车安全的步骤后，该方法更包含：

该处理单元依据该些光图像信息计算该至少一障碍的一距离信息；

输入该移动载具的一速度信息至该处理单元，该处理单元依据该速度信息计算取得一警示距离信息；

该处理单元依据该警示距离信息及该距离信息从一数据库中取得一警示信息；

一警示模块依据该警示信息发出警示通知。

3.如权利要求2所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中该处理单元依据该速度信息、一重力加速度信息与该移动载具的轮胎的一摩擦系数计算取得该警示距离信息。

4.如权利要求1所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于该处理单元依据该高度信息判断是否影响该移动载具的倒车安全的步驟中，该处理单元依据该障碍的高度信息及该移动载具的一安全高度信息判断该障碍是否会影响该移动载具的倒车安全。

5.如权利要求2所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于一警示模块依据该警示信息发出警示通知的步骤中，使用该警示模块的至少一音效单元发出警示通知，该警示模块依据该警示信息控制该音效单元发出警示通知的频率。

6.如权利要求1所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于使用设置于该移动载具的一结构光摄像单元接收该至少一障碍的表面经该些光平面的投影所反射的多个光图像信息的步骤后，其更包含步骤：

该处理单元利用该些光图像信息计算该至少一障碍的轮廓；

依据该至少一障碍的轮廓而分析其种类；

若该至少一障碍为不影响该移动载具的倒车安全，则忽视该至少一障碍。

7.如权利要求1所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于该处理单元依据该些光图像信息计算该至少一障碍的一高度信息的步骤后，该方法的步骤更包含：

使用一摄像模块取得至少一影像，一显示单元显示该影像。

8.权利要求1所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于使用设置于该移动载具的一结构光投影模块连续投影多个光平面于该移动载具周围的至少一障碍的步骤前，该方法的步骤更包含：

使用一行进状态感测单元取得该移动载具的一行进状态，确定该行进状态为倒车。

9.如权利要求1所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于使用设置于该移动载具的一结构光摄像单元接收该至少一障碍的表面经该些光平面的投影所反射的多个光图像信息的步骤后，其更包含步骤：

该处理单元利用该些光图像信息计算该至少一障碍的轮廓；

该处理单元依据该障碍的轮廓于一显示单元显示并标记该至少一障碍。

10.一种运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其用于一移动载具，其特征在于，其步骤包含：

使用设置于该移动载具的一结构光投影模块连续投影多个光平面于该移动载具周围的至少一障碍；

使用设置于该移动载具的一结构光摄像单元接收该至少一障碍的表面经该些光平面的投影所反射的多个光图像信息；

该处理单元依据该些光图像信息计算该至少一障碍的一距离信息；

输入该移动载具的一速度信息至该处理单元，该处理单元依据该速度信息计算取得一警示距离信息；

该处理单元依据该警示距离信息及该距离信息从一数据库中取得一警示信息；以及

一警示模块依据该警示信息发出警示通知。

11.如权利要求10所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于输入该移动载具的一速度信息至一处理单元的步骤后，该方法更包含：

该处理单元依据该些光图像信息计算一高度信息；

该处理单元依据该高度信息判断是否影响该移动载具的倒车安全。

12.如权利要求10所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中该处理单元依据该速度信息、一重力加速度信息与该移动载具的轮胎的一摩擦系数计算取得该警示距离信息。

13.如权利要求11所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于该处理单元依据该高度信息判断是否影响该移动载具的倒车安全的步驟中，该处理单元是依据该障碍的高度信息及该移动载具的一安全高度信息判断该障碍是否会影响该移动载具的倒车安全。

14.如权利要求10所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于一警示模块依据该警示信息发出警示通知的步骤中，使用该警示模块的至少一音效单元发出警示通知，该警示模块依据该警示信息控制该音效单元发出警示通知的频率。

15.如权利要求10所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于使用设置于该移动载具的一结构光摄像单元接收该至少一障碍的表面经该些光平面的投影所反射的多个光图像信息的步骤后，其更包含步骤：

该处理单元利用该些光图像信息计算该至少一障碍的轮廓；

依据该至少一障碍的轮廓而分析其种类；

若该至少一障碍为不影响该移动载具的倒车安全，则忽视该至少一障碍。

16.如权利要求10所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于该处理单元依据该些光图像信息计算该至少一障碍的一距离信息的步骤后，该方法的步骤更包含：

使用一摄像模块取得至少一影像，一显示单元显示该影像。

17.权利要求10所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于使用设置于该移动载具的一结构光投影模块连续投影多个光平面于该移动载具周围的至少一障碍的步骤前，该方法的步骤更包含：

使用一行进状态感测单元取得该移动载具的一行进状态，确定该行进状态为倒车。

18.如权利要求10所述的运用结构光感测障碍的倒车警示方法，其特征在于，其中于使用设置于该移动载具的一结构光摄像单元接收该至少一障碍的表面经该些光平面的投影所反射的多个光图像信息的步骤后，其更包含步骤：

该处理单元利用该些光图像信息计算该至少一障碍的轮廓；

该处理单元依据该障碍的轮廓于一显示单元显示并标记该至少一障碍。